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公开(公告)号：CN114620607A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210137188.9
申请日：2022-02-15
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种有效保护冷轧成品卷的自动夹钳装置及控制方法，属于无人天车自动夹钳控制装置及方法技术领域。本发明的技术方案是：包含两组夹紧开关、一组对中开关、一个绝对值编码器、一组负载感知开关和一组底部检测开关；在自动夹钳下降取及放卷时可以通过底部检测开关实时检测夹钳下方是否存在障碍物，如果检测到障碍物天车将暂停；夹卷过程当中实时计算夹钳的实际宽度值并与当前成品卷的宽度值作比较，控制使其夹紧完成后夹臂与成品卷存在一定的间隙；自动控制过程中使其取卷时能够将夹钳爪定位在成品卷的正中心。本发明的有益效果是：防止砸卷，能够保证在主钩取卷提升时夹臂内侧护板与成品卷存在一定间隙，从而能有效避免取放卷过程刮伤卷、砸伤卷。
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公开(公告)号：CN117610878A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311730855.5
申请日：2023-12-15
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司 , 河钢乐亭钢铁有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631
摘要： 本发明涉及一种无人行车在智能磨辊间的使用方法和系统，方法由两部分组成，分别为智能磨辊间无人行车调度方法和智能磨辊间无人行车控制管理方法。本发明通过无人行车智能调度方法对磨辊间建立轧辊吊运工单，根据生产实际形况将轧辊吊运数据化管理，增强了轧辊在库内流转的效率，实现轧辊的全自动磨削，提高了生产节奏，节约了社会公共资源和企业成本；通过无人行车控制管理方法将轧辊排产任务逐步完成，极大的提高了磨辊工作效率，并减少了安全事故的可能行。本方法在提高生产效率的同时，还可以降低能源的消耗，降低用户的投资成本。
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公开(公告)号：CN114610019A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210104905.8
申请日：2022-01-28
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种用于控制多部行车协同作业的方法，属于冶金自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：（1）读取数据，配置行车基本数据；（2）根据工单池中的各部行车的工单时间优先级进行初次排序；（3）根据初次排序结果生成控制模式，根据生成的控制模式分别计算分配每部行车的运行指令并进行各部行车指令的确认；（4）最终模式确认并生成最终决策指令。本发明的有益效果是：通过对有可能出现冲突作业的行车预先进行有效分配控制，实现避免作业冲突，减少作业等待，提高生产作业效率；逻辑简单清晰，控制效率高效，适用范围广，适用于各种仓库的多行车作业控制。
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公开(公告)号：CN114560394A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210109952.1
申请日：2022-01-29
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种自动修正无人天车坐标的方法，属于无人天车自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：在大车和小车轨道中间位置分别安装一个固定的校验装置，当大车和小车每次运行到该位置时触发装置，在触发的瞬间记下当前大车和小车的实时位置，与之前标定的初始标定值作比较，如果坐标存在差值，则在程序上自动修改大车和小车偏差值使其坐标修正为初始标定值。本发明的有益效果是：通过采用校验装置可以定位置自动检测无人天车坐标的状态，发生偏差系统可以自动修正，操作上避免了人工的干预，节省了人力的同时也使得标定精度更加统一化，可以有效解决无人天车运行时发生取卷夹偏、磕卷、放卷放偏的问题。
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公开(公告)号：CN115744627A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211386921.7
申请日：2022-11-07
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种无人天车Z轴高度自动校验装置及方法，属于无人天车自动控制装置及方法技术领域。本发明的技术方案是：卷筒（1）和凸轮开关（2）通过凸轮开关联轴器（4）连接，凸轮开关（2）和绝对值编码器（3）通过编码器联轴器（5）连接；其方法包括高度标定流程、校验位和诊断位标定流程以及校验流程。本发明的有益效果是：当天车Z轴触发校验位瞬间能够及时检测到Z轴高度是否发生偏差，检测到偏差程序能够依据校验位初始标定数据对高度进行自动修正，在修正前能够自动判定凸轮开关位置是否正常，避免由于凸轮开关本身位置错误发生误修正的问题。
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公开(公告)号：CN114014161B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111128733.X
申请日：2021-09-26
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种实现无人天车多维度联动的方法，属于天车控制技术领域。本发明的技术方案是：通过标记无人天车当前位置、取卷位置、放卷位置和无人天车行走路径上的关键二层卷位置，比较大车、小车和主钩在取放卷关键区间的运行时间和距离，动态调整主钩运行高度和启动时间，动态调整大车和小车启动时间和启动速度，生成大车、小车和主钩三维联动内在联系。本发明的有益效果是：能够实现不同情景和不同条件下主钩与大车、小车三维联动；实现大车、小车和主钩的启动时间节点可控，运行速度可控；实现主钩的安全运行高度可控，从而减少主钩单独作业时间和主钩取放卷单程作业时间；提高大车、小车和主钩的综合作业效率，安全避让取卷位和放卷位前后的钢卷，防止发生撞卷事故。
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公开(公告)号：CN114014161A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111128733.X
申请日：2021-09-26
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种实现无人天车多维度联动的方法，属于天车控制技术领域。本发明的技术方案是：通过标记无人天车当前位置、取卷位置、放卷位置和无人天车行走路径上的关键二层巻位置，比较大车、小车和主钩在取放卷关键区间的运行时间和距离，动态调整主钩运行高度和启动时间，动态调整大车和小车启动时间和启动速度，生成大车、小车和主钩三维联动内在联系。本发明的有益效果是：能够实现不同情景和不同条件下主钩与大车、小车三维联动；实现大车、小车和主钩的启动时间节点可控，运行速度可控；实现主钩的安全运行高度可控，从而减少主钩单独作业时间和主钩取放卷单程作业时间；提高大车、小车和主钩的综合作业效率，安全避让取卷位和放卷位前后的钢卷，防止发生撞卷事故。
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公开(公告)号：CN114611763B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210150249.5
申请日：2022-02-18
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种实现优化无人料区3D扫描数据的方法，属于冶金自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：对扫描数据界定有效区域，刨除设备区域，将复杂的3D扫描数据进行切割划分，提取出需要有用的区域；把异常高点转换为漏点统一处理，简化了一部分运算；对漏点进行分类处理，实现漏点高度数据的补齐。本发明的有益效果是：能够得出准确平滑的料型扫描数据，为系统料型分析做好数据支撑，有效解决了扫描数据异常点的优化，为无人料场系统的作业指导提供了数据保障。
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公开(公告)号：CN114348863B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111451978.6
申请日：2021-12-01
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种实现双绳双瓣抓斗无人天车精准抓料的方法，属于冶金自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：通过3D扫描对料型建立网格化模型，将料型数据化；通过观察抓取重量和抓斗开口度的关系，建立对应关系图，量化抓斗开度；优先选择高点抓取，防止料型高低不平；选取抓取点倾斜偏差较小的料面，防止抓斗接触料面时发生倾斜，提高抓取成功率。本发明的有益效果是：精确的料面选择和抓取深度计算大大减小了抓取重量误差，实现抓斗对抓取重量的精确控制，同时避免抓斗倾倒，提高天车抓料效率，减小装车时天车作业次数，降低车辆二次装车或卸车的概率。
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公开(公告)号：CN115744633A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211374757.8
申请日：2022-11-04
申请人： 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 , 唐山钢铁集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种无人天车路径静态规划方法，属于天车控制方法技术领域。本发明的技术方案是：简化障碍物模型，将天车主钩作为一个质点，计算质点运动轨迹，通过判断天车自动运行轨迹是否经过障碍物，并计算拐点，实现天车避让障碍物运行，规划行走路径，保障无人天车运行效率和运行安全。本发明的有益效果是：通过简化障碍物模型和计算质点运动轨迹，能够实现无人天车自动避让障碍物，规划行走路径，保障无人天车运行效率和运行安全。
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