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公开(公告)号：CN106959610B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710217452.9
申请日：2017-04-05
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种桥式吊车系统APD‑SMC控制器、桥式吊车系统及控制方法，其中，桥式吊车系统APD‑SMC控制器，所述桥式吊车系统包括台车、桥架和负载；定义台车的目标位置为pd，由台车的位移x和负载关于竖直方向上的摆角θ构成状态向量，进而得到桥式吊车系统的状态方程；再通过引入复合函数ξx、辅助函数、滑模面s以及双曲正切函数，得到桥式吊车系统APD‑SMC控制器。本发明通过增强台车位移与负载摆角之间的耦合关系，提升了系统的暂态控制性能。
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公开(公告)号：CN109685831A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811592319.2
申请日：2018-12-20
申请人： 山东大学
CPC分类号： G06T7/246 , G06N3/0445 , G06N3/0454 , G06N3/08 , G06T2207/10004
摘要： 本公开提出了一种基于残差分层注意力和相关性滤波器的目标跟踪方法及系统。本公开使用端到端训练的卷积神经网络，并将相关性滤波器作为网络中的层，实现了对运动目标进行实时的目标跟踪。而且，通过残差分层注意力学习，能够获得更有效、鲁棒的卷积目标特征，显著提升了目标跟踪的泛化能力。此外，多上下文相关性滤波层实现了以联合的方式对上下文进行感知和对回归目标进行自适应，显著提升了目标跟踪的判别能力。
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公开(公告)号：CN109531606A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811427523.9
申请日：2018-11-27
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种电液双驱直推式机械手及工作方法，它解决了现有技术中机械手适用范围有限的问题，能够在不同的工况采用不同的驱动方式，具有更大的夹取力，更节能、更灵敏、噪音更小；其技术方案为：包括两个相对安装且转动连接的机械手指，两个机械手指的连接端通过直线运动装置与电动驱动装置相连，所述连接端还与设置在直线运动装置一侧的液压驱动装置相连；根据不同工况，可选择电动驱动装置单独控制或者液压驱动装置辅助电动驱动装置控制机械手指开合。
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公开(公告)号：CN106249602B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201610873695.3
申请日：2016-09-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了桥式吊车有限时间轨迹跟踪控制器及其设计方法；首先引入了一个非奇异终端滑模面，可将一阶和二阶滑模控制方法的优点联系起来，取得一个绝对连续的控制输入。然后，受静态扭矩计算方法的启发，提出有限时间控制器。通过引入Lyapunov候选函数，对闭环系统的稳定性进行了分析，并求得有限收敛时间T。通过对比所提控制器与LQR控制器、增强耦合非线性控制器以及基于运动规划的自适应控制器，证明了所提控制方法的正确性与有效性。
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公开(公告)号：CN105376791B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201510875060.2
申请日：2015-12-02
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了基于sub‑Voronoi图面积法的动态传感器网络覆盖空洞检测修复方法；该方法提出将Voronoi单元划分sub‑Voronoi单元、计算sub‑Voronoi单元内覆盖空洞面积、朝向空洞面积最大的子区域内候选位置运动的算法实现了动态传感器网络中覆盖空洞的检测以及修复；采用两种算法在每一个节点的自身Voronoi多边形内计算出用于覆盖空洞修复的候选运动位置，分别为SVHG及SVHI；该算法可以准确估计出Voronoi单元内覆盖空洞的位置，并且可以准确计算出每一个Voronoi单元内空洞的面积，同时还可以快速的最大化区域覆盖效率，实现空洞修复，最大化网络利用率。
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公开(公告)号：CN106979181B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710338471.7
申请日：2017-05-15
申请人： 山东大学
摘要： 一种具有缓冲和过载保护功能的高度集成液压伺服油缸，包括缸筒，缸筒内设置有活塞杆，活塞杆将缸筒的内腔隔成有杆腔和无杆腔，缸筒上安装有与有杆腔连通的有杆腔端电液伺服阀和有杆腔端蓄能器以及与无杆腔连通的无杆腔端电液伺服阀和无杆腔端蓄能器，缸筒上设置有进出口阀板。上述液压伺服油缸适用于油缸有杆腔和无杆腔都作为有效工作腔的场合。该油缸工作时具有缓冲、吸震功能，可有效保护油缸密封件、电液伺服阀、拉压力传感器和作动对象等不受损坏；可以有效调节伺服油缸进出流量，降低油口内外压差，具有较高的能效值；作动刚度也可实时调节，从而迅速匹配受控负载，使其具有良好的动态性能，能够达到精确的力控制。
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公开(公告)号：CN107962555A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711432019.3
申请日：2017-12-26
CPC分类号： B25J9/0009 , B25J9/04 , B25J9/106 , B25J9/1687 , B25J19/0016
摘要： 本发明提供了一种重载搬运机器人，属于机器人技术领域。该重载搬运机器人包括固定底座、回转机构、机械臂机构、连杆机构和末端执行器机构；所述回转机构通过旋转副与固定底座连接，能够绕旋转副的回转轴进行旋转；所述机械臂机构的底部通过铰链接部件与所述回转机构进行连接；所述铰链接部件的底部通过旋转副与回转机构连接，能够绕该旋转副的回转轴进行旋转，该回转轴与回转机构的回转轴平行；所述机械臂机构的上端与所述连杆机构的中部连接；所述连杆机构的一端与所述末端执行机构连接。
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公开(公告)号：CN107651041A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711066226.1
申请日：2017-10-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种电动四足机器人的单腿结构，包括髋关节、膝关节、大腿连杆、小腿连杆和脚部，髋关节又包括第一髋关节和第二髋关节；第二髋关节与第一髋关节的动力输出端连接；膝关节通过大腿连杆与第一髋关节的动力输出端连接，膝关节与第二髋关节刚性连接，第二髋关节的动力输出端与膝关节的动力输入端通过传动机构连接，小腿固定连接在膝关节的动力输出端，脚部连接在小腿上。该结构保证了大腿和小腿的低质量和低转动惯量，具有较好的运动性能，结构简单紧凑，保证了单腿的膝关节和髋关节具有良好的逆向驱动特性，可用于组装可弹跳、高负载自重比的电动四足机器人。
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公开(公告)号：CN107605608A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710764646.0
申请日：2017-08-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： F02D29/04 , F02D41/14 , B62D57/032
摘要： 一种用于液压驱动腿足式机器人的汽油发动机转速控制方法，采用带有前馈控制的PI控制器进行PI控制方法，其中PI控制器的输出通过模糊控制器进行模糊逻辑自动调整，步骤如下：(1)根据发动机给定转速Vref和发动机实际转速V，计算出转速误差ek和转速误差的变化量de；(2)PI控制器根据转速误差ek和转速误差变化率de/dt，使用分段式增量式PI算法计算输出uk_fb；(3)输出液压油流量的变化量ΔQ；(4)模糊控制器根据转速误差ek和液压油流量的变化量ΔQ，经模糊逻辑计算输出uk_ff，uk_fb和uk_ff的差uk_fb-uk_ff作为最终输出，控制汽油发动机的转速。本发明易于实现，且参数调节速度快，保险证系统流量始终维持稳定，具有良好的动态和静态性能。
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公开(公告)号：CN107140055A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710540136.5
申请日：2017-07-05
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/032 , B25J9/08 , B25J9/12
CPC分类号： B62D57/032 , B25J9/08 , B25J9/12
摘要： 一种手脚融合电动六足机器人，包括躯干以及连接在躯干上的四条腿，躯干上还连接有两条旋转臂，旋转臂均包括三条传动链，分别为第一传动链、第二传动链和第三传动链，第一传动链与躯干连接，第二传动链与第一传动链连接，第三传动链与第二传动链连接；两条旋转臂的第三传动链的末端连接有抓手。该机器人突破了步行机器人只能步行的单一性，通过手脚融合机构，拓展了其空间操作的功能，提高了机器人的地面适应能力；主要应用于复杂作业环境，可根据具体工况变换机器人的形态，具备手脚融合的功能，采用六足机构构型，稳定性高，能够快速通过复杂地形；采用“四足+双臂”机构构型，可以实现在行进的同时抓取物体，驱动更加轻便灵活。
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