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公开(公告)号：CN117052818A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310995972.8
申请日：2023-08-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了面向冲击附着任务的大角度静电吸附柔顺缓冲装置，包括缓冲模块和吸附模块，吸附模块通过绝缘硅橡胶粘接固定在缓冲模块上；缓冲模块包括供电模块、上支撑板、拉簧、缓冲腔、伸缩杆、阻尼球头和下支撑板；供电模块固定于上支撑板上表面，上支撑板下表面通过螺钉连接缓冲腔，上支撑板下表面和下支撑板上表面边缘均布拉簧卡槽，上支撑板和下支撑板弹簧卡槽之间设置拉簧；伸缩杆与缓冲腔配合，伸缩杆可沿缓冲腔中心轴线滑动，伸缩杆一端设有阻尼球头，阻尼球头与固定于下支撑板上的万向阻尼球铰相配和。吸附模块包括静电吸附层、胶粘层、固定板和缓冲固定材料，胶粘层设置于静电吸附层外侧。本发明可适用于各种表面粗糙度与材料的目标面。
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公开(公告)号：CN116985124A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310911981.4
申请日：2023-07-25
申请人： 南京航空航天大学 , 江苏航鼎智能装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了多机器人协同扫描测量系统和方法，系统包括两台双目跟踪器AGV系统、两台机器人扫描AGV系统、一台工件运输AGV系统、全局靶标点框架和上位机系统；双目跟踪器AGV系统，用于跟踪机器人扫描仪，将扫描的数据转换到相机坐标系中；机器人扫描AGV系统，用于扫描当前站位视野下的点云数据，并且转换到全局坐标系中；工件运输AGV系统，用于被测产品工件运输；全局靶标点框架，用于建立全局坐标系系统；上位机系统，用于控制双目跟踪器AGV系统、机器人扫描AGV系统、工件运输AGV系统的运行工作。可实现大型工件的自动化扫描，节约人力成本，提高生产效率以及检测精度，为工件的三维重建奠定基础。
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公开(公告)号：CN111179357B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201911389366.1
申请日：2019-12-30
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明实施例公开了一种基于平面靶标组合的大视场相机标定方法，涉及视觉测量技术领域，能够解决视场标定过程中，大型靶标使用不便、可操作性低的问题。本发明包括：在改变视场中放置的各个靶标的位置和角度后，获取标定图像；利用各个靶标平面相对于相机成像平面的单应性变换矩阵，对各个靶标平面相对于基准靶标平面进行单应性变换，得到各个靶标的虚拟特征点坐标，其中，基准靶标所在平面为所述基准靶标平面，每一个靶标对应一个靶标平面；利用所述虚拟特征点坐标构造虚拟靶标，并在修正各个靶标上的特征点的重投影误差后，获取相机标定参数。本发明适用于视场标定过程。
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公开(公告)号：CN116190856B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310470858.3
申请日：2023-04-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H01M10/63 , H01M10/48 , H01M10/613 , H01M10/615 , H01M10/633 , H01M10/625
摘要： 本发明公开了一种车载锂电池温控系统及其控制方法，属于储能电池热管理的技术领域。包括电池模组，用于采集电池模组实时温度的温度监控模块以及用于控制或改变实时温度的温度控制模块。所述温度控制模块至少包括：冷却模块和加热模块；当实时温度显示异常时，所述温度控制模块执行对应的温控指令在最短时间内将电池模组的实时温度控制在预设的温度范围内。发明所提供的冷却模块和加热模块反应迅速，可较快地使电池模组的工作温度持续保持在适当的温度范围内。温度控制模块的内部结构紧凑，可满足工程实用性的需求。
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公开(公告)号：CN116117493B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310369265.8
申请日：2023-04-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于单目视觉的机器人打钉位置补偿方法及机器人打钉系统，涉及图像数据处理领域。本发明通过高精度提取椭圆圆心图像坐标，从而得到图像平面与机器人任务空间平面的映射关系，进而有效矫正机器人示教打钉位置与实际钉孔位置的偏差，成功应用于卫星装配机器人自动打钉场合，满足卫星框架与舱板装配拧钉精度要求。本发明不需要对机器人进行标定，也不需要进行手眼标定，仅需高精度解算钉孔图像平面与机器人任务空间平面关系，即可完成打钉位置补偿。补偿方法求解速度快，使用简单，补偿精度高。
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公开(公告)号：CN116190856A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310470858.3
申请日：2023-04-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H01M10/63 , H01M10/48 , H01M10/613 , H01M10/615 , H01M10/633 , H01M10/625
摘要： 本发明公开了一种车载锂电池温控系统及其控制方法，属于储能电池热管理的技术领域。包括电池模组，用于采集电池模组实时温度的温度监控模块以及用于控制或改变实时温度的温度控制模块。所述温度控制模块至少包括：冷却模块和加热模块；当实时温度显示异常时，所述温度控制模块执行对应的温控指令在最短时间内将电池模组的实时温度控制在预设的温度范围内。发明所提供的冷却模块和加热模块反应迅速，可较快地使电池模组的工作温度持续保持在适当的温度范围内。温度控制模块的内部结构紧凑，可满足工程实用性的需求。
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公开(公告)号：CN114799516B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210393213.X
申请日：2022-04-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B23K26/21 , B23K26/70 , H05K3/34 , B23K101/42
摘要： 本发明公开了一种三维立体电路智能组装焊接系统及其工作方法，系统包括：夹持装置，夹持待加工工件并沿滑轨将其移送至各装置，以及待加工工件的位姿调整；视觉识别装置，通过感测头获取待加工工件的实际三维模型、焊接点位的位置信息和曲面的法向信息，以实现待加工工件的位姿调整；贴装装置，在相机进行定位检测的基础上，对待加工工件进行焊膏涂覆和电阻贴装；激光焊接装置，对经过贴装装置的工件进行电阻贴装情况以及工件位姿情况检查，对电阻贴装好的工件进行焊接。本发明夹持装置可实现工件水平位姿的微调，视觉识别准确率达99％，自动化焊膏涂覆、器件精准贴装及焊点激光焊接过程中可以使贴装力、位移达到工艺要求的最佳状态。
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公开(公告)号：CN112945714B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110147474.9
申请日：2021-02-03
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于拉脱试验的装夹检测装置，包括开设有凹槽的基座，凹槽上方依次设置有移动机构和第一夹具，第一夹具与移动机构之间装夹有右拉头，右拉头远离移动机构的一端连接有一对水平方向的右压板，右压板与右拉头卡夹第一试样的左右两端，凹槽左侧设置有支座，支座上设置有第二夹具，第二夹具与支座之间卡夹有左拉头，左拉头远离支座的一侧设置有一对竖直方向的左压板，左压板与左拉头卡夹第二试样的上下两端，第一试样和第二试样呈十字形固定连接，右拉头和左拉头分别连接右夹具座和左夹具座，通过右夹具座和左夹具座分别对右拉头和左拉头施加拉力。本装置通用性强，使用灵活简便，可以适应于不同厚度、不同种类材料拉脱性能测试。
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公开(公告)号：CN115442979A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211361882.5
申请日：2022-11-02
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种压力实时监测反馈的贴片系统及监测控制方法，属于电子元器件贴装的技术领域。包括：具有实时感应贴片压力的压力传感器，以及实时获取贴片组件所在位置的光栅尺。实时采集信息并实时反馈至上位机，基于实时采集的信息做适应性贴片状态调整。解决了现有贴片过程中柔性贴片头无法实时采集并反馈贴片的瞬时压力值，导致贴片系统无法保持恒定贴片压力的问题，实现高精度，高质量的电阻贴片。
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