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公开(公告)号：CN113212816B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110600514.0
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种悬吊式四自由度运动模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。竖直悬吊绳的上端连接有由二维平动运动系统和竖直升降系统构成的动态伺服系统，恒力保持系统安装在竖直悬吊绳下端，三自由度转动系统悬吊在恒力保持系统的下方，其中，竖直悬吊绳，用于提供载荷竖直方向的悬吊和升降；恒力保持系统，用于提供竖直悬吊绳的恒力保持；三自由度转动系统，用于提供三自由度被动转动。本发明普适性强，适用于大多数中小型航天器的全自由度地面微重力模拟试验；重力补偿精度高，采用组合弹簧被动保持和力矩电机主动补偿两阶段进行重力补偿；运动范围大，可采用完整球与半球窝形式，使得偏航方向可连续转动。
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公开(公告)号：CN108408089B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201810215623.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 为了解决现有空间目标的力学状态模拟存在试验流程与在轨状态不一致的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验方法，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包括：利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；实现在轨抓捕和消旋的实际流程进行完整一致地模拟。
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公开(公告)号：CN113565872A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110871768.6
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 电磁辅助式气浮恒力弹簧支架，涉及飞行器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了使卫星模拟器能够提供六自由度的全方位三维空间模拟。本发明所述的电磁辅助式气浮恒力弹簧支架，包括：恒力弹簧系统和电磁主动式恒力补偿系统，电磁主动式恒力补偿系统包括：直线电机和直线电机输出端力传感器。直线电机的芯轴首端通过直线电机输出端力传感器与恒力弹簧系统的滚轮支架下表面相连，直线电机输出端力传感器用于采集直线电机的输出力，直线电机位于恒力弹簧系统的主弹簧的内部、且二者轴线重合，直线电机的末端连接有预紧螺母，主弹簧的两端分别与滚轮支架的下表面和预紧螺母相接触。
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公开(公告)号：CN113264203A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110600511.7
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种多目标六自由度微重力地面模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。包括高刚度龙门架、离散式导向系统、六自由度仿真平台、运动测量系统，高刚度龙门架固定在地面上，离散式导向系统安装在高刚度龙门架的下表面上，六自由度仿真平台与离散式导向系统滑动连接，且悬吊于离散式导向系统的下方，运动测量系统安装在高刚度龙门架的四周。本发明容许不少于5个六自由度仿真平台同时进行地面模拟运动，采用组合式二维运动系统和竖直升降系统跟踪空间位置，三自由度转动系统适应空间姿态，恒力保持系统提供微重力环境，使得整个系统能够适应载荷六自由度较大范围机动和多载荷交错式运动模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113049165A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110387179.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 航天器飞行过程中液体晃动造成干扰力的测量装置，解决了现有利用建模仿真获得液体燃料晃动对航天器本体造成的干扰力和力矩信息的方法难度大、耗时久的问题，属于六维力测量装置技术领域。本发明包括六维移动平台、测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统和横向力测量系统；测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统、横向力测量系统、六维移动平台从上至下依次排布且连接，被测产品放置在测量平台上，纵向力及力矩测量系统用于测量被测产品所受的Z向力、X向力矩、Y向力矩；旋转力矩测量系统用于测量被测产品的Z向力矩；横向力测量系统包括4套测量单元，4套测量单元沿十字方向布局，直接测量X向力和Y向力。
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公开(公告)号：CN108528746B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810554017.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/00
Abstract: 一种被动式锥形辅助导引卡固机构，它涉及无人机回收领域，它包括肋板、环形连接绳、复位弹性组件、座环和底座；座环安装在底座上，座环上沿周向布置有多个肋板，肋板一端安装在座环上且能相对座环转动，肋板的一端还安装有复位弹性组件，肋板的另一端穿在环形连接绳上，多个肋板围成一个锥形结构，底座上加工有能使回收设备通过的通孔，本发明具有回收场地较小，对无人机的要求较低，可满足不同环境使用的优点。
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公开(公告)号：CN107933925B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201711278900.2
申请日：2017-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种缆绳浮标勾取式空中低速无人机无损回收系统及方法，涉及低速无人机回收领域。本发明是为了解决现有固定翼无人机的空中回收方式适应性差的问题。本发明将浮标和捕获装置置于载机外部，载机保持角速度v沿着半径为R的圆形轨迹运行，使得浮标能够保持角速度v沿着半径为r的圆形轨迹运行，R>r，导航系统获取浮标的运动轨迹并将轨迹信号发送给低速无人机，低速无人机根据轨迹信号进入半径为r的圆形轨迹内运行，并逐渐接近浮标直至钩取装置与捕获装置挂接，将低速无人机回收至载机的机舱内，完成低速无人机回收。适用于无自主降落能力的低速无人机的空中在航回收。
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公开(公告)号：CN106347513B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201610831942.3
申请日：2016-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种仿生粘附式尺蠖机器人。所述左臂和右臂对称设置在机器人主体的两侧，CCD导航相机固定在机器人主体的上侧，弹塑性仿生吸盘的下端设有仿壁虎刚毛吸附材料，弹塑性仿生吸盘的上端和第一复合材料臂杆的一端之间由驱动关节相互连接，第一复合材料臂杆的另一端与第二复合材料臂杆的一端之间由驱动关节相互连接，第二复合材料臂杆的另一端和机器人主体之间由驱动关节相互连接。本发明的机器人利用仿壁虎刚毛吸附材料与空间非合作目标表面间形成的范德华力完成吸附，能够适用于高、低温真空环境。运动形式采用自然界尺蠖的运动方式，具有地形适应能力强、质量轻和能耗低等优点，非常适用于空间无重力环境下的复杂地形移动。
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公开(公告)号：CN106643693B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201610899857.0
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨研控自动化科技开发有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种气浮球轴承三维姿态测量装置，所述赤道面转接件与气浮球的上部安装端面连接，赤道面转接件下部的环面与气浮球的赤道面共面；所述外环安装在气浮球窝及底座上，内环安装在外环上；所述内环驱动电机连接外环和内环，通过滚转间隙传感器反馈偏差驱动内环相对外环转动；所述外环驱动电机连接外环和气浮球窝及底座，通过俯仰间隙传感器反馈偏差驱动外环相对于气浮球窝及底座转动；所述气浮球窝及底座相对地面安装固定；所述俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别安装在内环的滚转轴和俯仰轴方位上，所述自转角度传感器安装在内环和赤道面转接件之间，所述内环角度传感器安装在内环和外环之间，所述外环角度传感器安装在外环和气浮球窝及底座之间。
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