-
公开(公告)号：CN110905027B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201911191974.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，包括主体框架、支腿、支腿液压缸、腹部支撑板、腹部液压缸、前臂衍架、旋转架、垂荡液压缸、摆动液压缸、铲泥板、泥浆泵、软管、绞吸机构、浮力调节机构，利用自身的四个支腿和腹部支撑板完成行走动作；可在水底直接对淤泥进行清理；本发明可以在更加复杂的地形工作。腹部支撑板支撑状态下支腿向前摆动，支腿支撑状态下支腿液压缸使机器人重心向前移动，这种周期性的运动使机器人完成行走动作；通过控制垂荡液压缸和摆动液压缸活塞杆的伸缩长度，清淤框架可以在一定角度范围内转动，增大了绞吸机构的工作范围；浮力调节结构通过控制压载水舱内水的体积以改变机器人的重量使机器人在水中下沉或上浮。
-
公开(公告)号：CN110026996A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910334426.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，包括机器人外壳、机器人底板、浮力调节底板、气动泵、浮力调整气袋、气瓶、管道、阀门、上滑板、下滑板、伺服电机、联轴器、一字型连接下腿、Z字型连接上腿、螺旋副动力机构、移动支腿、摆动浆、机械手臂机构、夹持机构等。在机器人头部安装气动管道系统，对连接的气袋进行充气与排气，使机器人在水中进行上浮和下沉动作；摆动浆和移动支腿安装在机器人的左右两侧，实现机器人在水中的游动动作和海底的行走动作；安装在机器人前后两侧的机械手通过底盘电机以及机械手臂上电机的旋转改变机械手夹持机构的位置，机械手夹持机构上的气缸活塞杆伸缩使夹持手夹紧样品，实现采样动作。
-
公开(公告)号：CN110055527B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910396485.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明提供一种大直径管道内壁熔敷机变位台装置，本发明包括变位台主轴、主大臂A、悬臂B、箱体等组件。其特征是变位台主轴放置在变位台箱体中，变位台主轴末端与主大臂连接，通过花键连接带动主大臂转动。悬臂用来支撑和旋转大直径圆管，并保证圆管中心轴与变位台中心轴完全重合。主大臂连接变位台主轴和悬臂。发明的大直径圆管熔敷机主要针对因为工作环境而发生内壁腐蚀现象的大直径圆管，它可以通过一次装夹之后完成对管道内壁的熔敷工作。该装置主要通过变位台和多自由度机械手来实现对大直径圆管的熔敷工作。
-
公开(公告)号：CN110061469B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910312411.7
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于在高空绳索类线缆上移动检测及作业的多功能机器人，采用轮式移动机构作为行走轮机构，行进轮机构增加压紧轮，增加行进轮与输电线之间的正压力，采用三臂轮臂复合机构交替实现越障作为移动越障机构，其中，前臂采用齿轮及连杆机构的组合来实现通过控制一个步进电机带动丝杠转动，从而驱动连杆机构，实现前臂的大幅度摆动。中臂和后臂采用一样的摆臂的机构，三臂上各安装有具有压紧轮并且可以侧转的行走轮机构，主体机架上对应每条轮臂都安装有对应的丝杠螺母机构，用于控制轮臂避障时候的左右平移，同时主体机架上还安装有重心调整机构，把控制箱作为配重用于在机器人跨越高空绳索上的障碍时调整机器人的重心。
-
公开(公告)号：CN110055527A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910396485.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明提供一种大直径管道内壁熔敷机变位台装置，本发明包括变位台主轴、主大臂A、悬臂B、箱体等组件。其特征是变位台主轴放置在变位台箱体中，变位台主轴末端与主大臂连接，通过花键连接带动主大臂转动。悬臂用来支撑和旋转大直径圆管，并保证圆管中心轴与变位台中心轴完全重合。主大臂连接变位台主轴和悬臂。发明的大直径圆管熔敷机主要针对因为工作环境而发生内壁腐蚀现象的大直径圆管，它可以通过一次装夹之后完成对管道内壁的熔敷工作。该装置主要通过变位台和多自由度机械手来实现对大直径圆管的熔敷工作。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110026996B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910334426.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，包括机器人外壳、机器人底板、浮力调节底板、气动泵、浮力调整气袋、气瓶、管道、阀门、上滑板、下滑板、伺服电机、联轴器、一字型连接下腿、Z字型连接上腿、螺旋副动力机构、移动支腿、摆动浆、机械手臂机构、夹持机构等。在机器人头部安装气动管道系统，对连接的气袋进行充气与排气，使机器人在水中进行上浮和下沉动作；摆动浆和移动支腿安装在机器人的左右两侧，实现机器人在水中的游动动作和海底的行走动作；安装在机器人前后两侧的机械手通过底盘电机以及机械手臂上电机的旋转改变机械手夹持机构的位置，机械手夹持机构上的气缸活塞杆伸缩使夹持手夹紧样品，实现采样动作。
-
公开(公告)号：CN110107740A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910378245.0
申请日：2019-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于处理海底管道悬跨的立式桩支撑装置，适用于管道最大直径介于280～500mm之间、水深≤60m、管道悬跨高度≤2m的海底管道悬跨处理情况。它包括头部液压系统、支撑杆、伸缩臂液压缸、打桩机构、旋转机构驱动电机、抓取机构、抓取驱动缸、定位杆、提拉缸、输油管道、限位块等组件。本发明的立式桩支撑装置由于其安装施工简单方便，工期短，可以适应多种复杂的海底地理环境，且不需要人工水下作业，其优势日益显现出来。
-
公开(公告)号：CN109521159A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811505609.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种用于圆形弹体表面的探伤检测装置，包括轨道机构、行走机构和探测机构，行走机构是探测机构的载体，该机构将辅助探测机构完成检测工作。轨道机构提供整个装置的运行轨迹，行走机构将沿着固定轨迹运动，从而实现多自由度，全方位全覆盖的表面探伤检测任务。圆形弹体表面探伤检测装置的主要功能是通过电动机驱动，在各装置的配合下，实现在圆形弹体表面的多自由度全方位的探伤检测工作。本发明是可以在大直径的圆形弹体表面进行高效率，高精准度的探测装置。
-
公开(公告)号：CN108824436A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810545531.7
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02D15/08 , E02D29/077
Abstract: 本发明提供一种海底悬跨管道滚轮移动式机械手抓取铺袋装置，海底悬跨管道爬管移动式辅袋装置由卡紧移动机构、机械臂、液压阀与辅袋箱机构组成。机械臂包括手臂与手爪，作业过程中母船将该装置释放到工作区域，装置首先在管道上通过卡紧移动机构进行卡紧，然后可以沿着管道进行移动，当发现有需要进行灌浆填充的悬跨部位时，装置移动到相应的地点，通过机械臂抓取辅袋，并固定到铺设地点，然后进行灌浆操作，完成灌浆操作后释放辅袋，并抓取下一个辅袋，重复上述步骤多次，直至完成该处填充作业。
-
公开(公告)号：CN109521159B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201811505609.9
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种用于圆形弹体表面的探伤检测装置，包括轨道机构、行走机构和探测机构，行走机构是探测机构的载体，该机构将辅助探测机构完成检测工作。轨道机构提供整个装置的运行轨迹，行走机构将沿着固定轨迹运动，从而实现多自由度，全方位全覆盖的表面探伤检测任务。圆形弹体表面探伤检测装置的主要功能是通过电动机驱动，在各装置的配合下，实现在圆形弹体表面的多自由度全方位的探伤检测工作。本发明是可以在大直径的圆形弹体表面进行高效率，高精准度的探测装置。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.017 seconds)
