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公开(公告)号：CN100464958C
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200710063781.9
申请日：2007-02-09
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种绳驱动冗余度机械臂，包括底座、一自由度的肘关节、以及三自由度的腕关节和肩关节，腕关节和肩关节均包括固定平台、运动平台、关节杆、球形轴承和操纵绳，肘关节包括肘关节固定平台、传动轮、肘关节杆、传动轴和肘关节操纵绳，肘关节固定平台为凹形结构并固接在肘关节杆端部，传动轴穿设在肘关节固定平台上，与腕关节杆端部固接的传动轮位于固定平台的凹槽内并固接在传动轴上，肘关节操纵绳绕设在传动轮上，肘关节操纵绳和/或传动轮上设置有使二者接触点相对固定的止动机构。本发明通过在肘关节操纵绳和/或传动轮上设置止动机构，使肘关节操纵绳与传动轮二者接触点相对固定，彻底消除肘关节容易出现的打滑问题。
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公开(公告)号：CN101028712A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710063781.9
申请日：2007-02-09
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种绳驱动冗余度机械臂，包括底座、一自由度的肘关节、以及三自由度的腕关节和肩关节，腕关节和肩关节均包括固定平台、运动平台、关节杆、球形轴承和操纵绳，肘关节包括肘关节固定平台、传动轮、肘关节杆、传动轴和肘关节操纵绳，肘关节固定平台为凹形结构并固接在肘关节杆端部，传动轴穿设在肘关节固定平台上，与腕关节杆端部固接的传动轮位于固定平台的凹槽内并固接在传动轴上，肘关节操纵绳绕设在传动轮上，肘关节操纵绳和/或传动轮上设置有使二者接触点相对固定的止动机构。本发明通过在肘关节操纵绳和/或传动轮上设置止动机构，使肘关节操纵绳与传动轮二者接触点相对固定，彻底消除肘关节容易出现的打滑问题。
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公开(公告)号：CN114198481B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111543633.3
申请日：2021-12-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于柔性铰链的并联两自由度精密运动执行机构，涉及柔性机构技术领域。它包括机构本体和驱动机构，机构本体包括固定基座、位移放大机构、导向机构、运动解耦机构和输出平台，通过立体式设计，在相同设计参数的情况下，将一个方向的运动链机构在另一个方向上的运动刚度设计到较大，从而有效降低一个方向的运动对另一个方向的运动干扰，即有效的减少了寄生误差，大大提高机构的运动精度。同时，X轴和Y轴两个方向运动单独控制即可，无需考虑运动控制解耦补偿的问题，因此大大简化了运动控制系统的复杂性，构型设计更合理，更好的输入输出运动解耦，控制系统要求更简单，更好地实现执行机构运动控制。
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公开(公告)号：CN115137351A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210861420.3
申请日：2022-07-22
摘要： 本发明公开了一种基于肌电信号的上肢肘关节角度估计方法及系统，涉及模式识别领域。本发明包括以下步骤：采集肌电信号以及肌电信号对应的肘关节运动角度；对肌电信号进行预处理，并提取肌电信号的特征；将肌电信号的特征以及肘关节运动角度作为样本数据输入到IACO‑GRNN网络中；多次迭代，利用改进的蚁群算法找出最优光滑因子，获得IACO‑GRNN模型；将待检测肌电信号输入到IACO‑GRNN模型，得到对应的上肢肘关节角度。本发明提取肘关节运动过程中的肌电信号和关节运动角度数据，建立肌电信号和角度数据的映射，从而实现基于肌电信号对上肢肘关节运动的估计。
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公开(公告)号：CN113850852A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111088565.6
申请日：2021-09-16
摘要： 本申请实施例公开了一种基于多尺度上下文的内窥镜图像配准方法及设备，用以解决传统的级联配准框架会降低可逆性，且配准精度较低的技术问题。方法包括：将接收到的浮动图像与固定图像处理为灰度图像，并将处理后的浮动图像与固定图像合成一张图像，得到合成图像；通过深层卷积网络对合成图像进行编码，生成特征金字塔；在特征金字塔的每个卷积块内部，通过层级聚合模块检测合成图像的多尺度上下文信息，得到合成图像的多尺度特征图；通过自适应特征伸缩模块对多尺度特征图进行自适应伸缩，得到目标多尺度特征图；通过深层卷积网络对目标多尺度特征图进行解码，生成对应的参数化配准场。
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公开(公告)号：CN113397516A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110690631.0
申请日：2021-06-22
IPC分类号： A61B5/024
摘要： 本发明公开一种面向新生儿的视觉心率估计方法、装置及系统，本发明利用新生儿脸部的视频信息和所述生理信号，并采用深度学习技术进行训练获得深度学习模型；后续只需将获取的新生儿脸部的待检测视频信息输入深度学习模型进行预测，就能获得新生儿视觉心率估计值，克服传统采用接触式对心率测量带来的弊端。另外，本发明在训练深度学习模型时，还考虑了PPG信号，以提高预测深度学习模型的准确性，进而提高新生儿视觉心率估计的准确性。
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公开(公告)号：CN112766328A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110007417.0
申请日：2021-01-05
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种融合激光雷达、双目相机和ToF深度相机数据的智能机器人深度图像构建方法。所述方法包括获取多源传感器数据，并对各传感器数据进行数据注册，将其统一到双目相机坐标系下；对注册后的各传感器数据进行关联，获得关联的多源深度数据；基于关联的多源深度数据，采用梯度信息的深度补偿融合算法获得更准确、更稠密的深度数据。本发明通过融合多源深度数据，不但充分利用多源传感器数据，还保证了所获深度图像的准确性和稠密性。
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公开(公告)号：CN112706153A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110088241.6
申请日：2021-01-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开一种外骨骼穿戴机构，涉及外骨骼机器人技术领域，包括：用于与外骨骼机器人连接的基座、与基座转动连接的柔性臂以及用于驱动柔性臂运动的绳体；基座上设有直线驱动装置，柔性臂包括若干个依次通过转轴可转动地相连接的连杆，位于柔性臂第一端的连杆通过转轴与基座可转动连接，绳体第一端与位于柔性臂第二端的连杆连接，连杆上设有用于使绳体换向的导向结构，绳体第二端交替绕过转轴与导向结构后与直线驱动装置连接，还包括用于使各个连杆复位的弹性件。如此设置，本发明提供的外骨骼穿戴机构能够有效地解决现有技术中外骨骼穿戴机构对人体肢体适应性差、预紧力大、佩戴不舒适的问题。
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公开(公告)号：CN110245639B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910539934.5
申请日：2019-06-21
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本申请提供了一种基于特征匹配的词袋生成方法及装置，其中，该方法包括：获取针对目标环境进行拍摄的二维图像视频流，其中，目标环境为目标设备在进行同时定位与建图SLAM时构建的地图所对应的环境；利用特征提取算法，提取二维图像视频流中各图像帧的目标特征关键点的特征描述子，其中，提取的二维图像视频流中每个图像帧的目标特征关键点的数量至少为一个；按照二维图像视频流中各图像帧的先后顺序，对二维图像视频流中各图像帧的目标特征关键点的特征描述子进行相似度匹配，以得到词袋的各叶子节点；将各叶子节点和叶子节点的数量作为输入参数，输入到文本聚类模型中，以构建出词袋，通过上述方法，有利于降低得到词袋所消耗的时长。
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公开(公告)号：CN110253621B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910472831.1
申请日：2019-05-31
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于下肢外骨骼的柔顺变刚度驱动器，所述驱动器包括有支撑组件、外壳体组件、弹簧组件、驱动组件和滚轮组件。其中外壳体组件与滚轮组件保持同步运动。本发明驱动器通过使用一对齿轮结构实现以非线性的方式压缩线性弹簧，从而实现输出力矩的柔顺变刚度特性。本发明驱动器能够应用在下肢外骨骼的髋关节、膝关节中。
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