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公开(公告)号：CN113433955A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110780170.6
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 有向切换拓扑下多AUV编队队形一致性控制方法，它属于多自主式水下航行器的协调控制技术领域。本发明解决了在随机切换拓扑和编队队形变换时，现有控制方法的鲁棒性和稳定性差的问题。本发明在有向切换拓扑和变换编队队形情况下，通过反馈线性化方法将AUV运动学模型和动力学模型转化为二阶积分器形式，并在控制算法中加入水下航行器之间的相对位置信息和速度阻尼器，形成编队队形控制律。多AUV编队收敛速度提高，可以形成稳定的编队队形的速度更快，在切换拓扑和队形变换的情况下，控制器可以保持很好的稳定性和鲁棒性，多AUV系统可以收敛到期望位置。本发明可以应用于对多自主式水下航行器的协调控制。
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公开(公告)号：CN108628270B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201810594406.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种基于PLC远程监控终端的优化网络控制装置与方法，可以实现对位于异地的装置设备的控制，并在远端对装备工况状态、运行信息进行可视显示。它包括由PLC和其控制的机加装备、用于测量电压、电流等信息的传感器组、传递信息的路由器和网络以及完成界面显示与控制操作的服务器。本发明在此基础上对因网络传输过程中产生的时延、丢包等现象对远程控制效果产生的影响采用Fuzzy‑Smith与改进型GPC相结合的优化策略进行抑制，并对多个控制对象采用同步误差控制补偿，有效的提升的远程控制效果。
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公开(公告)号：CN111274465A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010039689.4
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人化书库摞式摆放书籍的数字孪生化方法，包括：摞式书籍摆放模式、无人运载小车、3D-RGBD深度摄像头和RFID扫描器。其中书架上的书籍采用摞式摆放模式，即同本书籍采用平放堆叠成摞的形式，摞与摞间保持相同间距。本发明以无人运载小车为自主运载器，搭载3D-RGBD深度摄像头和RFID扫描设备，通过无人运载小车的自主运动实现对书架上所有摞式摆放书籍的三维立体定位信息、书籍文本信息、书籍数量信息的数字孪生化。本发明对摞式摆放书籍数字孪生化的实现，可有效引导智能取书还书机器人实现对目标摞式书籍精准的自主取书和还书过程，从而实现大规模书库系统的完全无人化和智能化。
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公开(公告)号：CN110580057A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910917112.6
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于圆周分层规划的UUV集群编队队形形成方法，包括初始化设置UUV主从身份指令，设置队形形成参数，期望队形指令；队形形成后，UUV保持定点、定艏向，并确定主从身份；UUV集群进行位置和艏向信息交互；主UUV对从UUV进行分散机动规划，并发送分散机动目标点；从UUV分散机动，机动完成后告知主UUV；主UUV对从UUV先后进行径向和周向机动规划，并先后发送径向机动和周向机动目标点；从UUV先后进行径向机动和周向机动，机动完成后告知主UUV；主UUV向从UUV发送队形形成成功指令，UUV集群编队队形形成。本发明可使UUV集群从初始随机分布、杂乱无序的形态，快速、安全的形成期望队形。
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公开(公告)号：CN110045381A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910347922.2
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，具体涉及一种基于线特征简化的侧扫声呐线特征匹配改进方法。本发明主要包括两大步骤：对提取的线特征进行简化处理以及线特征之间的匹配。侧扫声呐图像由于自身的特点，在提取线特征之后，在某些区域会存在过多相似度极高的线特征，通过线特征的简化处理将多条相似度极高的线特征简化，最终确定最少数量线特征代表待处理区域的提取特征，线特征匹配利用射影变换找到对应特征。本发明首先将提取的线特征进行简化处理，可以更简洁描述图像特点，也更有利于提高后续线特征匹配率和匹配速度；基于简化特征的基础上，利用射影变换实现线特征在匹配图像中的映射，通过设计线特征之间的匹配约束条件来完成线特征之间的匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110008630A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910311092.8
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下无人航行器集群仿真平台。包括水面监控模块、3D模型与信息中转模块以及UUV仿真模块；水面监控模块生成使命任务，下发给每一个UUV并显示每个UUV的状态信息；3D模型与信息中转模块运行信息中转服务程序、3维以及2维显示程序，把水面监控模块下发的使命任务通过串口发送给每个UUV并对UUV集群进行实时3维显示与2维显示；UUV仿真模块接收使命任务，解析任务指令，并通过控制器得到输出提供给UUVModel，UUVModel进行解算得到UUV的状态信息并在界面上显示，再把信息发回给水面控制模块和全部UUV。本发明主要用途是解决UUV集群的仿真调试问题和仿真调试平台的扩展问题。
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公开(公告)号：CN109884934A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201811197908.0
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种感应式AUV系统启停装置和启停方法，属于AUV控制领域。本发明提供的装置包括信号发射区和信号接收区，其中信号发射区包括射频识别模块、显示模块、信号发射区核心控制模块、无线信号发射模块；信号接收区包括无线信号接收模块、信号接收区核心控制模块、AUV电源控制模块。本发明提供的方法为：首先初始化各模块设置；然后从发射模块向接收模块发射电源启停信息；然后接收区核心控制模块当前信息向电源控制模块发送指令；然后电源控制模块根据启停信息直接对供电进行操作；判断任务是否完成。本发明解决了AUV的启停易受光照影响的问题，增强了AUV启停过程中的抗干扰性，满足了在复杂环境下AUV正常运行的需求。
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公开(公告)号：CN108810468A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810595843.9
申请日：2018-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N7/18 , H04N21/24 , H04N21/2662 , H04N21/433
Abstract: 本发明提供一种优化显示效果的视频传输装置及方法，可以使用户在异地实时观察到相关装置的情况，其中该系统主要包含有网络摄像头、录像机、显示屏、电源和路由器及PC机。摄像头将现场采集视频信息持续不断的经由路由器发送到远端PC机，也同时将其存储到录像机中。在PC机中运行一种基于监控视频质量的优化传输算法，使视频信息在不是特别理想网络环境传输时，也能大幅度避免抖动、卡顿等现象的发生，提高视频播放的稳定性。
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公开(公告)号：CN108663939A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810601102.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种考虑通讯丢包的UUV集群水平面路径跟踪控制方法。利用反馈线性化将UUV的三自由度非线性模型简化为二阶仿射系统；利用直接离散化的方法将UUV连续动态方程转换为离散形式；设计考虑通讯丢包的UUV集群水平面路径跟踪控制器；利用所述控制器求得UUV集群中每个UUV的位置和速度；将信息传输到通讯拓扑图中规定的UUV中，把得到位置和速度带入每个UUV的动态方程中，计算出每个执行机构的驱动力和驱动力矩的数值；将控制量输入到航行器执行机构所对应的驱动装置，实现多UUV集群保持队形并跟踪期望路径。本发明能够有效保证在通讯存在丢包的情况下多UUV集群依然保持队形并完成水平面路径跟踪任务。
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公开(公告)号：CN108628270A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810594406.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/4185 , G05B2219/31088
Abstract: 本发明提供一种基于PLC远程监控终端的优化网络控制装置与方法，可以实现对位于异地的装置设备的控制，并在远端对装备工况状态、运行信息进行可视显示。它包括由PLC和其控制的机加装备、用于测量电压、电流等信息的传感器组、传递信息的路由器和网络以及完成界面显示与控制操作的服务器。本发明在此基础上对因网络传输过程中产生的时延、丢包等现象对远程控制效果产生的影响采用Fuzzy-Smith与改进型GPC相结合的优化策略进行抑制，并对多个控制对象采用同步误差控制补偿，有效的提升的远程控制效果。
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