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公开(公告)号：CN110861710B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911216934.8
申请日：2019-11-29
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B62D15/02
摘要： 本发明属于自动驾驶及辅助驾驶技术领域，公开了一种主动转向控制系统、方法及汽车。所述系统包括依次连接的转角环控制回路、角速度环控制回路和电流环控制回路；其中，转角环控制回路，用于接收转向盘传感器输入的目标转角，将目标转角转换为转角控制信号，并发送至角速度环控制回路；角速度环控制回路，用于接收修正角速度，通过修正角速度对转角控制信号进行修正；电流环控制回路，用于接收修正后的转角控制信号，并将修正后的转角控制信号转换为相应的驱动电流值，根据驱动电流值输出相应大小和方向的转向助力转矩。通过上述方式，解决了现有技术自动驾驶控制系统的转向执行精度无法得到保障，无法满足更高精度的自动驾驶控制的技术问题。
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公开(公告)号：CN110597252B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910830748.7
申请日：2019-09-03
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶汽车融合定位控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待控制车辆的预设融合定位系统的融合定位信息和预设视觉定位系统的视觉定位信息，根据融合定位信息、视觉定位信息分别计算待控制车辆的第一转向角度、第一加速度、第二转向角度和第二加速度，根据第一转向角度、第一加速度、第二转向角度及第二加速度确定目标转向角度和目标加速度，根据目标转向角度和目标加速度控制待控制车辆的行驶状态，从而通过获取融合定位信息和视觉定位信息，确定目标转向角度和目标加速度，根据目标转向角度和目标加速度控制车辆的行驶状态，解决了如何在自动驾驶中提高定位精度控制车辆行驶的技术问题。
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公开(公告)号：CN109164814B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201811392612.4
申请日：2018-11-21
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种面向高速公路场景的自动驾驶控制系统，包括：视觉模块、雷达模块、定位模块、信息融合单元、规划决策单元、车辆运动协调控制器、转矩传感器和电动助力转向控制器。电动助力转向控制器用于在自动驾驶模式下，基于横向运动指令控制车辆的横向运动；还用于在非自动驾驶模式下，基于驾驶员操纵转矩信号和横向运动指令控制车辆的横向运动。利用本发明，在小曲率高速公路行驶的时候，通过车辆协调控制器控制电动助力转向器控制横向运动，实现了小曲率道路高速行驶时的舒适、稳定以及大曲率道路低速行驶时的精确避障需求。而在大曲率高速公路行驶时，能够切换到驾驶员操纵的模式，实现了精确的人机交互，避免了碰撞的发生。
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公开(公告)号：CN111572561A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010440159.0
申请日：2020-05-21
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明属于自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车的车速控制方法、装置、设备及存储介质。该方法通过分别获取不同维度的车辆数据所对应的当前限定车速，所述不同维度的车辆数据包括地图定位数据、机器视觉数据、驾驶员预设数据、障碍物数据以及车辆道路数据中的至少一项；根据所述当前限定车速以及预设限定车速条件确定目标限定车速；将所述目标限定车速与当前车速进行比对，在所述目标限定车速小于所述当前车速时，执行预设减速操作。本发明中通过多传感器融合获取信息，自动驾驶汽车在多种工况下根据限制条件确定目标限定车速，最终实现良好的车速控制，从而解决了现有自动驾驶汽车的车速控制不具有合理性，存在行驶安全性问题。
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公开(公告)号：CN111572560A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010410216.0
申请日：2020-05-14
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种车辆纵向运动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取当前车辆信息和道路环境信息；根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断是否存在行驶影响对象，并获取判断结果；根据所述判断结果确定车辆纵向运动控制模式；根据所述车辆纵向运动控制模式对所述当前车辆信息进行处理，获得目标控制信息；根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态。通过判断是否存在行驶影响对象，并根据判断结果确定车辆纵向运动控制模式，之后根据车辆纵向运动控制模式确定目标控制信息，最后根据所述目标控制信息控制车辆纵向运动状态，从而在保证了驾驶员安全行驶的同时，降低了驾驶疲劳，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN110333730B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910742725.0
申请日：2019-08-12
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶算法预期功能安全的验证方法、平台及存储介质，包括：在Matlab/Simulink软件中建立自动驾驶功能算法，并通过虚拟场景建模软件建立自动驾驶功能算法相应的虚拟自动驾驶场景；由Carsim建立实车动力学模型，并在硬件dSPACE Scalexio系统里运行；将Matlab/Simulink软件中建立的自动驾驶功能算法在硬件dSPACE MicroAutoBox中实现快速原型；以上的闭环控制过程形成一个自动驾驶HIL测试系统，在该系统中根据SOTIF危险场景进行虚拟建模，对dSPACE MicroAutoBox中的自动驾驶功能算法进行SOTIF的MIL和HIL验证。
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公开(公告)号：CN111506087A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010440158.6
申请日：2020-05-21
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车的自适应跟车方法、装置、设备及存储介质。该方法通过在当前行驶路径中存在障碍物时，获取与障碍物之间的障碍物距离；根据紧急制动距离曲线获取当前车速对应的紧急制动距离，并将障碍物距离与紧急制动距离进行比对；在障碍物距离大于紧急制动距离时，获取当前车速对应的预设跟车安全距离；根据预设跟车安全距离以及预设跟车安全距离公式确定期望车速；根据期望车速与当前车速的差值进行分段制动，以实现自适应跟车。本发明中利用公式推出预设跟车安全距离下的期望车速，基于期望车速与当前车速之间的差值进行分段制动，减少对传感器信号的数量及信号质量的依赖，实现自适应跟车功能。
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公开(公告)号：CN107878553A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711066225.7
申请日：2017-10-30
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B62D3/12
摘要： 本发明公开了一种新型转向器，包括壳体、齿条和齿轮轴，所述壳体包括用于安装所述齿条的第一壳体和用于安装所述齿轮轴的第二壳体，所述第一壳体的两端均设有端面支撑件，所述齿条的两端分别与所述第一壳体两端的所述端面支撑件插接配合；所述齿轮轴的中部通过调心球轴承与所述第二壳体可转动连接，所述齿轮轴与所述齿条相啮合的一端的端部安装有球轴承和压紧机构，所述压紧机构通过压紧螺母固定在所述第二壳体内。本发明能够保证齿轮轴与齿条始终啮合，保证二者的平稳传动，有效解决转向异响和受力波动等问题。
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公开(公告)号：CN105235743B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510699207.7
申请日：2015-10-21
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B62D7/20
摘要： 本发明提供了一种转向器横拉杆结构，其包括转向器横拉杆，所述转向器横拉杆的转动端设置有两相互对顶的调节螺母，所述调节螺母包括螺母内圈、螺母外圈以及卡爪，所述螺母内圈的内表面用于与所述转动端的外表面相配合；所述螺母内圈的外表面上设置有固定部；所述卡爪具有安装端和挡接端；所述安装端与所述固定部转动连接，两者转动的轴线与所述螺母内圈的轴线平行；所述螺母外圈的内表面的周向上至少设置有两个用于与所述挡接端相配合的卡槽；所述挡接端与所述螺母内圈的外表面之间设置有弹性元件。本发明的转向器横拉杆结构，其调节螺母对转向器横拉杆具有单向调节的功能，从而使得前轮前束的调整较为方便，大大地提高了调节效率。
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公开(公告)号：CN113581210B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202110925454.X
申请日：2021-08-12
申请人： 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/00
摘要： 本发明公开了一种适用于拥堵跟车工况的自动驾驶纵向运动控制方法，本发明的设计构思在于，根据在车辆行驶过程中实时检测的当前道路环境，区分出上下坡路面，并针对不同的路面类型分别按照加速及减速需求，提出具有针对性的信号交互及车速控制策略，从而获得车辆实际正向加速度或实际负向加速度，并将上述实际正向加速度或实际负向加速度作为控制目标进行自动驾驶车辆的纵向运动控制。本发明提出了具有工况区分且按实际加减速需求的纵向控制方案，能够满足坡度道路环境下的车辆拥堵跟车控制，因而也可以满足其他常规路况下的纵向运动控制，极大改善了自动驾驶车辆的操控、乘坐舒适性能。
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