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公开(公告)号：CN118700771A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410843553.7
申请日：2024-06-27
申请人： 燕山大学 , 山东世运专用汽车有限公司
IPC分类号： B60G17/018 , B60G17/0165
摘要： 本发明属于风电叶片运输技术领域，具体涉及一种基于预瞄的风机叶片运输车主动悬架迭代学习控制方法，包括：S1、对风机叶片运输车的行驶路面进行预瞄识别，得到主动悬架预调节量及调整时刻；S2、确定风机叶片运输车的行驶状态，并建立整车悬架系统动力学模型；S3、确定风机叶片运输车在当前迭代下的车身跟踪误差，使用迭代学习控制方法控制风机叶片运输车主动悬架；S4、采用双输入单输出的控制策略完成风机叶片运输车的主动悬架控制，保持运输过程中车身稳定。本发明采用预瞄识别技术确定路面信息，针对路面情况执行对应控制策略，实现悬架主动调控；采用迭代学习控制方法，在运输过程中，使车身趋于平衡状态，具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118636141A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN117601840A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311574464.9
申请日：2023-11-23
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B60W20/15 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60K6/22 , B60T13/74 , B60G13/00 , B62D5/04 , B60R16/023
摘要： 本发明涉及一种混合动力冷链物流卡车线控底盘系统及其控制方法，所述系统由线控驱动、线控转向、线控制动和线控悬架四个子系统构成；本发明基于混合动力物流卡车传统底盘提出了一种新型物流卡车线控底盘系统及控制方法，该系统的推广应用可以为后续开发无人驾驶功能和能量管理功能奠定一定的基础。
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公开(公告)号：CN113241966A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110567594.4
申请日：2021-05-24
申请人： 燕山大学
IPC分类号： H02N1/04
摘要： 本发明提供一种基于尖端放电的旋转式摩擦纳米发电装置，其包括放电尖端、上定子、转子、下定子、传动杆、固定端面齿轮、转子端面齿轮以及弹簧，放电尖端设置在上定子的上表面，转子设置在上定子与下定子之间，上定子、转子与下定子借助于传动杆进行连接，传动杆与上定子之间设置有固定端面齿轮，传动杆与转子之间设置有转子端面齿轮，传动杆与下定子之间设置有弹簧，固定传动齿轮与传动杆固定连接，转子端面齿轮与转子固定连接并能够在传动杆上滑动，从而能够沿着轴向的位置移动。本发明的的转子驻极与定子介电摩擦结构的接触‑分离过程，可以减少滑动摩擦的发生，在工作过程中减少摩擦阻力，减缓了介电摩擦结构的磨损，提高结构的耐久性。
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公开(公告)号：CN118873311A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410989671.9
申请日：2024-07-23
摘要： 本发明属于医疗设备技术领域，涉及一种基于IMU和六维力传感器的脚踝骨折复位装置，在脚套上设有六维力传感器以及多个IMU传感器，将脚踝部康复过程中六维力传感器以及IMU传感器获得的脚套运动数据传输至终端控制器中，并通过终端控制器中的各个模块对获得的数据进行处理，最终将终端控制器中所规划的脚套的运动以及力信息传输至机械臂的控制器中，机械臂根据所获取的数据信息控制脚套进行运动，从而完成脚踝部骨折处的康复训练。本发明的复位装置通过对传感器收集到的数据进行分析处理，可以准确还原复位过程中脚踝部的运动轨迹、姿态变化和力位控制，此时机械臂通过复现的轨迹以及末端力来达到复位，具有监测精度高的优点。
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公开(公告)号：CN117944415A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410158907.4
申请日：2024-02-04
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/018
摘要： 本发明属于车辆主动悬架控制技术领域，具体涉及一种基于高阶全驱系统方法的车辆主动悬架自适应控制方法，其包括:S1、针对非线性车辆主动悬架系统，建立车辆主动悬架动力学模型，并确定控制变量和状态变量；S2、将车辆主动悬架动力学模型进行状态变量等价关系变换，建立车辆主动悬架模型；S3、设计车辆主动悬架系统自适应控制器，并确定控制步骤和高阶状态下的状态变量；S4、分析高阶全驱系统自适应控制器的稳定性，完成车辆主动悬架自适应控制。本发明提出的方法不再基于状态空间模型进行分析和设计控制器，而是基于物理模型直接进行控制器设计，简化控制器设计过程，并通过仿真验证证明本方法能够在有限时域内稳定快速稳定，实际应用效果较好。
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公开(公告)号：CN115610206A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210731051.6
申请日：2022-06-24
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种基于双排复合行星轮系的双电机动力耦合驱动系统，包括第一电动机、第一输入轴、第二电动机、第二输入轴、双排复合行星轮系机构、制动器和动力输出机构；双排复合行星轮系机构包括齿圈、前行星齿轮排和后行星齿轮排；前行星齿轮排和后行星齿轮排同轴固联；所述齿圈与前行星齿轮排和后行星齿轮排啮合；第一电动机通过第一输入轴与齿圈连接；第二电动机通过第二输入轴与前行星齿轮排连接；制动器设置在后行星齿轮排的中部；动力输出机构同轴连接在后行星齿轮排的输出端。本发明提出的动力驱动系统一共能够实现四种驱动模式，这四种工作模式的存在，这使得电动机能够在满足驾驶要求的前提下，更多地工作在高效区间。
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公开(公告)号：CN113241970B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110567607.8
申请日：2021-05-24
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明提供一种多稳态速度放大升频复合式振动能量采集器及其采集方法，其包括外壳、可动感应线圈组、固定感应线圈组、可动永磁体阵列、固定永磁体阵列、第一高频压电悬臂梁、第二高频压电悬臂梁、介电薄膜、平面齿梳电极以及传动机构；第一高频压电悬臂梁和第二高频压电悬臂梁分别设置在外壳内部的两个端部。该采集器通过机械传动的运动放大及方向改变作用，可以提高电磁感应和摩擦纳米发电机中换能单元的相对速度并增加每个周期内低频振子与高频压电换能器的能量传递频次。同时，采集器磁场的设计减少了产生七稳态特性所需线性弹簧结构的数量并提高了磁场的利用率，从而降低了生产装配的难度，使得采集器可以进一步的小型化和集成化。
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公开(公告)号：CN116942395A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311131365.3
申请日：2023-09-04
IPC分类号： A61F5/058
摘要： 本发明提供一种正骨复位踝关节全自由度固定装置，其包括固定组件、球副连接组件、鞋体组件和气囊组件，固定组件通过球副连接组件与鞋体组件连接，气囊组件位于鞋体组件内部，压力传感器设置在鞋体组件与气囊组件之间，本发明通过固定组件使该装置与小腿部位固定，通过球副连接组件实现脚踝相对踝关节旋转全自由度的固定，通过鞋体组件和气囊组件实现对踝关节和脚部的固定，可以代替石膏实现对复位后的脚踝进行固定，改善了石膏固定透气性差、不易拆卸及石膏定型后无法改变形状等缺点，使装置穿戴更方便。
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公开(公告)号：CN116942392A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311131357.9
申请日：2023-09-04
IPC分类号： A61F5/01
摘要： 本发明提供一种适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，其包括腿部固定组件、翻转正骨组件、辅助正骨组件、牵引组件、计算机和双目视觉相机，翻转正骨组件与辅助正骨组件分别设置在腿部固定组件的两侧，牵引组件位于腿部固定组件的腿部固定处，计算机和双目视觉相机均分别位于腿部固定组件的两侧，本发明设置翻转正骨平台、辅助正骨平台和牵引组件，通过双目视觉相机建立统一坐标系，协同作业实现对脚踝的复位，翻转正骨平台实现对脚踝的翻转，辅助正骨平台实现对脚踝骨折线的支撑及按压，本发明通过计算机分析X光片得到正骨复位路径，通过各个组件相配合模拟中医手法，实现踝关节正骨复位。
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