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公开(公告)号：CN112202383B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010852013.7
申请日：2020-08-21
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明涉及一种基于同频陷波器的旋变谐波误差软件自补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差辨识单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的测量角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差辨识单元、误差补偿单元，作为调节误差辨识和误差补偿的依据。误差辨识单元使用相关积分法构造的同频陷波器对谐波次数为N的旋转变压器测角误差进行精准辨识，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差辨识单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
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公开(公告)号：CN108471266A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810238174.X
申请日：2018-03-22
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： H02P21/18
摘要： 本发明涉及一种伺服电机的角速度指令及旋转角位置预处理系统，预处理系统设置跟踪微分滤波单元、整零分离指令转化单元和传送速率控制单元。本发明将对角速度进行积分得角位置，并对整数角位置和小数角位置分开计算。针对只提供指令角速度的伺服系统，相对传统角位置增量转换方法，可消除大角度角位置下，由于单精度运算造成的指令转换误差。提高了伺服系统控制稳定度。限制了旋转角位置检测周期T1为框架伺服闭环控制周期T2的整度倍；角速度遥测周期T3为角位置检测周期T1的整度倍，相对传统无约束方法，有效避免了遥测周期内角位置更新次数变化导致的遥测角速度波动，提高了遥测角度的稳定度。
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公开(公告)号：CN105974790A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610364302.6
申请日：2016-05-26
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明一种基于磁密反馈的磁悬浮微振动控制系统，包括检测模块、处理器模块和线性功放模块；所述的检测模块包括磁密检测单元、电流检测单元和转子位置解算单元；所述的处理器模块完成悬浮和自适应主动振动控制运算；所述的线性功放模块选用线性集成功放芯片，驱动磁轴承绕组，实现转子微振动悬浮控制。本发明系统不仅可以悬浮控制磁悬浮转子，实现传统控制系统的所有功能，而且具有转子轴向尺寸小、检测/控制同位、具备振动检测功能、微振动控制精度高的特点，非常适合超静磁悬浮飞轮微振动控制的应用。
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公开(公告)号：CN105391353A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510860241.8
申请日：2015-11-30
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种直流电机半桥驱动电路，包括功率输入滤波电路(1)、PWM斩波电路(2)、续流电路(3)、电机输入滤波电路(4)、半桥电路(9)；功率输入滤波电路(1)接收外部功率电压并送至斩波电路(2)，斩波电路(2)根据外部PWM信号来导通或关断，当导通时对功率电压进行斩波后送至滤波电路(4)，续流电路(3)将绕组信号送至滤波电路(4)；滤波电路(4)驱动外部电机(8)加速或减速转动，半桥电路(9)接收外部电机(8)产生的绕组信号后送至外部功率电压回线或续流电路(3)。本发明实现了在半桥驱动下能耗制动不换电流方向，使驱动电路具有结构简单，抗干扰能力强，可靠性高，功能强等优点。
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公开(公告)号：CN115790973A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211288234.1
申请日：2022-10-20
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种磁悬浮转子质心位置在线估计系统，包括：磁悬浮转子单元、A端/B端磁轴承控制单元、激励单元、自适应估计单元。A端/B端磁轴承控制单元计算并提供转子A端/B端稳定悬浮所需控制电流，输出给磁轴承A/B，控制磁悬浮转子单元A端/B端悬浮。激励单元根据给功率放大器A/B施加频率为f、幅值为Aa/Ab的正弦激励，同时对控制器输出A/B频率为f的成分进行同频陷波，用以给磁轴承施加可知、可控的激励力。自适应估计单元根据A、B端转子位置之差计算调整激励输出B的幅值Ab的大小，使得A、B端转子位置之差为零，根据激励输出A幅值Aa和激励输出B幅值Ab即可得出转子质心位置。本发明不借助于重力，适用于各种环境下对磁悬浮转子质心进行高精度估计。
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公开(公告)号：CN115598969A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211288233.7
申请日：2022-10-20
申请人： 北京控制工程研究所(CN)
摘要： 一种磁悬浮旋转关节转子周期扰动自适应抑制系统，包括：磁悬浮转子模态控制单元、平动扰动自适应抑制单元、转动扰动自适应抑制单元、周期扰动评价单元；磁悬浮转子模态控制单元用于控制磁悬浮转子稳定悬浮。周期扰动评价单元给旋转关节电机发送指令角速度，控制磁悬浮转子定转速旋转，并对磁悬浮转子A、B端位置频谱分析，作为扰动力矩抑制的参考。平动/转动扰动自适应抑制单元加在与磁悬浮转子模态控制单元中平动/转动控制器平行位置，对平动/转动模态中谐波次数为N的扰动力矩进行自适应控制。消除N次谐波扰动量。本发明适用于对电机磁场周期不均匀性进行自辨识、自补偿，进而抑制电机谐波扰动力矩，可大幅提高伺服系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN111879400B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010628832.3
申请日：2020-07-01
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01H17/00
摘要： 本发明涉及一种航天器机电产品的组件模态参数测量系统及方法，组件为陀螺的高速转子、控制力矩陀螺的高速转子或飞轮的转子，模态参数包括频率、振型和阻尼，属于小质量机械零组件模态测量技术领域。采用MEMS加速度计进行小质量组件如陀螺高速转子的模态测量，降低传感器重量对被测转子质量分布的影响，提高转子模态测量精度。使用示波器代替传统加速度计的前置器和分析软件，利用简单运算实现获得模态频率、模态振型和模态阻尼，大大降低了模态测量成本。可应用于控制力矩陀螺、飞轮、二浮陀螺、三浮陀螺等产品的转子等组件模态参数的精确测量。本发明亦可应用于高速电机转子的模态测量，市场前景广阔。
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公开(公告)号：CN109687809B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811482358.7
申请日：2018-12-05
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： H02P29/024 , H02P6/16
摘要： 本发明涉及一种无刷直流电机霍尔传感器实时故障识别重构系统和方法，具体涉及一种无刷直流电机霍尔信号的实时故障识别、重构及故障保护方法，适用于各类高速(高速是指无刷直流电机启动后的运行状态)运行的无刷直流电机。本发明的方法可在无刷直流电机运转状态下，实时识别无刷直流电机霍尔传感器故障并完成霍尔信号重构。只要无刷直流电机霍尔信号有一相正确，即可重构出其他霍尔信号，保证高速电机正常工作；当霍尔信号全部故障时，可保证电机不发生过流现象，保证电机安全。相比传统的无刷直流电机控制方法，加入本发明的方法，可以大幅提高了无刷直流电机的驱动可靠性。
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公开(公告)号：CN105468871B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201510981272.9
申请日：2015-12-23
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 一种动量轮成功包络分析与应用方法，首先获取动量轮的产品性能指标参数并分为终值判定类参数、过程分析类参数、趋势预估类参数，然后形成三种参数类型的成功包络线，最后根据三种参数类型的成功包络线判断当前参数是否在包络范围内，进而得到当前参数是否可用。本发明与现有技术相比，通过将动量轮的各项参数分为终值判定类参数、过程分析类参数、趋势预估类参数，实现了对动量轮参数更准确的统计分析，进而能够更好的判断、预测动量轮参数，提高了成功包络的准确性。
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