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公开(公告)号：CN106881577B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710216049.4
申请日：2017-04-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 一种用于机械产品零件的装配工装，它涉及一种柔性装配工装，具体涉及一种用于机械产品零件的装配工装。本发明为了解决传统装配工装对产品和零件的外形适应能力差，且六自由度位置、姿态调整机构过于复杂的问题。本发明包括产品支撑机构、位置姿态调整机构、圆柱形产品支撑机构、零件夹持机构和薄壁形产品支撑机构，支撑机构安装在位置姿态调整机构上，圆柱形产品支撑机构和薄壁形产品支撑机构均与产品支撑机构连接，产品夹持机构设置在位置姿态调整机构的一侧。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN106862908B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710213659.9
申请日：2017-04-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC分类号： B23P19/04
摘要： 一种基于气浮技术的全自动装配对接方法，本发明为了解决采用现有技术中人工装配对接，装配效率低下，柔性程度较差，装配质量受限于工人的装配技术，装配工艺对操作人员的工程经验以及繁重的机械设备依赖严重，六自由度对接装配调整机构，六自由度对接装配调整机构依赖于较高的机械加工能力，成本高且工作难度大，所述方法是按下述步骤实现的：装卡舱段，获取舱段受力状态，计算舱段位置姿态偏差，判断主动舱段和被动舱段之间绕Y方向偏角、绕Z方向偏角和绕X方向偏角，绕Z轴方向和绕Y轴方向位置偏差，获取主动舱段和被动舱段位置姿态，计算主动舱段和被动舱段位置姿态偏差，主动舱段前进步长，完成对接，发明用于柔性装配领域。
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公开(公告)号：CN106500750A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610915539.9
申请日：2016-10-20
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： G01D18/00 , G01M99/005
摘要： 一种三自由度双体卫星隔振地面试验系统。所述载荷平台模拟器和服务平台模拟器气浮于气浮平台的中间位置，视觉测量系统设置在载荷平台模拟器和服务平台模拟器的上部，平面反射镜一固定在载荷平台模拟器一侧的气浮平台上，平面反射镜二固定在服务平台模拟器一侧的气浮平台上，地面控制台设置在气浮平台的一侧。振动隔离装置安装子在两模拟器之间位置。本发明利用非接触式振动隔离装置将传统卫星一分为二，分别是载荷模块和服务模块，实现两模块机械解耦，断绝了振动的传递。本发明的试验系统能够为载荷模块所搭载的敏感器提供超高精度和稳定度的工作环境，避免了卫星自身部件的振动对其产生干扰，对于未来的超高精度敏感器具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN106352839A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610899858.5
申请日：2016-10-14
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨研控自动化科技开发有限公司
摘要： 本发明提供了一种气浮球轴承三维姿态测量方法，气浮球轴承姿态转动时，俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别测量内环与赤道面转接件在滚转轴方位和俯仰轴方位上的间隙变化，俯仰间隙传感器测量值反馈给外环驱动电机并驱动外环跟踪赤道面转接件的俯仰运动，滚转间隙传感器测量值反馈给内环驱动电机并驱动内环跟踪赤道面转接件的滚转运动，外环俯仰转动角度和内环滚转转动角度分别由外环角度传感器和内环角度传感器测量；气浮球绕体轴的自转角度通过安装在内环和赤道面转接件之间的角度传感器测量，俯仰角度由外环角度传感器和俯仰间隙传感器共同测量得到，滚转角度由内环角度传感器和滚转间隙传感器共同测量得到。
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公开(公告)号：CN106352795A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610956260.5
申请日：2016-10-26
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G01B11/00
CPC分类号： G01B11/00
摘要： 用于柔性制造的视觉测量装置及方法，属于产品柔性制造的测量技术领域。本发明是为了解决在特征不同的多品种产品的测量过程中，由于需要分别根据产品特征来调节测量位置，造成测量效率低的问题。装置的视觉测量单元中高精度测量相机安装于调整机构的顶端，调整机构的底端设置在可移动小车上，调整机构用于调整高精度测量相机的高度、视线的方向角及俯仰角；方法首先利用场内的相机阵对待测物进行粗测量，判断最佳的测量位置，然后使视觉测量单元移动至最佳测量位置并固定，最后利用高精度测量相机进行精确测量，它确保了测量数据的准确性与可靠性。本发明用于柔性制造中的视觉测量。
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公开(公告)号：CN118424424A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410568627.0
申请日：2024-05-09
申请人： 哈尔滨工业大学 , 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司洗选中心 , 哈尔滨智兀科技有限公司
IPC分类号： G01F23/292 , G01F22/00 , G01S17/89 , G01S7/481
摘要： 一种基于3D激光扫描技术的料位监测系统，它涉及煤堆测量技术领域。本发明为了解决现有技术存在测量精度低、步骤繁琐和可靠性低的问题。本发明包括测量组件、数据处理组件、调试接线组件和设备保护组件，测量组件包括防爆激光雷达探头(A‑1)、鸭嘴机构(A‑2)、伸缩支撑杆(A‑3)和固定法兰盘(A‑4)，伸缩支撑杆(A‑3)的下部和防爆激光雷达探头(A‑1)的上部之间通过鸭嘴机构(A‑2)连接，伸缩支撑杆(A‑3)的上部与固定法兰盘(A‑4)连接并安装在煤仓顶部的中心墙体内孔处；测量组件、调试接线组件和设备保护组件均与数据处理组件连接。本发明用于对煤堆质量和体积数据采集和三维成像的3D料位监测。
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公开(公告)号：CN117522079A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311777754.3
申请日：2023-12-21
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06F18/214 , G06N3/04
摘要： 本发明公开一种无人系统集群启发式协同任务规划方法、系统及电子设备，涉及无人系统集群任务规划领域。本发明首先建立考虑无人系统数量与特性约束、任务数量与特性约束、无人系统行程代价约束和任务执行环境约束的任务规划数学模型；然后利用图文法和树分支结构对任务分配子模型的求解过程进行结构化处理；最后利用图神经网络对任务分配子模型的解空间进行寻优，并根据最优任务分配解求解路径规划子模型，使得无人系统集群在满足约束条件的前提下，能够以总收益值最大的方式完成所有待执行任务。本发明能够在任务分配与路径规划耦合的情况下高效地实现无人系统集群的任务规划，有利于进行推广应用。
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公开(公告)号：CN116188522A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211106175.1
申请日：2022-09-09
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06T7/246 , G06V10/82 , G06T7/277 , G06N3/0464
摘要： 基于点云信息的感知预测系统及预测方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有方法对运动目标轨迹预测的精度低的问题。本发明以3D点云数据作为系统的输入量，通过卷积神经网络对目标物体进行实时的检测和识别，并基于识别结果对目标进行动态的跟踪。同时，本发明系统设计了补偿反馈模块，提高了目标跟踪的连续性。本发明设计了稳定模块，使得系统跟踪生成的轨迹更加的平稳。基于跟踪轨迹，本发明采用Transformer结构设计了预测模块，对被识别物体将来的轨迹进行预测。本发明方法可以应用于信息安全技术领域。
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公开(公告)号：CN115057005B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210638910.7
申请日：2022-06-07
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 大型环状空间结构姿轨形一体化分布式控制方法，涉及一种大型环状空间结构操控方法。为了解决单一作动器同一时刻只能执行同一任务的问题。测量航天器本体的输出状态与目标形状保持的差值、航天器本体的输出状态与目标轨道变更的差值、航天器本体的输出状态与目标姿态调整的差值，根据三种差值，得到执行器任务价值矩阵；采用分配算法依次为第一类任务、第二类任务和第三类任务选择执行器来执行相应任务；为每类任务使用的执行器匹配对应类型控制器，使航天器本体中的三类执行器在三种类型控制器驱动下同时工作。它用于根据执行器的方位、空间分布特征进行任务分配，实现高效的操控。
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公开(公告)号：CN115907430A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211702623.4
申请日：2022-12-28
申请人： 哈尔滨工业大学 , 成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06F17/16
摘要： 一种多无人机序列多任务协同分配方法及系统，解决了现有多无人机多任务协同分配效果不好的问题，属于无人机任务分配领域。本发明包括：S1、根据真实无人机与真实任务的位置、任务状态、影响因素确定任务收益Rji，Rji表示第j架无人机分配到第i个任务所获得的任务收益，i＝1,2,...N，N表示真实任务的数量，j＝1,2,...M，M表示真实无人机的数量；S2、根据任务收益确定收益矩阵，并转换为代价矩阵C，通过增设虚拟无人机与空任务将代价矩阵C增广为方阵；S3、对方阵求解，得到目标解集，根据目标解集确定分配结果，在此分配结果时总任务代价最小。本发明有效地描述了任务最优分配问题，提高分配效率。
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