一种无人机自主精准着陆方法
    9.
    发明公开

    公开(公告)号:CN114779798A

    公开(公告)日:2022-07-22

    申请号:CN202210543572.9

    申请日:2022-05-19

    IPC分类号: G05D1/08 G05D1/10

    摘要: 本发明涉及一种无人机自主精准着陆方法,属于无人机控制方法技术领域。技术方案是:基于视觉定位,视觉跟踪技术,采用国际上通用的apriltag定位标记,KCF实时跟踪技术,结合RTK速度反馈和GPS速度反馈,实现了消除镜头硬件延时,毫秒级无人机位置反馈的性能指标。本发明的有益效果是:高空PID跟踪程序能够很好跟踪飞机动向,低空PID控制+乒乓控制的组合,有效提高了控制程序的鲁棒性,并有效降低延迟对控制系统稳定性的影响,满足在复杂天候条件下无人机控制所需的反馈通路的高时效性,为精准着陆控制提供必要的条件,使无人机的降落精度有了显著的提高。