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公开(公告)号：CN110849367B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910949680.4
申请日：2019-10-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于融合UWB的视觉SLAM的室内定位与导航的方法。本发明包括通过传感器获取环境的图片，构建点云地图，根据相邻两帧图片中ORB特征点匹配获取相邻图片的位姿，同时利用UWB实现定位，记录传感器的位置信息，随后按照一定的路线移动传感器获取位姿，构建地图，并记录每次切换位置后的坐标，通过计算TOF算法获取的当前位置与之前位置是否重复辅助图片相似度检测进行回环检测，并且计算偏移量，将TOF算法的位置关系对于偏移量进行校正，调整机器人位姿，修正点云地图。本发明不仅在正常环境中具备良好的导航定位功能，还可在复杂的室内环境中进行精确定位，并且以较高的准确度为环境建立三维模型。
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公开(公告)号：CN108638074B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810604816.3
申请日：2018-06-13
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种能够消除回程误差的多自由度机械臂回转方法。现有机械臂回转驱动系统未对回转精度进行反馈及补偿，无法实时精确调整回转位移，也无法消减因齿轮齿隙带来的回程误差。本发明选取2m个回转驱动组件中的m个作为行进驱动组，另m个回转驱动组件作为复位驱动组。向目标位置转动时行进驱动组作为动力元件。复位时复位驱动组作为动力元件。在回转中，实时根据当前的转动误差值及上一次转动时的误差信息对当前的驱动电压进行调节。本发明采用多液压马达同步驱动形式，消除单一马达的不稳定性，优化了执行器的体积，合理利用多自由度电液伺服机械臂的内部空间。本发明能够消除了回程误差。
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公开(公告)号：CN110131253A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910285729.0
申请日：2019-04-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F15B21/12
Abstract: 本发明公开了基于动压密封效应的电液激振装置及其装配与激振方法。现有激振装置中的活塞套密封环易磨损。本发明包括激振缸、平面轴承、旋转式活塞、径向轴承、驱动齿轮、挡板、螺栓和内置电机。本发明将旋转活塞与缸体间隙配合，并通过驱动旋转活塞高速旋转，实现旋转活塞与缸体的动压密封，保障旋转活塞直线移动时的密封性，从而避免采用密封环时密封环与缸体内表面的接触摩擦，很大程度上延长了激振装置的寿命。
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公开(公告)号：CN109396540A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811300624.X
申请日：2018-11-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了容腔动态增压的激振拉削装置及其激振参数调整方法。现有激振拉削装置不具有参数调整能力，或参数调整不及时。本发明容腔动态增压的激振拉削装置，包括拉削主液压缸、拉刀、机架、电液驱动部分和信号反馈部分。电液驱动部分包括激振油源、单出杆激振缸、第一伺服阀、第二伺服阀、第一油压调节组件和第二油压调节组件。第一油压调节组件、第二油压调节组件均包括步进电机、盘形凸轮和调压活塞。激振油源包括双联泵、第一换向阀、第二换向阀、单向阀、溢流阀和第一节流阀。信号反馈部分包括第一油压变送器、第二油压变送器、第三油压变送器、激光测距传感器和加速度传感器。本发明通过动态调整缸体的容腔体积，能够实时调节激振参数。
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公开(公告)号：CN108638074A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810604816.3
申请日：2018-06-13
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种能够消除回程误差的多自由度机械臂回转方法。现有机械臂回转驱动系统未对回转精度进行反馈及补偿，无法实时精确调整回转位移，也无法消减因齿轮齿隙带来的回程误差。本发明选取2m个回转驱动组件中的m个作为行进驱动组，另m个回转驱动组件作为复位驱动组。向目标位置转动时行进驱动组作为动力元件。复位时复位驱动组作为动力元件。在回转中，实时根据当前的转动误差值及上一次转动时的误差信息对当前的驱动电压进行调节。本发明采用多液压马达同步驱动形式，消除单一马达的不稳定性，优化了执行器的体积，合理利用多自由度电液伺服机械臂的内部空间。本发明能够消除了回程误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107317582A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710439545.6
申请日：2017-06-12
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于ARM的AGV驱动电机编码器。本发明包括稳压模块、通信模块、处理器模块、程序调试串口模块、下载接口模块、复位模块和LED模块。所述的稳压模块接收矩形波正交脉冲信号并且将信号传递给通信模块，处理器模块与通信模块实现数据通信，然后利用处理器模块内部的计数器对数据进行处理。下载接口模块提供处理器程序下载接口，利用数据线连接处理器芯片在线编程。程序调试串口模块用于对编码器进行调试，复位模块用于对电路进行复位，LED模块用于指示电源及工作状态。本发明的驱动电机编码器输出正交矩形脉冲波，通过输出的正交矩形脉冲波，可以获取电机目前的位置，以此来精确控制AGV运动行走的距离。
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公开(公告)号：CN108869690B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201810604794.0
申请日：2018-06-13
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多马达同步回转驱动系统及其驱动方法。现有机械臂回转驱动系统未对回转精度进行反馈及补偿，无法实时精确调整回转位移。本发明一种多马达同步回转驱动系统包括回转本体、回转驱动组件、驱动油路和信号反馈模块。回转本体包括固定底座和回转平台。回转驱动组件包括电液伺服马达、行星减速器和驱动齿轮。驱动油路包括第一过滤器、第二过滤器、蓄能器、第一安全阀、第二安全阀、柱塞式液压泵、单向阀、油箱、电液比例阀和电液溢流阀。信号反馈模块包括旋转编码器和油路压力变送器。本发明在回转过程中不断根据前一次转动的情况进行驱动电压的优化，使得回转平台的定位精度越来越高，进而有效提高多自由度机械臂的定位精度。
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公开(公告)号：CN109648141A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811504137.5
申请日：2018-12-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B23D43/02
Abstract: 本发明公开了一种基于表面微结构和磁性吸附的拉刀及其拉削方法。拉削过程中产生的细小切削会对拉刀及工件产生严重磨损。本发明一种基于表面微结构和磁性吸附的拉刀，包括刀柄和刀齿部分。刀齿部分包括粗拉段和精拉段。粗拉段和精拉段的刀齿上均开设有分屑槽。分屑槽将所述刀齿上的后刀面分割为多个分后刀面。各分后刀面均设置有微织构区域。所有微织构区域内的表面微坑的底部均设置有磁性涂层。本发明利用磁性涂层吸附在拉削过程中所产生的细微磨粒，避免这些细微磨粒在已加工表面和后刀面之间形成损伤。本发明的后刀面与已加工表面的高压情况下能够更好的形成差异性气体回流作用，进而提高对磨损产生的细小铁屑进行收纳的效率。
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公开(公告)号：CN107346569A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710438678.1
申请日：2017-06-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G07C9/00
CPC classification number: G07C9/00182 , G07C9/00571 , G07C2009/00634
Abstract: 本发明涉及供一种新型地面无线遥控车锁。本发明电源接口模块为电源转换模块输入电源；电源转换模块为处理器模块、超外差无线接收模块、按键接口模块、程序下载接口模块、LED模块、蜂鸣器模块、电机转向控制模块、电池电量检测模块提供电源；超外差无线将信号传输至处理器模块；按键接口模块将按键状态信息传输至处理器模块；程序下载接口模块提供硬件接口；LED模块、蜂鸣器模块、电机转向控制模块、电机转动反馈接口模块和电池电量检测模块在处理器模块控制下工作。本发明通过地面式车锁实现车位管理。在任意时刻根据自己的需要停车，同时还应用于车站巴士管理，实现信息的实时管理；工厂车辆管理中对于智能车安全管理也有很大作用。
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公开(公告)号：CN110633706B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910711584.6
申请日：2019-08-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于金字塔网络的语义分割方法。本发明包括如下步骤：1：场景RGB图片经过预训练模型提取出特征图Ⅰ，特征图Ⅰ的大小为输入的场景RGB图片的1/8大小；2：在池化前，记录特征图Ⅰ的最大池化值，然后基于池化和卷积操作，对步骤1提取出的特征图Ⅰ进行4个不同尺度的维度处理，得到4个不同维度的特征图；3：通过上采样层将4个不同维度的特征图合并成池化前相同大小的特征图Ⅱ；4：将步骤3所得到的特征图Ⅱ经过一个编码器和解码器，得到特征图Ⅲ；5：将特征图Ⅲ与特征图Ⅱ合并，生成特征图Ⅳ；6：将步骤5获得的特征图Ⅳ再经过一个卷积层，得到最终输出。本发明提高了算法的检测精度，提高了分割的准确率。
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