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公开(公告)号：CN114406995B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210111823.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机械臂，包括直线驱动模块、位姿反馈模块、关节限位模块、机械臂本体和末端执行机构；直线驱动模块的输出端与机械臂本体的一端连接且用于驱动机械臂本体，机械臂本体的另一端与末端执行机构连接，机械臂本体包括多个依次连接的关节，相邻的两个关节之间均设有用于实时反馈蛇形机械臂当前位姿的位姿反馈模块、关节限位模块；直线驱动模块包括多个阵列式分布的直线驱动机构。本发明还涉及一种蛇形机械臂的稳定工作方法，通过建立模型求解蛇形机械臂总势能的解析解，通过对解析式求导确定其势能最小的形态。该发明的目的是解决如何能进入复杂狭窄空间作业的蛇形臂结构和能够具有稳定工作形态的问题。
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公开(公告)号：CN117817377A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410072671.2
申请日：2024-01-18
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明属于大型薄壁构架在位制孔、铣削加工领域，具体是涉及一种大型薄壁构架外表面在位制孔、铣削加工系统及方法。该系统包括移动支架、左右转运基座和转运车组、左右弧形框架形成的环状结构、加工执行单元(含制孔和铣削工具头)、转动系统、第一定位锁紧装置(左右转运基座底部的第一连接件)和第二定位锁紧装置(配置于环状结构的拼接面)。实现框架结构刚性支撑，左右/下方框架可自动对合，也可将框架分为几个，上方其他框架吊装入位，形成整圆结构，覆盖整个环形表面和端面，实现自动制孔、铣削加工。框架外形可以做成弧形，亦可做成其他形状。
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公开(公告)号：CN112815841B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110003939.3
申请日：2021-01-04
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种法向测量传感器的位置标定方法及装置，其中，一种法向测量传感器的位置标定装置，包括主轴、芯棒和标定板，所述主轴传动设在机床上，所述芯棒的一端和主轴相连，所述标定板上设有第一孔、第二孔和第三孔，所述标定板通过第一孔或第二孔或第三孔安装在芯棒的另一端；所述标定板的第一面和标定板的第二面具有夹角α。
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公开(公告)号：CN114524028A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210152744.X
申请日：2022-02-18
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B62D57/024 , G06F17/12 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人运动参数标定及调姿方法，爬行机器人包括外框架、内框架、执行器及支腿，多个支腿分别安装于对应的外框架、内框架上，内框架与外框架之间可沿导向方向产生相对移动，执行器可移动地安装于内框架，包括：拟合爬行机器人的外框架及内框架上表面的平面方程；拟合每个支腿的轴线方程；确定外框架及内框架上表面的平面与支腿的轴线的交点；依据交点建立框架与支腿的数学模型；依据数学模型调整爬行机器人的姿态。该爬行机器人运动参数标定及调姿方法的目的是解决爬行机器人运动参数标定时位置反馈不足、数据分析难度大的问题。
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公开(公告)号：CN108372935B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201611191870.7
申请日：2016-12-21
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种大范围移动和自动导航的调姿对接系统，包括自动导航车、调姿机构、测量系统以及集成控制系统，所述的测量系统与所述的集成控制系统通讯连接，所述的调姿机构与所述的集成控制系统可控连接；所述的调姿机构设置在自动导航车上的床身上，所述的自动导航车上的床身上设置有撑杆定位机构以定位支撑调姿机构。本发明通过自主导航式调姿对接系统，达到产品零部件的长距离运输和近距离精确调整、定位和对接的目的，解决调姿对接系统的长距离自动导航运输和近距离精确调姿定位和对接问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112432622A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011221869.0
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于单测距传感器的曲面法向的测量装置，包括基座、底座组件、压紧组件和测距传感器组件，底座组件可旋转地安装于基座上，压紧组件安装于底座组件上；测距传感器组件包括传感器支座和测距传感器，测距传感器安装在传感器支座上，传感器支座安装于压紧组件上。本发明还公开了基于单测距传感器的曲面法向的测量方法。该基于单测距传感器的曲面法向的测量装置目的是解决现有的曲面法向测量中因需要多个测距传感器而影响测量精度保持的问题。
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公开(公告)号：CN112078787A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010981907.6
申请日：2020-09-17
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种直升机主减速器的自适应定位装置，包括转接器、摆动层、平移层和固定层；转接器设于摆动层上端面且用于连接主减速器，平移层设于摆动层下端面，固定层设于平移层下端面；固定立柱设于摆动层主体的上端面，球窝开设于摆动层主体的下端面中心处，限位槽开设于摆动层主体的外周；平移层主体的上端面中心处设有第一重载万向球，平移层主体的下端面沿周向设有第二重载万向球，摆动缓冲机构、摆动复位机构均沿第一重载万向球的外围周向设置，限位挡块与限位槽相适配，球窝与第一重载万向球配合。该直升机主减速器的自适应定位装置的目的是解决传统专用工装不能满足适应不同机型定位需求的问题。
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公开(公告)号：CN111422374A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010251441.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了适用于焊接部件与机体结构的协调与补偿方法，包括步骤：S1、使用激光跟踪仪对装配工装建立坐标系；S2、使用固持夹紧装置将装配组件与固持机构稳定连接；使用调姿夹紧装置将焊接组件与调姿机构稳定连接；S3、操作调姿机构，使焊接组件的空间位置符合设计要求；S4、使用激光跟踪仪测量并记录焊接组件和装配组件关键特征点的坐标值；S5、操作调姿机构，使焊接组件与装配组件分离；S6、使用激光扫描仪扫描焊接组件的配合区曲面和装配组件的配合区曲面以形成点云的区域；S7、在虚拟空间中进行配合区曲面的处理与匹配，生成实体数模；S8、制造补偿件，将补偿件与装配组件进行装配；S9、使焊接组件恢复到步骤S3中的位置与姿态。
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公开(公告)号：CN108931186B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201810458861.2
申请日：2018-05-15
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于交叉激光的曲面测量、基准定位方法及测量设备。曲面测量方法包括：将十字激光发射器与相机分别可调节地设置在设备主轴的两侧，使两者之间具有一定的夹角；十字激光发射器将十字激光束投影到被测曲面上，形成两条交叉激光线；相机拍摄被测曲面上的交叉激光线，获得交叉激光线的图像信息；基于图像信息，分别计算激光束轴线、相机轴线与被测曲面的法向之间的夹角；基于计算所得的夹角矢量与坐标系的三坐标关系，调整设备主轴姿态，使主轴的轴向与被测曲面的法向一致；基于激光束轴线或者相机轴线与被测曲面的法向之间的夹角，利用三角函数，计算获得主轴到被测曲面的法向距离。
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公开(公告)号：CN110918860A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911231878.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种紧固件夹持顶紧装置，包括送钉筒，用于容纳紧固件；钉爪夹紧部，所述钉爪夹紧部与所述送钉筒连接，将所述紧固件夹紧并朝向指定的方向；推钉杆，所述推钉杆推动所述钉爪夹紧部内夹持的紧固件至第一目标位置；复位组件，所述复位组件沿所述推钉杆推动力相反的方向复位所述送钉筒至初始的位置；驱动装置固定座，所述送钉筒、钉爪夹持部、推钉杆和复位组件均位于所述驱动装置固定座上；导轨，所述导轨与铆接设备连接，用于提供驱动装置固定座的运行通道；驱动装置，所述驱动装置驱动所述驱动装置固定座于所述导轨上滑移，从而带动所述紧固件运行至所述第一目标位置。本公开的方案，能够达到提高铆接精度和铆接效率的目的。
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