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    具有运动冗余臂的工业机器人和用于控制该机器人的方法
    2.
    发明授权
    具有运动冗余臂的工业机器人和用于控制该机器人的方法 失效

    公开(公告)号：CN103492133B

    公开(公告)日：2016-04-13

    申请号：CN201180070162.7

    申请日：2011-04-19

    申请人： ABB研究有限公司

    发明人： M·斯特兰伯格

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1643 ,  G05B2219/40328 ,  G05B2219/40331 ,  G05B2219/40337 ,  G05B2219/40354 ,  G05B2219/40359 ,  G05B2219/40369 ,  G05B2219/40371

    摘要： 本发明涉及工业机器人，其具有含冗余数量的关节并且提供有工具接口和相对于该工具接口所限定的工具中心点的机器人臂，以及用于在示教模式期间控制该机器人的方法，该方法包括：接收来自用户操作控制设备的有关用户指示移动的信息，将该指示移动分成多个增量，通过对每个增量实行插值步骤而针对每个该增量确定该机器人臂的关节角度，包括基于该指示移动针对每个增量计算关节角度，基于该计算出的关节角度和对于该关节的限度值，检查是否任何该机器人臂的关节接近其关节限度，并且如果是这样的话，在该冗余机器人臂的零空间中搜索新的关节配置，该新的关节配置增加到该关节限度的距离而不改变该工具中心点，用该新的关节配置的关节角度取代该计算出的关节角度，以及基于该确定的关节角度移动该机器人。

    具有运动冗余臂的工业机器人和用于控制该机器人的方法
    3.
    发明公开
    具有运动冗余臂的工业机器人和用于控制该机器人的方法 失效

    公开(公告)号：CN103492133A

    公开(公告)日：2014-01-01

    申请号：CN201180070162.7

    申请日：2011-04-19

    申请人： ABB研究有限公司

    发明人： M·斯特兰伯格

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1643 ,  G05B2219/40328 ,  G05B2219/40331 ,  G05B2219/40337 ,  G05B2219/40354 ,  G05B2219/40359 ,  G05B2219/40369 ,  G05B2219/40371

    摘要： 本发明涉及工业机器人，其具有含冗余数量的关节并且提供有工具接口和相对于该工具接口所限定的工具中心点的机器人臂，以及用于在示教模式期间控制该机器人的方法，该方法包括：接收来自用户操作控制设备的有关用户指示移动的信息，将该指示移动分成多个增量，通过对每个增量实行插值步骤而针对每个该增量确定该机器人臂的关节角度，包括基于该指示移动针对每个增量计算关节角度，基于该计算出的关节角度和对于该关节的限度值，检查是否任何该机器人臂的关节接近其关节限度，并且如果是这样的话，在该冗余机器人臂的零空间中搜索新的关节配置，该新的关节配置增加到该关节限度的距离而不改变该工具中心点，用该新的关节配置的关节角度取代该计算出的关节角度，以及-基于该确定的关节角度移动该机器人。

    机器人装置及机器人控制方法
    4.
    发明公开
    机器人装置及机器人控制方法 失效

    公开(公告)号：CN104339349A

    公开(公告)日：2015-02-11

    申请号：CN201410379795.1

    申请日：2014-08-04

    申请人： 佳能株式会社

    发明人： 根岸真人

    IPC分类号： B25J9/06 ,  G05B19/416

    CPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/1607 ,  G05B2219/40331 ,  G05B2219/40333 ,  G05B2219/43203

    摘要： 本发明提供一种机器人装置及机器人控制方法。机器人装置(1)包括多关节机器人(2)以及基于输入的运动命令对多关节机器人(2)进行驱动控制的控制器(3)。控制器(3)包括计算用于基于所述运动命令驱动多关节机器人(2)的各关节角命令的关节角计算单元(32)、通过基于由所述关节角计算单元(32)计算出的所述关节角命令对各旋转关节进行旋转驱动来移动多关节机器人(2)的伺服控制装置(30)、计算多关节机器人(2)和多关节机器人(2)的奇异点之间的距离的奇异点计算单元(51)、以及在所述奇异点距离变为小于预定值的情况下限制基于奇异点类型预先指定的旋转关节的最大旋转速度的最大关节角偏差调整单元(52)。

    机器人装置及机器人控制方法
    5.
    发明授权
    机器人装置及机器人控制方法 失效

    公开(公告)号：CN104339349B

    公开(公告)日：2016-11-16

    申请号：CN201410379795.1

    申请日：2014-08-04

    申请人： 佳能株式会社

    发明人： 根岸真人

    IPC分类号： B25J9/06 ,  G05B19/416

    CPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/1607 ,  G05B2219/40331 ,  G05B2219/40333 ,  G05B2219/43203

    摘要： 本发明提供一种机器人装置及机器人控制方法。机器人装置(1)包括多关节机器人(2)以及基于输入的运动命令对多关节机器人(2)进行驱动控制的控制器(3)。控制器(3)包括计算用于基于所述运动命令驱动多关节机器人(2)的各关节角命令的关节角计算单元(32)、通过基于由所述关节角计算单元(32)计算出的所述关节角命令对各旋转关节进行旋转驱动来移动多关节机器人(2)的伺服控制装置(30)、计算多关节机器人(2)和多关节机器人(2)的奇异点之间的距离的奇异点计算单元(51)、以及在所述奇异点距离变为小于预定值的情况下限制基于奇异点类型预先指定的旋转关节的最大旋转速度的最大关节角偏差调整单元(52)。