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公开(公告)号：CN112959313B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110375739.0
申请日：2021-04-08
申请人： 山东理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于旋转式快换机构的绳驱机器人，包括旋转式快换机构（由旋转机架组、电机传动组、导绳滑轮组三部分组成）、柔性机械臂杆件组、角度传感器组、拉力传感器组。旋转式快换机构的旋转约束杆穿过旋转摆动杆的安装孔和旋转固定圆盘的安装孔，约束旋转摆动杆的旋转运动。本发明通过导绳滑轮组约束绳索走向，避免绳索与旋转机架组干涉；通过脱出旋转固定圆盘的旋转约束杆，旋转摆动杆的转动将带动电机传动组的位置变化，增大旋转式快换机构内部零件的更换空间，方便导绳滑轮组和电机传动组的拆装；分别通过角度传感器组和拉力传感器组反馈万向节角度及绳索拉力实现系统闭环控制。
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公开(公告)号：CN115958593A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211431407.0
申请日：2022-11-15
申请人： 山东理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于对偶向量的智能破拆机器人碰撞检测方法及系统、计算机存储介质，属于仿真技术领域。所述方法具体实施方式包括：将三维空间中的障碍物用空间几何模型进行建模；基于所建立的模型，将破拆机器人和障碍物简化为简单的几何结构；几何结构用多条线段来近似；将空间几何模型间的碰撞检测转换为线段与点或线段与线段间的碰撞检测。本碰撞检测方法分为粗略检测和精细检测两个阶段。优先进行粗略检测，若未发生碰撞，则检测结束；若发生碰撞，则进行精细检测，最终判断碰撞是否发生。由此，解决了现有技术中仅使用简单模型对于障碍物进行包络导致检测精度较低和仅使用精细模型进行检测导致计算负荷较大的技术问题，从而提高仿真中碰撞检测的实用性。
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公开(公告)号：CN115648219A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211426538.X
申请日：2022-11-15
申请人： 山东理工大学
摘要： 本发明公开了一种绳驱机械臂变刚度规划方法及系统、计算机存储介质，用于控制绳驱机械臂的刚度，有利于绳驱机械臂完成各种复杂的如太空探测、维修、空间对接和卫星抓捕等任务。其中方法如下：首先，建立绳驱机械臂的解析刚度模型，用于计算绳驱机械臂的刚度，并分析了影响绳驱机械臂刚度的因素；其次，选取绳驱机械臂的末端点和任意中间关节的交点作为被控制点，在被控制点附近自由设定对应的控制点；进一步地，基于选择的控制点和被控制点，结合梯度投影法优化绳驱机械臂的整体构型，以获得具有工作要求所需刚度的对应构型。如果刚度依然不能满足作业需求，只需调整绳索张力进一步优化刚度，即可平稳、灵活的控制绳驱机械臂的刚度，从而使绳驱机械臂完成各种刚度需求任务。
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公开(公告)号：CN112959313A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110375739.0
申请日：2021-04-08
申请人： 山东理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于旋转式快换机构的绳驱机器人，包括旋转式快换机构（由旋转机架组、电机传动组、导绳滑轮组三部分组成）、柔性机械臂杆件组、角度传感器组、拉力传感器组。旋转式快换机构的旋转约束杆穿过旋转摆动杆的安装孔和旋转固定圆盘的安装孔，约束旋转摆动杆的旋转运动。本发明通过导绳滑轮组约束绳索走向，避免绳索与旋转机架组干涉；通过脱出旋转固定圆盘的旋转约束杆，旋转摆动杆的转动将带动电机传动组的位置变化，增大旋转式快换机构内部零件的更换空间，方便导绳滑轮组和电机传动组的拆装；分别通过角度传感器组和拉力传感器组反馈万向节角度及绳索拉力实现系统闭环控制。
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公开(公告)号：CN115533920A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211420266.2
申请日：2022-11-15
申请人： 山东理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种求解绳驱机械臂逆运动学的协同规划方法及系统、计算机存储介质，其中方法如下：选取绳驱机械臂的末端点和部分中间关节的交点作为被控制点；在被控制点附近则自由设定对应的控制点；计算控制点和被控制点之间的欧几里得距离（欧式距离）；结合梯度投影法，将计算得到的欧式距离作为优化目标函数，通过调整控制点及比例因子等参数则可以在绳驱机械臂自运动空间内完成整臂构型的调整。规划方式为：当任意欧式距离大于对应安全阈值时，则通过基于梯度投影法的全局优化使得欧式距离逼近零，从而优化绳驱机械臂的整臂自由度，使得绳驱机械臂的整臂构型与控制点所设定构型的一致性达到最优化状态，实现“整臂构型‑末端位姿”协同规划目标。
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公开(公告)号：CN109774959A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910022021.6
申请日：2019-01-10
申请人： 山东理工大学
摘要： 本发明公开了一种带自动更换电池装置的无人机起降平台，属于无人机续航技术领域。该平台包括底盘运动装置、电池更换装置、无人机起降装置3个子系统，平台可依靠双目视觉和底盘运动装置实现无人机的近程精准降落；通过电池更换装置和无人机起降装置的配合实现自动的无人机电池更换过程。本发明具有结构紧凑、造价低廉、运行能耗低等特点，在实现无人机自动续航的同时大量节省劳动力，提高工作效率，具有广阔的应用空间。
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公开(公告)号：CN116117788A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211277353.7
申请日：2022-10-18
申请人： 山东理工大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种绳驱机械臂卷积动态加加速度规划方法及系统、计算机存储介质，将绳驱机械臂的绳索加速度和速度用二次连续卷积的方法进行规划；通过机器人逆运动学的方法将绳驱机械臂任务空间的期望末端位移转换为关节空间的关节角度变化；通过机器人正运动学的方法将绳驱机械臂关节空间的关节角度变化转换为绳索空间的绳索位移变化和速度变化；根据期望绳索位移的大小，划分了四种位移情况：超长位移、长位移、中位移和短位移；根据绳驱机械臂期望绳索位移的大小选择位移情况；动态设定加加速度的大小；采用二次连续卷积的方法规划出期望的绳索加速度和速度；卷积规划的运动过程包括：加速运动、匀减速运动，匀速运动、匀变加速度的加速运动和减速运动。
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