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公开(公告)号：CN109186977B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201811051659.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人单腿的分层式三自由度试验台，满足足式机器人单腿性能测试要求，需要测试的足式机器人单腿固定在高度可调节的龙门架上，另一端作用与模拟地面模块上，通过分层式加载装置，可实现单腿与各种地面接触的三个自由度的主动加载与被动载荷测试，测试足式机器人单腿与不同地面接触性能指标。本发明可实现足式机器人单腿三个自由度、接触不同地面的主被动加载，可有效测试单腿性能的各项指标，用与足式机器人单腿性能测试。
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公开(公告)号：CN111993853B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202010805498.4
申请日：2020-08-12
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B60G17/015 , B60G17/04 , B60G17/06
Abstract: 本发明涉及一种外置电液复合式车姿调节单元，它主要由主体执行机构、附加油室、驱动传动机构组成。其中驱动传动机构控制主体执行机构实现车姿调整的同时，附加油室内的油液保证主体执行机构内腔充满油液，当车姿调节完成时主体执行机构内腔封闭，且由于主体执行机构内滚珠丝杠进给方式没有自锁特性，车姿调节单元所受力均由主体执行机构内腔油液承担。由于各调节单元独立布置于悬挂系统中相应弹性减震元件上端，通过改变单元自身长度实现车姿调节功能，解决了传统车姿调节系统结构复杂、车内占用空间大、可维修性差及可靠性低等问题。
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公开(公告)号：CN115285252A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211048925.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D57/032 , F16F15/02 , F16F15/08
Abstract: 本发明涉及一种足式行走机器人十字万向节足部机构，主要由跟腱上支座、跟腱减振器、十字万向节总成、足部支撑座、限位橡胶、足部连接盘、足底脚垫总成、限位自润滑轴承、足部连接支座总成、腕部缓冲器组成；本发明融入仿生学设计思想，分为踝关节、足底、跟腱、腕部四大部分，适用于复杂路况足式行走机器人。在设计中以简单可靠为原则，保证机器人的通过能力及使用寿命。其中跟腱减振器、腕部缓冲器、十字轴关节、叶片式弹簧钢弹性骨架、中空足底橡胶垫等结构具有较好的创新性，满足足式行走机器人足部缓冲、摆动、回转、防滑等功能需求。
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公开(公告)号：CN109669437A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811501449.0
申请日：2018-12-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于制动系统的便携式手持检测诊断装置，主要由CAN接口通信单元、单片机控制单元、存储单元、USB数据传输接口单元、旋转编码单元、液晶显示单元组成；本发明能够快速检测联合制动系统运行状态、判断运行故障的诊断方法。不仅能够快速精准定位故障，减少维修人员精力分配，而且方便存储上传数据，满足集成携带式“上位机”功能。同时提供了一种多功能按键输入的实现方法，采用一个旋转式编码器实现一键多功能使用，满足占用I/O资源少、节省空间、运动位置精确、响应无误差、价格低廉的优点。
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公开(公告)号：CN109501882A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811501644.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种足式行走机器人的腿部关节驱动机构，其特征在于：主要包括左拉臂(1)、左电机(3)、推拉软轴一(4)、软轴支架一(5)、机体框架(6)、软轴支架二(7)、软轴芯轴一(8)、大腿(9)、中腿关节(10)、中腿(11)、推拉软轴二(12)、软轴支架三(13)、小腿(14)、软轴芯轴二(15)、小腿关节(16)、右拉臂(17)、右电机(19)和软轴支架四(20)；本发明将电机固定在机体框架上，电机产生的驱动力矩通过推拉软轴传递到中腿关节和小腿关节并驱动中腿和小腿旋转，避免了关节驱动电机与关节轴同轴的问题，结构简单，节省了腿部关节轴向的空间，提高了步行腿结构的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109186977A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811051659.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种用于足式机器人单腿的分层式三自由度试验台，满足足式机器人单腿性能测试要求，需要测试的足式机器人单腿固定在高度可调节的龙门架上，另一端作用与模拟地面模块上，通过分层式加载装置，可实现单腿与各种地面接触的三个自由度的主动加载与被动载荷测试，测试足式机器人单腿与不同地面接触性能指标。本发明可实现足式机器人单腿三个自由度、接触不同地面的主被动加载，可有效测试单腿性能的各项指标，用与足式机器人单腿性能测试。
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公开(公告)号：CN115285252B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211048925.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D57/032 , F16F15/02 , F16F15/08
Abstract: 本发明涉及一种足式行走机器人十字万向节足部机构，主要由跟腱上支座、跟腱减振器、十字万向节总成、足部支撑座、限位橡胶、足部连接盘、足底脚垫总成、限位自润滑轴承、足部连接支座总成、腕部缓冲器组成；本发明融入仿生学设计思想，分为踝关节、足底、跟腱、腕部四大部分，适用于复杂路况足式行走机器人。在设计中以简单可靠为原则，保证机器人的通过能力及使用寿命。其中跟腱减振器、腕部缓冲器、十字轴关节、叶片式弹簧钢弹性骨架、中空足底橡胶垫等结构具有较好的创新性，满足足式行走机器人足部缓冲、摆动、回转、防滑等功能需求。
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公开(公告)号：CN109850023A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910164097.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D55/075 , B62D55/08 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种行星式三角履带行走与驱动装置，主要用于地形复杂、障碍较多、境况危险环境下进行侦察、运输或伴随士兵作战的车辆。主要由摇臂、三角支架、齿轮、驱动电机、传动装置、液压缸、驱动轮、履带组成。摇臂与车体等可移动装置固定并支撑，驱动电机通过齿轮、传动装置将动力传递到驱动轮，驱动轮通过与履带啮合驱动整体前进。本发明的三角支架与摇臂之间为轴承联接、处于自由旋转状态，当履带遇到障碍物时，三角支架能自由翻转，使履带紧贴障碍保持抓地力或翻过障碍，这样整个行走装置就具有非常强的地形适应能力。同时当履带断裂以后，由于驱动轮均有动力，所以仍可以以轮式状态行走。
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公开(公告)号：CN108791559A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810780983.3
申请日：2018-07-17
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种耦合驱动机构，该耦合驱动机构包括两个驱动电机、螺杆一(3)、螺杆二(8)、行星滚柱(9)和丝杠(4)；驱动电机一中的内转子一(10)与螺杆一(3)固定连接，驱动电机二中的内转子二(5)与螺杆二(8)固定连接，螺杆一(3)和螺杆二(8)分别与行星滚柱(9)的两端啮合，行星滚柱(9)通过螺纹与丝杠(4)啮合，丝杠(4)与电机的伸缩杆(6)固定连接。本发明解决了单个电动缸功率比密度的限制，无法用于高速度、大负载领域的技术问题。特别适用于驱动重型工业机器人与移动机器人足式行走单元。
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公开(公告)号：CN111942456B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202010805499.9
申请日：2020-08-12
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于有人及无人驾驶履带车辆的通用型方向盘，包括转轴、方向盘支架、被动齿轮、电机、主动齿轮、电机支架(11)、换挡齿轮(10)、换挡拨叉(12)、转动拉杆(13)及自回位方向盘(1)；电机(6)、轴承座(7)、轴承(8)、主动齿轮(9)组成转向驱动机构；换挡齿轮(10)、换挡拨叉(12)、转动拉杆(13)、换挡拉臂(15)、换挡手柄(16)、弹簧(17)、安装板(14)组成切换机构。本发明通过对方向盘结构的合理配置使其成为通用型模块，使该方向盘既适用于有人驾驶履带车辆，又适用于无人驾驶履带车辆，从而使有人驾驶履带车辆进行无人化操作时，无需对其转向机构进行改造，实现了转向机构的通用化和轻量化。
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