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公开(公告)号：CN114019012A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111309443.5
申请日：2021-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N27/74
Abstract: 本发明涉及一种血糖测量系统，更具体的说是一种基于磁性微二聚体机器人的血糖即时检测系统。包括外源磁场发生装置、运动信息采集单元和PC模块，所述PC模块控制外源磁场发生装置产生磁场，从而控制微二聚体机器人运动，通过运动信息采集单元采集微二聚体机器人的运动行为信息并传送给PC模块，PC模块分析微二聚体机器人的运动姿态和运动速度，通过计算微二聚体机器人失步频率时的进动角大小，测量出血液中的葡萄糖浓度。本发明提供一种简单、快速通过计算微二聚体机器人失步频率时的进动角大小，测量出血液中的葡萄糖浓度，从而帮助医疗工作者及时评估患者情况，检测血糖时每次仅需要0.1毫升血液样本。
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公开(公告)号：CN109732583B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910108457.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像机跟随运动机器人，更具体的说是一种基于定位环和球定位的摄像机跟随运动机器人,包括软体机器人生长伸长主体、定位球、刚性固定杆和摄像机，所述软体机器人生长伸长主体充气向前延伸，定位球设置在软体机器人生长伸长主体内侧两层材料之间，刚性固定杆的一端固定连接在定位球上，刚性固定杆的另一端固定连接在摄像机上，摄像机顶在软体机器人生长伸长主体的前端；可以软体机器人生长伸长主体形成的两个形的PE材质筒状主体充气向前延伸，推动顶在两个PE材质筒状主体的前端之间的摄像机向前运动；通过定位球设置在两个PE材质筒状主体之间，两个PE材质筒状主体在充气向前延伸或者放气向后收回运动时都可以带动定位球进行运动。
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公开(公告)号：CN110293536B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910630372.5
申请日：2019-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及实验设备，更具体的说是一种微纳机器人控制系统,包括计算机控制单元、光源组件、光束会聚组件、全反射镜、聚光镜、样品室和光驱动型微纳机器人，所述计算机控制单元控制光源组件发射不同波段的光，不同波段的光依次经过光束会聚组件、全反射镜和聚光镜投射在样品室内驱动样品室内的光驱动型微纳机器人运动，可以用于为光驱动微纳机器人运动实验提供波长可调、单位面积强度足够驱动微纳机器人的稳定的、可控的光，不仅可以驱动微纳机器人运动，还可以控制微纳机器人的运动方向。
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公开(公告)号：CN111283656A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010241172.3
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明涉及微纳机器人的驱动控制领域，更具体的说是一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置，两组X轴线圈、两组Y轴线圈和两组Z轴线圈构成三维亥姆霍兹线圈，X轴线圈、Y轴线圈和Z轴线圈上均设置有电流传感器，三维亥姆霍兹线圈中心处设置有温度传感器，可以通过在装置上的X轴线圈、Y轴线圈和Z轴线圈施加模拟正弦电压产生旋转匀强磁场；通过电流传感器监测流经装置的电流判断实际产生的磁场是否满足设定值；通过温度传感器监测装置中心处的温度判断装置产生的热量是否对微纳机器人运动的液体环境产生影响，同时也防止线圈自身过热，导致线圈自身损坏。整套装置集成度高，装配方便，操控简单，可靠性高，满足实验人员的需求。
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公开(公告)号：CN109732581A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910049220.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种软体机器人，特别是涉及一种基于两侧拉线的软体机器人，包括软体机器人本体、拉线和充气箱，所述软体机器人本体包括塑料薄膜管道和塑料长膜；所述塑料薄膜管道的头端封闭，塑料薄膜管道的尾端开口，塑料薄膜管道的尾端固定连接在充气箱上，塑料薄膜管道的内侧构成中间腔室，中间腔室连通充气箱；所述塑料长膜设有两个，两个塑料长膜对称固定连接在塑料薄膜管道的两端；所述塑料长膜与塑料薄膜管道之间构成头端封闭、尾端开口的拉线腔室；所述拉线设有两根，两根拉线的头端分别固定连接在两个拉线腔室内侧的头端。本发明解决了现有技术中控制气动软体机器人的自由运动较难的问题，实现了在复杂地形下进行自由行走的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109623857A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910049145.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种网状柔性机器人，更具体的说是一种连续变形的网状柔性机器人,包括进气通路、梯形主体、横向支撑机构和展开网，所述梯形主体设置有两个，两个梯形主体均和进气通路连通，两个梯形主体之间连通有两个横向支撑机构，横向支撑机构通气形变推动两个梯形主体相互远离，展开网的四个角分别固定连接在两个梯形主体的两侧；可以通过预先设置塑性变形来控制横向支撑机构通气膨胀推动两个梯形主体相互远离，两个梯形主体带动展开网完全展开从而抓取捕获形态不规则的物体。
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公开(公告)号：CN105927172B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610398329.7
申请日：2016-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种油井维修自动化作业系统，它涉及一种油井维修作业系统。本发明为了解决现有的油井维修作业中存在劳动强度大，安全隐患大，施工效率低的问题。本发明的操作平台安装在油钳操控装置的下部，平台可作升降调节，平台及油钳操控装置的一侧都与车尾部桁架连接，单驱动双向运转装置位于操作平台的正前方，存放在桥架上的油管可由单驱动双向运转装置中的棘爪机构自动拾取,并送至平台上的油钳操控装置处进行装配,或者将油钳操控装置卸除的油管用单驱动双向运转装置送至桥架上存放，多组桥架机构依次并排设置并垂直于单驱动双向运转装置，整个油井所有的油管都被自动存放在桥架机构上。本发明用于油井维修。
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公开(公告)号：CN106701161A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710103109.1
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明一种声空化协同供氢剂的重油改质系统与方法，能提高重油轻质成分含量、改善重油流动性、降低集输和转运难度，也能提高重油炼化加工的轻质油产率。该系统由供氢剂供给单元、混合单元和多个声空化处理单元组成，供氢剂供给单元提供供氢剂并连接在混合单元的输入端，混合单元混合重油与供氢剂，混合单元的输出端连接着声空化处理单元，声空化处理单元对重油进行改质。根据重油的组分及其物理、化学特性，在重油中加入适量的供氢剂，在封闭处理容器内利用超声波换能器对重油、供氢剂的混合液进行空化处理，对处理后的重油进行粘度检测、组分分析、沸点蒸馏测试、炼化产品分析，评价声空化协同供氢剂的重油改质效果，获得重油改质最佳的参数。
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公开(公告)号：CN104634602B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510090301.2
申请日：2015-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种转移机构测试试验台的直线加载及测量装置，属于加载及测量领域，可实现直线加载及数据测量，并可以在多个自由度方向上进行调节，用于转移机构测试试验台。加载轴支座上设有多个固定环，多个固定环的轴线重合；直线电机固定连接在基座上，随动二维位移台固定连接在直线电机上；两个主动二维位移台分别位于随动二维位移台的两端，加载轴支座的两端分别固定连接在两个主动二维位移台上；拉加载轴的一端固定连接在加载轴支座上并套在加载轴支座上的多个固定环内，另一端固定连接有拉压传感器座；拉压传感器的一端连接在拉压传感器座上，拉压传感器座和拉压传感器之间设有垫圈，另一端连接着拉棘齿；平衡吊环连接在加载轴支座上。
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公开(公告)号：CN104234701B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410503166.5
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B47/06
Abstract: 一种井下光纤压力计及井下压力测量方法，涉及光纤压力计及井下压力测量方法。本发明是要解决现有压力监测仪表存在结构复杂、施工难度大、精度低、稳定性差、带电操作、受光源波动大、在高温高压高腐蚀环境下常规压力计无法使用的问题。一种井下光纤压力计，包括：外壳、中心管、密封圈I、密封圈II、上接头、下接头、光栅I、光纤线圈、光栅II、铠装光缆和解调设备；井下压力测量方法：流体通过中心管时会对中心管横切面方向产生压力的作用，在中心管环向就会产生应力，应力导致中心管在环向产生应变，光纤光栅Fabry-Perot腔的反射光强也会随之产生改变，最后通过地面上的解调设备进行测量。本发明应用于石油测井领域。
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