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公开(公告)号：CN118123887B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410299156.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 武汉大学
Abstract: 基于主动和被动联合调节的膝关节机构、方法及机器人，涉及膝关节领域。基于主动和被动联合调节的膝关节机构包括连接大腿的第一连接机构、连接小腿的第二连接机构、至少一个连接板、与第一连接机构和连接板连接的柔性传动机构、与连接板和柔性传动机构连接的被动调节机构及与第二连接机构和柔性传动机构连接的主动调节机构；柔性传动机构能在第一连接机构相对于第二连接机构转动时同步转动；被动调节机构能在第一连接机构相对于第二连接机构转动时调节阻尼力；主动调节机构能驱动柔性传动机构转动调节第一连接机构相对于第二连接机构转动时的阻尼力。基于主动和被动联合调节的膝关节机构、方法及机器人能主动和被动调节转动阻尼力以适应使用需求。
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公开(公告)号：CN118916590A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410959941.1
申请日：2024-07-17
Applicant: 武汉大学 , 长江三峡集团江苏能源投资有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于形状任意的空心绕线线圈的频响特性快速计算方法，属于电气电子设备元器件和传感器技术领域，包括：以空间中某点为原点建立三维直角参考坐标系；根据骨架的几何中心线参数方程，计算每个线匝的几何中心空间坐标，进而得到每个线匝的空间参数方程，结合纽曼公式计算任意两个线匝的互感和线匝的自感系数、线匝之间的电容、电阻和集肤深度，任意线匝与其他线匝的电气关系式方程；将电气关系式方程写成矩阵形式，将方程的系数矩阵转变为上三角矩阵，进而将矩阵转化为线圈端口电压和电流关系式，得到线圈的端口频响特性。本发明通用性强，计算方便，易于编制程序进行计算，节省设计时间，计算过程中没有经验公式，计算精度高。
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公开(公告)号：CN114636959B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210087786.X
申请日：2022-01-25
Applicant: 宁波力斗智能技术有限公司 , 武汉大学
IPC: G01R35/02
Abstract: 本发明公开了一种圆形骨架形状的罗氏线圈电流传感器灵敏度的快速计算方法，该方法包括以下步骤：以罗氏线圈圆形骨架的几何中心为坐标原点建立三维直角坐标系，对有限长载流直导体计算单位矢量，计算载流直导体所产生的磁感应强度大小，采用微元的思想，将线匝的圆形截面划分为面积趋近于零的矩形面元，并计算磁通量和互感系数；对弯曲导线，列出空间参数方程，并计算磁通量和互感系数；最后得到测量位置任意和形状任意导线时罗氏线圈灵敏度大小以及探究被测导线形状和位置对罗氏线圈灵敏度的影响。本发明通用性强，计算方便，不需要借助有限元等其他计算软件；易于编制程序进行计算，节省设计时间；计算过程中没有经验公式，计算精度高。
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公开(公告)号：CN118197538A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410279334.0
申请日：2024-03-12
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种手部康复装置及其控制系统，属于医疗器械技术领域，其中，模式判断模块根据患者的康复阶段需求，将控制模式分为辅助训练模式、镜像训练模式和主动训练模式；然后策略生成模块根据模式判断模块中的不同训练模式，生成不同的控制策略；辅助训练模式下的控制策略为，通过主动控制手部康复装置来辅助患者的手部动作达到预设姿态；镜像训练模式下的控制策略为，以采集的健侧手部运动信号为依据，控制手部康复装置实现患侧手部康复相应运动；主动训练模式下的控制策略为，借助康复小游戏，让患者使用患侧的手指在康复小游戏预设的多种交互模式作用下，进行康复游戏训练；依据任务需求和环境选择交互模式感知策略，提高了康复效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113933701B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202111346483.7
申请日：2021-11-15
Applicant: 武汉大学
IPC: G01R31/327 , G01R31/54 , G01R31/56 , G01R19/175
Abstract: 本发明公开了一种基于瞬时电流畸变的多功率因数下IGBT开路故障诊断方法及系统，属于电力电子设备故障诊断技术领域。不同功率因数下T型三电平逆变器的开路故障可能引起相似的电流畸变特征，从而难以准确故障定位。本发明提出了一种并网下的T型三电平逆变器开路故障诊断方法，能够分层诊断开路故障；根据不同功率因数下电流畸变的相似性分析，可将某相中的四个开关管分成两组；通过故障下电流零域所出现的半周期来实现组级故障诊断；随后，通过特定开关信号注入实现设备级故障诊断。本发明能够在不增加额外硬件电路的情况下，实现T型三电平逆变器的开路故障诊断，具有实用性强、实现简单的优点。
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公开(公告)号：CN119117144A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411444095.6
申请日：2024-10-16
Applicant: 武汉大学
IPC: B62D57/032 , B60R16/08
Abstract: 一种仿生爬行四肢软体机器人步态控制系统及方法，涉及软体机器人领域。该仿生爬行四肢软体机器人步态控制系统包括四个控制气路及控制器；每个控制气路均包括气源、分别通过管道与气源连接的第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀；第一电磁阀分别通过管道连接有两个用于驱动对应肢体绕竖直轴线顺时针和逆时针旋转的扭转驱动器，第二电磁阀通过管道连接有第四电磁阀，第四电磁阀分别通过管道连接有两个用于驱动对应肢体绕水平轴线顺时针和逆时针弯曲的弯曲驱动器，第三电磁阀通过管道与外部大气连接。仿生爬行四肢软体机器人步态控制系统及方法在保证软体机器人控制精度的基础上，解决了控制过程中前后腿移动距离不等造成的卡死现象。
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公开(公告)号：CN118916589A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410959751.X
申请日：2024-07-17
Applicant: 武汉大学 , 长江三峡集团江苏能源投资有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于任意结构的耦合空心线圈的端口频响特性快速计算方法，属于电气电子设备元器件和传感测量设计领域，包括：以耦合线圈内某一点为坐标原点建立三维直角坐标系，将耦合线圈离散为若干个线匝单元，得到耦合线圈每一个线匝的空间参数方程；计算两个相耦合线圈的任意线匝间的互感和电容，任意线匝单元的自感和电阻。得到相互耦合线圈中的每个线匝单元的电压和支路电流与线圈一和线圈二其他线匝单元的电气关系式，将电气关系式转变为矩阵，根据耦合线圈的端口条件，基于矩阵的边界条件并代入矩阵方程，将矩阵方程简化为可表达端口电压和端口电流比值的关系式，得到耦合线圈的端口频响特性。本发明通用性强，计算方便，没有经验公式，计算精度高。
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公开(公告)号：CN115062538B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210639082.9
申请日：2022-06-07
IPC: G06F30/27 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/2415 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01R31/54
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制和卷积NN的变换器故障诊断方法及系统，步骤为：建立双有源桥变换器的仿真模型，并选择故障诊断信号；收集不同功率开关器件的故障诊断信号样本；利用卷积操作构建特征提取模块，利用注意力机制构建去噪模块和特征融合模块，提取和融合输入诊断样本中三个诊断信号的故障特征，构建多分支卷积神经网络模型；将故障诊断信号样本输入到多分支卷积神经网络中训练，根据训练后的网络对双有源桥变换器的开路故障进行诊断及定位。本发明利用注意力机制构建故障诊断模型，去除了诊断信号中的噪声并融合了多诊断信号的故障特征，有效提高了诊断准确度，且利用卷积神经网络进行诊断，提高了诊断的智能化。
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公开(公告)号：CN118123887A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410299156.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 武汉大学
Abstract: 基于主动和被动联合调节的膝关节机构、方法及机器人，涉及膝关节领域。基于主动和被动联合调节的膝关节机构包括连接大腿的第一连接机构、连接小腿的第二连接机构、至少一个连接板、与第一连接机构和连接板连接的柔性传动机构、与连接板和柔性传动机构连接的被动调节机构及与第二连接机构和柔性传动机构连接的主动调节机构；柔性传动机构能在第一连接机构相对于第二连接机构转动时同步转动；被动调节机构能在第一连接机构相对于第二连接机构转动时调节阻尼力；主动调节机构能驱动柔性传动机构转动调节第一连接机构相对于第二连接机构转动时的阻尼力。基于主动和被动联合调节的膝关节机构、方法及机器人能主动和被动调节转动阻尼力以适应使用需求。
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