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公开(公告)号：CN115195821B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210672905.8
申请日：2022-06-14
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及安全高效跟驰稳态下的一种后车跟驰行为控制方法，包括：获取基础数据，经预处理得到带有时标的数据集；确定制动模式；对车辆跟驰系统是否处在安全高效跟驰状态的邻域内进行识别，若处在安全高效跟驰稳态的领域内，则执行下一步，否则根据现有跟驰控制技术进行当前跟驰状态下的跟驰行为控制；确定后车的控制加速度，并根据加速度确定控制力，以实现对自身跟驰行为的控制。与现有技术相比，本发明增强了车辆跟驰系统安全高效跟驰稳态下跟驰行为控制的灵活性和适应性，为交通管理部门优化路网交通状况和车辆提高安全跟驰运行的效率创造了良好的条件。
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公开(公告)号：CN116588167A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310583681.8
申请日：2023-05-23
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明公开一种虚拟编组列车动态编组建立的控制方法及系统，属于轨道交通信号控制技术领域。根据前车在上一时刻生成的预测运行轨迹，结合紧急制动触发速度计算函数，以最快缩短与前车的追踪间距为目标，规划后车的推荐驾驶曲线，从而能够提前预见EBI速度下降的趋势，达到在不触发紧急制动的前提下高效、快速地缩短列车单元的追踪间距，并通过对列车未来的驾驶轨迹进行预测，实现了虚拟编组列车动态编组建立。
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公开(公告)号：CN116395001A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310590156.9
申请日：2023-05-23
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明公开一种虚拟编组列车追踪控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：基于各列车单元的当前周期的实际状态及当前时刻之前的第一预设个数的周期的目标状态序列，判断是否执行备用控制策略，获得第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则执行备用控制策略，对各列车单元进行控制；若所述第一判断结果为否，则按位置计算各列车单元的当前周期的目标状态序列或利用同步性关系计算各列车单元的当前周期的目标状态序列；分别根据各列车单元的当前周期的目标状态序列对各列车单元进行控制。本发明实现了在保证所有列车在跟踪各自推荐驾驶曲线的同时还能保持彼此间的同步运行关系。
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公开(公告)号：CN115092211B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210615957.1
申请日：2022-05-31
申请人： 同济大学
发明人： 潘登
IPC分类号： B61L23/18 , B61L23/14 , B61L23/08 , B61L15/00 , B61L25/02 , B61L27/04 , B61L27/20 , B61L27/40 , B60M3/00 , B60M3/04
摘要： 本发明涉及一种动态列车间隔调整的广域联锁控制方法，包括以下步骤：步骤1)对列车进行动态管理；步骤2)对跟驰关系进行识别，若存在跟驰关系，执行步骤3)，否则由现有列控技术进行控制；步骤3)雷暴天气识别，若是雷暴天气，执行步骤4)，若非雷暴天气，则由现有列控技术实现列车间隔的调整；步骤4)实时获取系统工作状况，若均正常运行，执行步骤5)，否则执行步骤6)；步骤5)前、后列车独立进行跟驰安全性实时分析，并根据分析结果，实现联锁控制；步骤6)激活故障‑安全联锁断电机制模块实现动态列车间隔的安全控制。与现有技术相比，本发明显著提高了复杂、恶劣环境下列车跟驰系统的主动安全能力。
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公开(公告)号：CN116265279A
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111546779.3
申请日：2021-12-16
摘要： 本发明动力控制技术领域，公开了一种高速磁浮交通系统动力控制方法。该方法包括：根据预定加速度变化率控制车辆的加速度从当前加速度减小至所述第一目标加速度；根据所述第一目标加速度和预定加速度波动率计算第二目标加速度；根据所述预定加速度变化率控制所述车辆的加速度从所述第一目标加速度减小至所述第二目标加速度；控制所述车辆的加速度保持所述第二目标加速度达预定时间；根据所述预定加速度变化率控制所述车辆的加速度从所述第二目标加速度增大至所述第一目标加速度，以使车辆停在预定位置。由此，可以避免加速度或速度突变过程中带来的不平顺和冲击感。
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公开(公告)号：CN115973238A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310096246.2
申请日：2023-02-10
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种高速列车群分布式协同运行控制方法、系统、终端及介质，其中方法包括：获取高速列车群中列车的实时运行信息；根据列车的实时速度与参考速度的偏差，通过采用设定值自适应调节方法调整列车的参考速度；基于前后车的距离构建的人工势函数，获取前后列车安全距离的控制分量；根据协同控制目标，获取列车速度的控制分量；根据列车动力学模型，分析列车所受阻力，获取列车克服阻力的控制分量；对三个控制分量进行加权求和，得到每辆列车的控制变量。考虑了列车速度的协同、安全距离、列车速度的超调以及阻力的影响，保证了高速列车群的安全稳定和运行效率。
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公开(公告)号：CN115973227A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211728285.1
申请日：2022-12-29
申请人： 北京协同创新轨道交通研究院有限公司 , 交控科技股份有限公司 , 北京市基础设施投资有限公司
IPC分类号： B61L23/18
摘要： 本申请涉及智能驾驶技术领域，具体地，涉及一种列车运行参数确定方法、列车制动参数确定方法、列车控制方法、列车控制系统、装置、计算机设备和存储介质。该列车运行参数确定方法应用于虚拟编组内的第一列车，该方法包括：实时获取感知系统发送的所述第一列车与所述第二列车之间的间隔距离；根据当前时刻所述第一列车的第一位置与当前时刻所述间隔距离确定所述第二列车当前时刻的第二位置；根据当前时刻与上一时刻所述间隔距离的变化量，以及所述第一列车的第一速度确定所述第二列车的第二速度。解决目前列车运行安全性较低的技术问题，达到了提高列车运行安全性的技术效果。
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公开(公告)号：CN114670901B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210427312.5
申请日：2022-04-22
申请人： 长沙瑞纬电气有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于势函数的多列车协同巡航控制方法及系统，该方法包括：获取多列车系统中每列列车的实时运行信息；计算每列列车与其他列车之间的距离偏差；构建基于列车的实际追踪距离以及期望安全距离的两列车之间的势函数；计算每列列车与其他列车的所述势函数的负梯度得到每列列车的负反馈；构建各列车的控制变量并作用于列车的牵引制动系统产生牵引力或制动力，该控制变量至少包含基于列车势函数得到的列车的负反馈。且本发明进一步优化势函数，设计为不对称可调势函数。本发明所述方法通过设计人工势函数，控制高速列车之间的距离处于安全范围内，促使列车间的距离将根据列车的实时运行状态进行动态调整，以满足列车安全高效运行的需求。
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公开(公告)号：CN115195821A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210672905.8
申请日：2022-06-14
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及安全高效跟驰稳态下的一种后车跟驰行为控制方法，包括：获取基础数据，经预处理得到带有时标的数据集；确定制动模式；对车辆跟驰系统是否处在安全高效跟驰状态的邻域内进行识别，若处在安全高效跟驰稳态的领域内，则执行下一步，否则根据现有跟驰控制技术进行当前跟驰状态下的跟驰行为控制；确定后车的控制加速度，并根据加速度确定控制力，以实现对自身跟驰行为的控制。与现有技术相比，本发明增强了车辆跟驰系统安全高效跟驰稳态下跟驰行为控制的灵活性和适应性，为交通管理部门优化路网交通状况和车辆提高安全跟驰运行的效率创造了良好的条件。
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公开(公告)号：CN115027533A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210674697.5
申请日：2022-06-14
申请人： 通号城市轨道交通技术有限公司
摘要： 本发明提供一种轨道列车测速测距方法及装置，其中，该方法包括：获取目标时间周期内多个速度传感器采集的目标列车的第一原始数据和多个加速度计采集的目标列车的第二原始数据；基于第一原始数据，获取目标列车的第一测速测距数据，并基于第二原始数据，获取目标列车的第二测速测距数据；对第二测速测距数据中的速度进行校正；对第一测速测距数据和进行速度校正后的第二测速测距数据进行融合，获取目标列车的测速测距结果；其中，第一测速测距数据包括速度、加速度和位移；第二测速测距数据包括速度、加速度和位移。本发明提供的轨道列车测速测距方法及装置，能提高测量数据的准确度，能提高测速测距的稳定性和可靠性。
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