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公开(公告)号：CN113807309B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111146509.3
申请日：2021-09-28
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06Q10/047 , G06T17/05
摘要： 本发明公开了一种基于果树树干识别的果园机械行走路线规划方法，首先获取待规划果园的环境样本集；利用所述环境样本集对改进的YOLO V3神经网络进行训练，将改进后的YOLO V3神经网络取名为TREE‑YOLO V3网络；实时获取待测果园的图片或视频，并使用步骤2训练好的TREE‑YOLO V3网络进行识别，输出带标记的图片和TXT文件；利用矩形框的底边中点进行果树行参考线的拟合；基于拟合的果树行参考线进行果园机械行走路线拟合。该方法能够对果园机械行走路线进行准确高效的规划，有助于减轻工人工作量。
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公开(公告)号：CN114942649A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210631737.8
申请日：2022-06-06
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种基于反步法的飞机俯仰姿态与航迹角解耦控制方法，包括：根据关于飞机迎角的运动方程，建立适用于设计飞机迎角反步控制律的数学模型；基于飞机迎角反步控制律的数学模型，利用Lyapunov函数并引入待定参量设计改进的飞机迎角反步控制律；通过优化飞机迎角的阶跃响应性能，确定所述改进的飞机迎角反步控制律中待定参数的取值；设计油门控制航迹角的控制律，并通过优化航迹角对期望响应的跟踪性能，优化航迹角控制律参数，使航迹角在飞机迎角调整后保持不变。上述方法控制精度高，能通过调整飞机俯仰姿态精确控制迎角，且不会改变航迹角；控制律中涉及模型信息较少且容易获取，因而具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN113807309A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111146509.3
申请日：2021-09-28
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种基于果树树干识别的果园机械行走路线规划方法，首先获取待规划果园的环境样本集；利用所述环境样本集对改进的YOLO V3神经网络进行训练，将改进后的YOLO V3神经网络取名为TREE‑YOLO V3网络；实时获取待测果园的图片或视频，并使用步骤2训练好的TREE‑YOLO V3网络进行识别，输出带标记的图片和TXT文件；利用矩形框的底边中点进行果树行参考线的拟合；基于拟合的果树行参考线进行果园机械行走路线拟合。该方法能够对果园机械行走路线进行准确高效的规划，有助于减轻工人工作量。
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公开(公告)号：CN111208803A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010087059.4
申请日：2020-02-11
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明提出了一种坦克炮控系统故障在线检测装置及检测方法，数据采集单元的数据采集与处理模块与坦克炮控系统连接，用于采集坦克炮控系统故障在线检测数据，并通过控制数据采集单元内部多个八路选通器实现数据采集通道的切换；数据采集单元的通讯模块1′用于传输坦克炮控系统发生故障时的检测数据至在线检测仪；在线检测仪的工控机通过其通讯模块1发送切换数据采集通道指令至数据采集单元，选择选通器通道；通讯模块1用于接收通讯模块1′传输的坦克炮控系统发生故障时的在线检测数据，在线检测仪的通讯模块2用于发送故障诊断信号至维修中心。本发明能够第一时间获取坦克炮控系统故障数据并发送至维修中心，使维修中心快速响应，可以大大减少故障维修总时间，提高维修效率。
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公开(公告)号：CN111093216A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911355496.3
申请日：2019-12-25
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种基于改进二进制粒子群优化的无线传感器网络节点调度方法，首先在满足无线传感器网络覆盖率和连通性约束的前提下，对改进二进制粒子群优化算法种群中的粒子位置和速度进行编码；再对每个粒子的适应度值进行评估，将每个初始粒子的当前位置设置为个体最优位置，将粒子种群中具有最大适应度值的粒子位置设置为全局最优位置；然后更新每个初始粒子的速度和二进制位置；执行变异操作；判断新生成粒子的覆盖率和连通性约束是否满足；当迭代次数达到预设的最大值时停止，将最终获得的全局最优位置作为节点调度方案。该节点调度方法可以满足覆盖率和连通性约束，同时优化了网络能耗和延长了网络生存时间。
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公开(公告)号：CN112180728A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011064970.X
申请日：2020-09-30
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种舰载机着舰纵向运动线性模型的构建方法，首先根据设定的舰载机基准运动状态建立力平衡和力矩平衡方程；根据Matlab软件trim函数的调用规则以及力平衡和力矩平衡方程，构建Simulink模型；调用Matlab软件的trim函数实现对舰载机着舰的运动配平；然后再建立舰载机纵向运动的非线性方程；根据Matlab软件linmod函数的调用规则以及纵向运动的非线性方程，构建另一Simulink模型；调用Matlab软件的linmod函数，得到状态空间方程的系数矩阵，最终得到舰载机着舰纵向运动线性模型。利用上述方法构建的模型精度较高，能较好地描述舰载机在进场着舰阶段对指令和控制输入的响应。
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公开(公告)号：CN117672042A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311784012.3
申请日：2023-12-22
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种分布式光伏优化调度仿真教学装置，分布式光伏配置模块用于配置晴朗、多云、阴雨天气下的典型出力曲线，生成光伏运行实时数据；发电功率预测模块用于预测分布式光伏发电曲线、最大理论可发数据；数据采集交互模块用于分布式光伏模拟工作站与调度模拟模块之间的通信交互；调度模拟模块用于基于电气元件模型及连接关系构建有源配电网拓扑，实时显示配电网稳态运行状态；案例定义模块用于根据配电网规模、光伏渗透率水平、光伏接入位置与容量，以及负荷特性数据，定义不同的案例进行模拟。该装置可以解决现有技术无法适应分布式光伏大规模接入的电压优化调度情景问题，有效提升分布式光伏调度控制的仿真教学效果。
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公开(公告)号：CN112180728B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011064970.X
申请日：2020-09-30
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种舰载机着舰纵向运动线性模型的构建方法，首先根据设定的舰载机基准运动状态建立力平衡和力矩平衡方程；根据Matlab软件trim函数的调用规则以及力平衡和力矩平衡方程，构建Simulink模型；调用Matlab软件的trim函数实现对舰载机着舰的运动配平；然后再建立舰载机纵向运动的非线性方程；根据Matlab软件linmod函数的调用规则以及纵向运动的非线性方程，构建另一Simulink模型；调用Matlab软件的linmod函数，得到状态空间方程的系数矩阵，最终得到舰载机着舰纵向运动线性模型。利用上述方法构建的模型精度较高，能较好地描述舰载机在进场着舰阶段对指令和控制输入的响应。
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公开(公告)号：CN117911101A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410084999.6
申请日：2024-01-19
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G06Q30/0283 , H02J3/00 , H02J3/28 , G06N3/006 , G06Q50/06
摘要： 本发明公开了一种电碳耦合引导的有源配电网运行优化方法，针对分布式光伏、储能元件和配电网络，构建有源配电网碳减排计算模型；从电力市场及碳市场获取电价与碳价，进而根据配电网从主网购买电量与碳减排量的成本计算配电网系统的总体成本；按照设定的优化目标、约束条件和决策变量，构建电碳耦合引导的配电网多目标运行优化模型；采用混合变量粒子群优化算法和多目标帕累托前沿均衡，求解多目标运行优化模型，实现电碳耦合引导的有源配电系统多决策变量运行优化。该方法在分析配电网低碳模型和实时碳势的基础上，以电碳市场价格信号为引导，实现电碳耦合引导的有源配电系统多决策变量运行优化。
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公开(公告)号：CN114942649B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210631737.8
申请日：2022-06-06
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种基于反步法的飞机俯仰姿态与航迹角解耦控制方法，包括：根据关于飞机迎角的运动方程，建立适用于设计飞机迎角反步控制律的数学模型；基于飞机迎角反步控制律的数学模型，利用Lyapunov函数并引入待定参量设计改进的飞机迎角反步控制律；通过优化飞机迎角的阶跃响应性能，确定所述改进的飞机迎角反步控制律中待定参数的取值；设计油门控制航迹角的控制律，并通过优化航迹角对期望响应的跟踪性能，优化航迹角控制律参数，使航迹角在飞机迎角调整后保持不变。上述方法控制精度高，能通过调整飞机俯仰姿态精确控制迎角，且不会改变航迹角；控制律中涉及模型信息较少且容易获取，因而具有较强的实用性。
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