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公开(公告)号：CN113239580A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011513315.8
申请日：2020-12-21
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院 , 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC分类号： G06F30/23 , G01S17/88 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种面向大型结构件型面检测的激光雷达测量站位规划方法，涉及数字化测量领域，其是利用大型结构件数模进行有限元三角网格化处理得到离散三角面片，以三角面片中心代替三角面片进行运算，采用平面估算二次曲面拟合法来计算离散点法矢；根据激光雷达测量特点构建测量约束模型；采用区域生长算法进行初始站位规划，得到初始测量站位；引入测量不确定度优化测量站位规划结果，得到最终测量区域划分和测量站位。本发明相对于传统人工确定测量站位规划方法，该方法能够自主确定测量站位数量和站位位置，对站位布设经验要求低，显著节约人工和时间成本，通用性强，很好的解决了大型结构件表面测量的站位规划问题。
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公开(公告)号：CN113239580B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202011513315.8
申请日：2020-12-21
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院 , 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC分类号： G06F30/23 , G01S17/88 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种面向大型结构件型面检测的激光雷达测量站位规划方法，涉及数字化测量领域，其是利用大型结构件数模进行有限元三角网格化处理得到离散三角面片，以三角面片中心代替三角面片进行运算，采用平面估算二次曲面拟合法来计算离散点法矢；根据激光雷达测量特点构建测量约束模型；采用区域生长算法进行初始站位规划，得到初始测量站位；引入测量不确定度优化测量站位规划结果，得到最终测量区域划分和测量站位。本发明相对于传统人工确定测量站位规划方法，该方法能够自主确定测量站位数量和站位位置，对站位布设经验要求低，显著节约人工和时间成本，通用性强，很好的解决了大型结构件表面测量的站位规划问题。
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公开(公告)号：CN112836337B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202011513313.9
申请日：2020-12-21
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院 , 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法，包括如下步骤：S101：在室内空间定位系统中，为了获得最优的发射器布局，根据系统的测量原理推导出系统的测量不确定度模型；S102：依据已有的测量不确定度模型建立亲和度函数；S103：最后采用免疫优化算法对发射器布局进行优化，使测量系统达到更高的定位精度，本发明一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法，利用免疫优化算法具备的全局寻优能力，具有更高的求解精度，将此算法引入到iGPS发射器布局优化问题的求解；免疫优化算法具有稳定性好，收敛速度快，全局求解性能高，不易陷入局部最优，既避免了早熟，又能保持解的精度。
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公开(公告)号：CN112836337A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011513313.9
申请日：2020-12-21
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院 , 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法，包括如下步骤：S101：在室内空间定位系统中，为了获得最优的发射器布局，根据系统的测量原理推导出系统的测量不确定度模型；S102：依据已有的测量不确定度模型建立亲和度函数；S103：最后采用免疫优化算法对发射器布局进行优化，使测量系统达到更高的定位精度，本发明一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法，利用免疫优化算法具备的全局寻优能力，具有更高的求解精度，将此算法引入到iGPS发射器布局优化问题的求解；免疫优化算法具有稳定性好，收敛速度快，全局求解性能高，不易陷入局部最优，既避免了早熟，又能保持解的精度。
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公开(公告)号：CN112330144B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202011214203.2
申请日：2020-11-04
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06F18/22 , G06N3/006 , G06Q50/04
摘要： 本发明公开了一种面向飞行器装配协同检测的测量任务规划方法，包括测量任务要素的分析并制定任务规划的基本规则；S2：利用二进制和拉普拉斯核函数度量任务相似性；S3：构造所有测量任务的相似性矩阵并对其进行初等变换，确定多层级串并行任务；S4：构建测量任务的变异旅行商模型，采用改进的“章鱼式”蚁群算法优化任务规划，输出有序高效的测量任务规划序列，本发明适用于多约束、强耦合的复杂多系统协同测量的任务规划，输出有序高效的任务序列，简易便捷，有利于整体测量效率的提高。
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公开(公告)号：CN114092563A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111237882.X
申请日：2021-10-25
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了一种基于T‑MAC的摄影测量光束法平差优化方法，包括以下步骤：S1：选取待测部件的CAD模型设计坐标系作为基坐标系，建立各测量坐标系与基坐标系之间的转换关系，标定摄影测量像空间坐标系，将测量结果统一至基坐标系下；S2：控制机器人带动相机，围绕待测部件多角度拍摄，提取相片中像点坐标信息，列出共线方程及对应的误差方程；S3：记录不同摄站下T‑MAC的位姿参数，通过坐标系标定结果求解基坐标系下的相机外参，建立约束方程；S4：利用光束法平差整体求解空间点三维坐标及改正后的相机外参。本发明该方法为摄影测量提供一种替代编码点拼接的相机定向和测量平差方法，保护了被测物体表面不被损坏，提高了摄影测量精度及自动化程度。
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公开(公告)号：CN111765849B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010759774.8
申请日：2020-07-31
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC分类号： G01B11/06 , G01B11/14 , G01B11/30 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种用于飞机狭小空间装配质量的测量装置及方法，涉及飞机狭小空间装配质量的测量技术领域；为了解决装配质量测量差的问题；具体包括视觉测量模块、光源模块、转接模块和外壳，所述视觉测量模块由两个相机和激光器组成，且外壳一侧内壁通过螺栓固定有内置安装板，内置安装板一侧外壁焊接有固定件，固定件一侧外壁焊接有端面安装板，且固定件一侧内焊接有相机安装块，固定件的一侧外壁焊接有两个激光器安装块，且激光器通过螺栓固定于两个激光器安装块一侧外壁，两个相机分别通过紧固螺栓固定于相机安装块和固定件相对一侧外壁上。本发明能够驱动机器人完成对装配质量的自动化测量，操作简单，精度高。
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公开(公告)号：CN112362037B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202011243780.4
申请日：2020-11-10
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了一种基于组合测量的激光跟踪仪站位规划方法，包括以下步骤：S1：首先由T‑Scan的扫描位姿点数据计算出T‑Scan的4个反射镜的位姿数据，即反射镜的位置与法向；S2：由激光跟踪仪与T‑Scan的测量特点建立测量约束模型，包含入射约束、俯仰约束、距离约束与干涉约束；S3：将站位空间离散为点集，通过搜索公共可行站位将扫描位姿点划分为几个连续段，相邻的两个连续位姿点段无公共可行站位，并遍历站位空间，搜索每个连续位姿点段的可行站位。本发明该方法为组合测量系统的激光跟踪仪站位提供了一种理论的规划方法，减少了站位数量与转站次数，提高了整个系统的测量效率。
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公开(公告)号：CN113093215A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110357506.8
申请日：2021-04-01
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC分类号： G01S17/66
摘要： 本发明公开了一种基于激光测距的移动平台跟踪方法,主要装置包括激光测距单元、被跟踪移动平台和主移动平台。激光测距单元由三个激光位移传感器和一块定制反光板组成，激光位移传感器安装在跟踪平台的前端面，定制反光板安装在被跟踪平台的后端面，利用激光TOF方式测量被跟踪移动平台的位姿信息。本发明的优点在于：1)测量精度高，反应快速，成本低，具有较高的适应性。2)既可以保证主移动平台运动的连续性，也可以保证跟踪的准确性。3)在两个移动平台初始位置确定的前提下，主平台可在场地环境、被跟踪平台运动状态都未知的情况下进行精确运动。4)老旧AGV改造简单，工程实际协同场景中，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN113029021A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010769963.3
申请日：2020-08-04
申请人： 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
摘要： 本发明公开了一种用于线激光蒙皮对缝测量的光条细化方法，涉及图像处理技术领域；包括如下步骤：根据光条端点序号识别对缝测量区域；对识别出的对缝测量区域图像采用自适应全变分滤波函数去除光条图像噪声；采用改进的模糊C均值方法分割光条图像，将光条从原图像中分离出来；采用基于骨架提取模板与区域灰度重心的方法提取光条中心，获取蒙皮表面线激光光条的中心像素坐标。本发明的优点在于：1）快速识别对缝测量区域，提高后续图像处理效率；2）能够显著去除光条图像中的高斯噪声和椒盐噪声，有效提高图像信噪比；3）通过优化后的模糊C均值算法提高了光条分割方法对图像噪声的抗干扰性。
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