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公开(公告)号：CN108705511A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810383341.X
申请日：2018-04-26
申请人： 田希良
发明人： 田希良
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/104 , B25J15/0009
摘要： 本发明公开了一种弹性夹持的零部件用机械手臂，包括底座和支柱，所述支柱设置在底座的上方，所述底座的底部设有滚轮槽，所述滚轮槽内转动连接有滚轮，所述底座上设有转动体，所述转动体与底座之间为转动连接，所述支柱的一端与转动体转动连接，所述转动体上设有驱动机构，所述支柱远离转动体的一端转动连接有第一平衡杆，所述支柱靠近转动体的一侧转动连接有第三平衡杆。本发明操作简单，通过底座、支柱、驱动机构、机械手指和控制结构的相互配合，由于模仿人类手指结构，能够对形状不一的零部件有效进行夹持运输，切结构简单，提高了机械手臂的灵活性，为使用者提供一种弹性夹持的零部件用机械手臂。
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公开(公告)号：CN108274482A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201710950666.7
申请日：2017-10-13
申请人： 杭州若比邻机器人科技有限公司
发明人： 白劲实
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J15/02 , B25J17/0258
摘要： 本发明提供了螺旋驱动的手指机构，基指节通过第三转轴与手指机架可转动连接，第三螺杆的一端与第三螺母配合，第三螺杆的另一端与第三电机前端的输出轴传动连接，第三电机的后端与第三拉杆的一端固定连接，第三拉杆的另一端与基指节通过第八转轴可转动连接，第三电机以及第三拉杆设置在手指机架内部，第三电机通过第三拉杆与基指节可转动连接。本发明提供的螺旋驱动的手指机构，通过对手指机构、电机、拉杆、螺杆以及螺母进行特殊组装，节省轴向传动输出所占用的空间。
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公开(公告)号：CN108247658A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810247667.X
申请日：2018-03-23
申请人： 宋为
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J15/0213 , B25J17/0258
摘要： 平夹耦合自适应多模式抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、两个电磁制动器、传动件、两个传动轮、多个齿轮和簧件等。该装置实现了双关节机器人手指平夹自适应与耦合自适应可切换的抓取功能。该装置具有平夹抓取、耦合抓取、自适应抓取、平夹自适应抓取、耦合自适应抓取等5种抓取模式。该装置的平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式能够在任意角度位置切换，且切换过程无空程转动，保证了切换时手指的姿态；该装置体积小，结构紧凑，电机控制容易，采用了较少的电机来实现抓取过程两个关节的自动调整，对不同形状尺寸物体的适应能力强，适合应用在各种需要抓取物体的机器人上。
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公开(公告)号：CN107953355A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711489064.2
申请日：2017-12-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J15/12
摘要： 本发明公开了一种仿生手指，包括第一远指节、第二远指节、第一旋转轴、第一中指节、第二中指节、第二旋转轴、第一近指节、第二近指节、第三旋转轴、第四旋转轴、电位计和基座；第一远指节通过第一旋转轴与第一中指节连接，第二远指节通过第一旋转轴与第二中指节连接；第一中指节通过第二旋转轴与第一近指节连接，第二中指节通过第二旋转轴与第二近指节连接；第一近指节通过第三旋转轴与基座连接；电位计设置在基座上，第二近指节通过第四旋转轴与基座连接，且第四旋转轴穿过电位计。采用本发明的技术方案，能够提高抓取和拿捏的精准度，进而提高了仿生手指的实用性。
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公开(公告)号：CN107901059A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201710950643.6
申请日：2017-10-13
申请人： 杭州若比邻机器人科技有限公司
发明人： 白劲实
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J15/0206 , B25J15/0213
摘要： 本发明提供了蜗轮蜗杆驱动的手指机构，电机支架设置在机械手手掌中，电机支架通过第七转轴与手指机架的一端可转动连接，手指机架的另一端设置有手指本体，第七转轴垂直于手指本体的关节转轴，第二电机固定在电机支架内，并通过第二电机的输出轴与蜗杆的一端传动连接，蜗杆的另一端与蜗轮配合，当蜗杆转动时，带动蜗轮转动，蜗轮与手指机架传动连接。本发明提供的蜗轮蜗杆驱动的手指机构，通过对手指机构、电机、拉杆、螺杆以及螺母进行特殊组装，节省轴向传动输出所占用的空间。
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公开(公告)号：CN107825449A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711234132.0
申请日：2017-11-30
申请人： 南京邮电大学
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/1602
摘要： 本发明公开了肌腱驱动型单指灵巧手及其控制系统和控制方法，该单指灵巧手包括底座、侧摆、近指节、中指节。该控制系统包括张力控制单元和位置控制单元。该控制方法，包括步骤1：肌腱的位移作为PID控制器的输入，即Δx1；步骤2：肌腱的位置变化x1作为控制量输入到单指灵巧手；步骤3：将期望的关节力矩转化为期望的肌腱张力，其与灵巧手反馈的实际肌腱张力之间的差值，作为自适应模糊PID控制器的输入，自适应模糊PID控制器的输出为x2，作为控制量输入到单指灵巧手中；步骤4：x1和x2相加，作为调节单指灵巧手的控制量。本发明达到实时在线控制单指灵巧手的位置以及肌腱张力、鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN107756425A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710983311.8
申请日：2013-11-08
申请人： 艾罗伯特公司
CPC分类号： B25J15/10 , B25J9/0015 , B25J9/104 , B25J15/0009 , B25J15/0475 , B25J15/0206
摘要： 一种顺从欠促动抓紧器包括基部和多个手指。多个手指中的至少一个包括：近侧指骨；将近侧指骨连接于基部的近侧接头；远侧指骨；将远侧指骨连接于近侧指骨的远侧接头；以及用于移动指骨的部件。近侧接头和远侧接头中的至少一个包括挠曲接头，该挠曲接头具有沿第一方向的第一顺从性和沿第二方向的第二顺从性，第二顺从性比第一顺从性更硬。远侧指骨包括：圆形端面；以及提升部分，其包括在圆形端面附近的提升边缘。部件平行于第一方向起作用。抓紧器进一步包括与部件相关联的至少一个促动器。抓紧器具有少于自由度的促动器。
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公开(公告)号：CN107718010A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711045091.0
申请日：2017-10-31
申请人： 朱森
发明人： 朱森
CPC分类号： B25J11/008 , B25J15/0009
摘要： 一种能逗狗的全自动狗用机器人，包括头部、机身和控制系统二，机身底部安装有让机器人能移动的驱动装置三，其特征在于：头部能相对机身旋转，头部上安装有摄像头一，摄像头一的输出端和控制系统二相连，机身上设有狗粮储存室和饮水储存室，狗粮储存室下方设有狗粮槽，狗粮储存室和狗粮槽之间通过阀门一控制通断，饮水储存室下方设有饮水槽，饮水储存室和饮水槽之间通过阀门二控制通断，阀门一和阀门二通过控制系统二控制；机身上安装有可以弹射遛狗球的机器手一和牵引狗的机器手二，控制系统二控制机器手一和机器手二，控制系统二和手机或电脑连接。在主人不在家时，能陪狗抛球玩。
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公开(公告)号：CN107351105A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710819677.1
申请日：2017-09-13
申请人： 长沙展朔轩兴信息科技有限公司
发明人： 郭鑫
IPC分类号： B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0009
摘要： 本发明提供一种机器人灵巧手手指关节齿轮耦合传动机构，它涉及一种机器人手指的传动机构。本发明解决了现有的耦合传动机构存在结构复杂、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差、易于出现耦合间隙的问题。所述固定直齿轮、中间齿轮与从动直齿轮的模数相同，固定直齿轮与从动直齿轮的齿数相同，中间齿轮与固定直齿轮、从动直齿轮同时啮合；固定直齿轮套装在谐波减速器的柔轮上，中间齿轮安装在中间齿轮支撑轴上，从动直齿轮安装在指尖一维力矩传感器上。本发明实现了中间关节和末端关节的同向精确1：1角度的耦合运动，具有结构简单、可靠性好、手指弯曲时的运动协调性好、能够传递大力矩、耦合运动间隙小的优点。
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