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公开(公告)号：CN113741550B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202010416725.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人跟随方法，属于人工智能技术领域，解决了现有跟随方法非合作目标跟随、确定跟随目标繁琐等的问题。跟随方法包括：根据人的特定手势确定跟随目标信息；通过激光雷达、惯性导航单元、GPS采集数据，根据数据利用SLAM软件构建地图并实时计算移动机器人自身位姿；通过双目视觉模块采集跟随目标信息，根据跟随目标信息实时计算目标位姿；根据目标位姿和移动机器人自身位姿计算全局最优路线以自动规避静态障碍，以及基于全局最优路线提供线速度和角速度指令。根据人的特定手势确定跟随目标信息，实现对非合作目标的跟踪，通过计算全局最优路线实现自动规避静态障碍。
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公开(公告)号：CN113734168B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202010413909.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60W30/165 , B60W60/00 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种车辆编队行驶方法，属于汽车自动驾驶技术领域，解决了现有技术中车辆编队无法自动形成以及车辆跟随精度低的问题。步骤如下：启动待编队各车辆的导航装置；广播领航车辆的车辆信息；非领航车辆接收领航车辆的车辆信息、并将自身的车辆信息发送至领航车辆，经领航车辆确认无误后作为跟随车辆加入车队，并设置跟随车辆的车辆信息，形成车辆编队；领航车辆对车辆编队中的所有车辆进行编号，并将车辆编队中所有车辆的车辆信息及编号整理成车辆信息表后广播至车辆编队中的所有跟随车辆；跟随车辆基于车辆信息表，确定跟随车辆的前车；跟随车辆还基于跟随车辆的前车及自身导航装置采集的信息，实现车辆编队行驶。
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公开(公告)号：CN113734168A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010413909.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60W30/165 , B60W60/00 , G08G1/01
Abstract: 本发明涉及一种车辆编队行驶方法，属于汽车自动驾驶技术领域，解决了现有技术中车辆编队无法自动形成以及车辆跟随精度低的问题。步骤如下：启动待编队各车辆的导航装置；广播领航车辆的车辆信息；非领航车辆接收领航车辆的车辆信息、并将自身的车辆信息发送至领航车辆，经领航车辆确认无误后作为跟随车辆加入车队，并设置跟随车辆的车辆信息，形成车辆编队；领航车辆对车辆编队中的所有车辆进行编号，并将车辆编队中所有车辆的车辆信息及编号整理成车辆信息表后广播至车辆编队中的所有跟随车辆；跟随车辆基于车辆信息表，确定跟随车辆的前车；跟随车辆还基于跟随车辆的前车及自身导航装置采集的信息，实现车辆编队行驶。
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公开(公告)号：CN106895833B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710225362.4
申请日：2017-04-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C19/04
Abstract: 本发明提供了一种寻北仪四位置定位机构，包括电机单元、定位单元和调节单元；电机单元包括步进电机(1)和小齿轮(2)，步进电机(1)的输出轴与小齿轮(2)固定连接；定位单元包括大齿轮(3)和安装板(8)，大齿轮(3)与小齿轮(2)啮合，大齿轮(3)和安装板(8)为同步转动，安装板(8)上有四个轴套(10)；调节单元包括销轴(11)、滑套(12)，销轴(11)位于滑套(12)内，可沿滑套(12)上下滑动，向上滑动时可伸入轴套(10)内。该机构采用销轴与轴套的配合方式进行定位，利用两个电磁销实现销轴位置互换，控制方便、可靠，采用挡销定位，保证装置仅在270°范围内操作，不会出现误差累计的情况，且操作简便，可连续重复操作。
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公开(公告)号：CN104111068A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201410364524.9
申请日：2014-07-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明公开了一种双光纤陀螺同轴装调方法，通过构建光纤陀螺测量系统、建立光纤陀螺测量系统坐标系、定义光纤陀螺敏感轴在空间的各夹角、测量光纤陀螺的初始位置、标定光纤陀螺敏感轴OZ＇的位置、推导调节平面与光纤陀螺安装面的关系式、建立三维模型、计算垫片厚度，选择塞尺规格、加工垫片、装调光纤陀螺十步完成双光纤陀螺同轴的装调。光纤陀螺测量系统由主光纤陀螺（1）、备份光纤陀螺（2）、安装结构本体（3）组成。通过双光纤陀螺同轴的装调，解决使用备份光纤陀螺时给测量带来较大误差的问题。采用该方法装调完成的双光纤陀螺，能使标定出的角、。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114495398A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011269508.3
申请日：2020-11-13
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G08B13/196 , G08B13/14
Abstract: 本发明涉及一种室外无人值守条件下的智能防护装置及防护方法，属于无人值守智能防护技术领域，解决了现有室外无人值守智能防护方式无法实时获取入侵目标的动态运动轨迹和图像信息，并主动完成被防护主体的智能防护的问题。本发明的室外无人值守条件下的智能防护装置，包括无线收发单元、监控终端、信息处理单元、距离探测单元和图像获取单元；所述信息处理单元用于处理所述距离探测单元和所述图像获取单元的数据，处理完的数据经所述无线收发单元发送给所述监控终端。本发明的室外无人值守条件下的智能防护装置通过距离探测以及图像匹配技术，可以循迹入侵目标，相比其他技术方案的目标获取和轨迹刻画精度更高。
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公开(公告)号：CN107421564B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710486702.9
申请日：2017-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种四位置寻北仪转位误差补偿方法。本发明通过确定四个标准位置；记录到达四个标准位置时惯性传感器的实际测量数据；测量到达四个标准位置的转位误差角θ0，θ1，θ2和θ3；再根据转位误差角θ0，θ1，θ2和θ3来补偿惯性传感器输出的角速度和加速度原始测量数据；最后通过补偿后的惯性传感器数据来进行寻北解算，得到寻北仪基准边与北向夹角φ。本发明可解决四位置寻北仪转位误差的补偿问题，有效提高寻北仪寻北精度。
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公开(公告)号：CN105204054A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510666494.1
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: G01S19/49 , G08B21/0211 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种集群定位指挥系统，包括：人员体征感知装置（24）、人员携带装置（25）和指挥装置（26）。人员体征感知装置（24）与人员携带装置（25）双向连接，人员携带装置（25）与指挥装置（26）双向连接。集群定位指挥系统工作前，首先对人员携带装置（25）进行编号区分，每个人员携带装置（25）的编号唯一；集群定位指挥系统工作时，人员体征感知装置（24）和人员携带装置（25）通过体征感知端蓝牙电路与人员携带端蓝牙电路进行自动匹配。本发明采用多传感器相结合的方式实现室内外全方位的集群定位指挥，在有卫星的状态下以卫星结合地图匹配的方式进行定位，解决了人员集体行动时人员定位、状态监测和指挥的问题。
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公开(公告)号：CN110209172A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910567219.2
申请日：2019-06-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人集群侦察系统及侦察方法，属于无人侦察技术领域，解决了现有技术中依赖于地图信息和卫星导航所导致的侦察速率较低、环境适应能力较弱的问题的问题。系统包括远程控制装置、至少一个无人侦察车和至少一个无人侦察机。实现了未知环境下和无卫星时的自主协同侦察，增强了系统对未知环境的适应能力，确保了系统运行的准确性，提升了系统的侦察效率。
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公开(公告)号：CN107436444A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710486653.9
申请日：2017-06-23
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: G01S19/49 , G01C21/165 , G01C21/28
Abstract: 本发明涉及一种车载多模式组合导航系统及方法，包括惯性测量组合、导航卫星接收装置、高程计和里程计。所述车载多模式组合导航系统依据导航卫星接收装置、里程计、高程计的状态信息，具有惯性/卫星/高程计组合导航、惯性/里程计/高程计组合导航、惯性导航和卫星导航四种导航模式。本发明应用于车载定位定向系统，可保障系统充分利用设备资源，输出最有效的定位和定向数据，多种导航模式自主切换，在个别设备故障或不可用情况下，可持续保证定位定向数据精度，具有良好的实用性和广泛的应用前景。
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