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公开(公告)号：CN113129384B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110345773.3
申请日：2021-03-31
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于一维编码靶标的双目视觉系统灵活标定方法，包括以下步骤：(1)将环形编码标志点加工到一维靶标上形成一维编码靶标，任意放置在双目系统视场中并获取多幅图像；(2)对编码标志点图像进行解码与亚像素精确定位；(3)利用加权平移归一化算法估计双目视觉系统的本质矩阵；(4)优化计算双目视觉系统的内外参数矩阵。本发明通过将编码标志点与标定简单的一维靶标融合，代替传统的圆形标志点，提高了识别精度及匹配算法的普适性与灵活性；同时利用加权平移归一化算法来估计本质矩阵，排除了噪声的干扰，进一步提高了匹配精度。
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公开(公告)号：CN107416177B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201710479837.2
申请日：2017-06-22
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64U10/14 , B64U30/293 , B64U60/10 , B64U60/60
摘要： 本发明公开一种仿生球形结构无人机，具有便携可折叠、自动展开,多地形起降等优点。其中仿照瓢虫的翅翘结构对无人机的四分之一球状壳体进行优化设计，机臂壳体边缘较中间厚度较厚，在保证结构强度的基础上进行适当镂空处理，使得无人机壳体的整体重量最小化；独特的自动展开结构设计，使得无人机可以从折叠状态到展开状态迅速转换，从而保证无人机支持多种起飞方式；独特的机身外形及内部中空结构设计，除了保证无人机在折叠状态向展开状态过程中的姿态自稳，而且使得无人机可以在海面降落，并且无人机一部分处于水下状态，一部分浮在液面以上，方便无人机实现多次水面起降；无人机的旋翼采用多叶桨结构，充分利用无人机折叠状态的球形内部空间。
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公开(公告)号：CN114061447A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111231939.5
申请日：2021-10-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于六自由度靶标的测量转接件以及标定方法，测量转接件包含台板、挡板、夹板、第一预紧机构、斜台、底座、以及第二预紧机构。进行标定时，首先分别计算台板上端平面、斜台斜壁的法向量；通过求这两个平面的法向量的叉积得到两个平面的交线即旋转轴；然后通过法向量计算这两个平面之间的夹角；其次，将六自由度靶标放固定在转接件上的台板上；接着将转接件固定在带测量的工件上；最后对靶标进行测量、再通过几何变换就能够获得待测量工件的坐标。本发明解决了在测量过程中工件的某些部位因工装遮挡而使得靶标不能被激光跟踪仪所捕捉到，从而不能测到数据的问题。
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公开(公告)号：CN112950682A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110175936.8
申请日：2021-02-07
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本发明公开了一种基于小波变换与尺度表征的跨尺度点云配准算法，包括如下步骤：(1)读取由结构光与显微测量设备采集到的两片点云；(2)计算两片点云的分形维数；(3)使用二维离散小波对显微测量设备采集的点云进行多尺度分解；(4)重复步骤(2)和步骤(3)，直至结构光数据的分形维数与分解后的显微数据分形维数近似；(5)对分解后的显微测量数据与结构光测量数据，先通过特征点进行粗配准，然后使用迭代最近点进行精确配准，求解平移矩阵t与旋转矩阵R，使两个点集间的对应点距离最小。本发明可以实现不同测量尺度下的点云快速准确配准。
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公开(公告)号：CN111179357A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911389366.1
申请日：2019-12-30
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明实施例公开了一种基于平面靶标组合的大视场相机标定方法，涉及视觉测量技术领域，能够解决视场标定过程中，大型靶标使用不便、可操作性低的问题。本发明包括：在改变视场中放置的各个靶标的位置和角度后，获取标定图像；利用各个靶标平面相对于相机成像平面的单应性变换矩阵，对各个靶标平面相对于基准靶标平面进行单应性变换，得到各个靶标的虚拟特征点坐标，其中，基准靶标所在平面为所述基准靶标平面，每一个靶标对应一个靶标平面；利用所述虚拟特征点坐标构造虚拟靶标，并在修正各个靶标上的特征点的重投影误差后，获取相机标定参数。本发明适用于视场标定过程。
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公开(公告)号：CN109290506B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810914006.8
申请日：2018-08-13
申请人： 南京航空航天大学 , 江苏航鼎智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于机器人的自动送钉系统，属于航空制造领域。包括底座，所述底座上的一边安装有控制柜，另一边安装有铆钉储料架；所述控制柜和铆钉储料架之间固定安装出料装置；所述控制柜上固定安装有工业机器人和多个抓取工位，所述多个抓取工位分布于工业机器人的两侧；所述工业机器人上设置有法兰盘，所述法兰盘上安装有视觉抓取末端；所述工业机器人正前方还设置有吹钉装置。本发明通过视觉抓取末端识别并抓取多种型号铆钉，可以为自动钻铆机高效地供给铆钉，并能够智能识别铆钉的直径、长度以及铆钉表面的缺陷从而有效减少自动送钉的故障。本发明还公开了一种基于机器人的自动送钉系统的工作方法。
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公开(公告)号：CN109367335A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811316271.2
申请日：2018-11-07
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B60F5/02
摘要： 本发明公开了一种水陆空三栖四旋翼无人机，包含上壳体、下壳体、十字架、以及第一至第四旋翼机构；上壳体、下壳体均为镂空结构的空心半球体，采用高强度泡沫材料制成；十字架的每根短臂上均设有电机安装座；第一至第四旋翼机构依次设置在十字架的四根短臂上，均包含防水电机和螺旋桨，防水电机的输出轴和螺旋桨的转轴固连；上壳体、下壳体之间固连，形成空心球体空间。本发明能够通过调整旋翼转速在地面滚动前进，泡沫材料使得无人机能够漂浮在水面上，并且在水面上能够像在地面上一样滚动。
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公开(公告)号：CN109079774A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810435656.4
申请日：2018-05-04
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697
摘要： 本发明提供了一种各向同性视觉传感立体球形靶标，包括标志模块、圆形标志物、球体支架；一种各向同性视觉传感立体球形靶标的标定方法，将立体球形靶标与机器人末端法兰盘连接，机器人包括双目视觉系统，双目视觉系统面对立体球形靶标，用于对立体球形靶标进行视觉信息采集；对双目系统标定、机器人手眼标定，标定末端靶标坐标系到机器人末端的转换关系，建立全局测量坐标系；按照机器人运动模型获得机器人运动的理论末端位姿；双目视觉测量机器人末端靶标球，计算测量靶标球空间点在球坐标的位姿，并根据标定结果将其转换到机器人末端，求得机器人末端位姿；控制机器人运动，并计算此时理论位姿和测量位姿。
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公开(公告)号：CN106081084B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610542792.4
申请日：2016-07-11
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种便携式可折叠球形无人机。该无人机针对传统的多旋翼无人机不可折叠、占用空间较大等问题，提出了一种便携可折叠球形无人机方案。该无人机分为两种状态，分别为折叠状态和展开状态，并且两种状态之间可以相互转换。本发明采用的技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：独特的可折叠球形设计，使得无人机引入了一些艺术元素，该无人机具有一定的艺术观赏性；小巧的自锁结构设计，保证无人机飞行时机臂与机身位置相对固定的基础上，还使无人机不添加额外质量；采用独特的折叠结构及球形结构设计，极大的提高了无人机的便携性，便于用户外出携带及单兵携带；展开状态时无人机呈四旋翼模式，飞行平稳，操作简单。
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公开(公告)号：CN107416177A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710479837.2
申请日：2017-06-22
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： B64C1/30 , B64C27/08 , B64C35/00 , B64C2201/024 , B64C2201/108
摘要： 本发明公开一种仿生球形结构无人机，具有便携可折叠、自动展开,多地形起降等优点。其中仿照瓢虫的翅翘结构对无人机的四分之一球状壳体进行优化设计，机臂壳体边缘较中间厚度较厚，在保证结构强度的基础上进行适当镂空处理，使得无人机壳体的整体重量最小化；独特的自动展开结构设计，使得无人机可以从折叠状态到展开状态迅速转换，从而保证无人机支持多种起飞方式；独特的机身外形及内部中空结构设计，除了保证无人机在折叠状态向展开状态过程中的姿态自稳，而且使得无人机可以在海面降落，并且无人机一部分处于水下状态，一部分浮在液面以上，方便无人机实现多次水面起降；无人机的旋翼采用多叶桨结构，充分利用无人机折叠状态的球形内部空间。
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