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公开(公告)号：CN110217524A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910531854.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于物流仓储移动搬运的机器人，包括四轮车底盘，转向用的舵机，大、小机械臂，以及移动龙门架，前桥结构、车体结构、减震装置等组件。首先机器人主动移动到物件附近，用大机械手进行夹持提取物件，之后将其置于货物循环存储架上，系统根据物件大小，进行下一轮的操作，若物件需要组合分类，则先由循环存储货架移动到相应位置，再由后方移动龙门架带着的小型机械手进行夹取，并将其置于储物柜相应格子中。如若此物件需成批移动到下一工位，则可由人工打开储物柜后部推拉门，进行人工提取；若需要将此物件补回仓库大型货架上，则进行“逆操作”，由小机械手夹持物件置于货物循环存储架上，再由大机械臂进行移动搬运。
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公开(公告)号：CN110061469A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910312411.7
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于在高空绳索类线缆上移动检测及作业的多功能机器人，采用轮式移动机构作为行走轮机构，行进轮机构增加压紧轮，增加行进轮与输电线之间的正压力，采用三臂轮臂复合机构交替实现越障作为移动越障机构，其中，前臂采用齿轮及连杆机构的组合来实现通过控制一个步进电机带动丝杠转动，从而驱动连杆机构，实现前臂的大幅度摆动。中臂和后臂采用一样的摆臂的机构，三臂上各安装有具有压紧轮并且可以侧转的行走轮机构，主体机架上对应每条轮臂都安装有对应的丝杠螺母机构，用于控制轮臂避障时候的左右平移，同时主体机架上还安装有重心调整机构，把控制箱作为配重用于在机器人跨越高空绳索上的障碍时调整机器人的重心。
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公开(公告)号：CN107140050B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710329571.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种基于仿生蠕动原理的气动爬杆机器人，包括底座、主体支架，主体支架的一侧设置有钢轨、另一侧设置有爬升驱动气缸支座，爬升驱动气缸支座中安装有爬升驱动气缸，在钢轨上安装有复合滑车和下滑车，下滑车和复合滑车上分别安装有一手爪支撑架，每个手爪支撑架铰接有两个手指，每个手爪支撑架上的两个手指之间设置有手爪驱动气缸，爬升驱动气缸的输出端通过鱼眼轴承与复合滑车连接，所主体支架的上下两端还分别设置有一定滑轮座，每个定滑轮座上安装有两个定滑轮，四个定滑轮上设置有由钢丝绳和减震弹簧组成的闭合绳索结构。本发明简单紧凑，大大减少了机器人的质量，同时也减少了机器人加工制作的工作量。
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公开(公告)号：CN108879553A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810757442.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明提供的是一种用于四分裂高压线的除冰机器人。包括三层甲板，第一甲板(Ⅰ)、第二甲板(Ⅱ)、第三甲板(Ⅲ)依次从上到下排列，第一甲板(Ⅰ)与第二甲板(Ⅱ)之间由18根立柱4支撑，第二甲板(Ⅱ)与第三甲板(Ⅲ)之间通过两根导杆(3)连接，导杆(3)穿过第三甲板主板(Ⅲ‑7)上的水平导轨(Ⅲ‑3)，通过导杆上夹子(Ⅱ‑23)和导杆下夹子(Ⅱ‑24)连接第二甲板主板(Ⅱ‑22)。本发明整体采用模块化设计，机器整体除冰效率高，越障速度快，采用自背电源进行供电，无线控制与图像传输，控住人员可以在较为舒适的环境进行操控。电源采用可重复充电的方式，相比于有线控制，无线控制自由度更高。
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公开(公告)号：CN105797345B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610293142.0
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种网球发射装置，包括三个可以折叠的支撑机构、行走圆盘、中心支撑杆、高低方位转动机构、球箱、空气压缩机、座椅等组成。网球发射装置和调整发射角度的装置分离，能够保证发球的速度、发球的方向和落点，这些都可以根据需要进行选择设定，一系列动作均是自动完成。具体实施方式中，中心支撑杆和球箱是主要的支撑部分，高低和方位转角是采用双输出电机带动机构实现的，网球发射的动力源是空气压缩机。本发明的网球发射结构简单，改变了以往复杂的机构，避免了传统机械式故障率高、发球质量不稳定的缺点，网球通道不会对网球造成磨损，延长了网球的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105799804B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610153090.7
申请日：2016-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种基于曲柄滑块增速增距式爬梯机器人，主要由驱动机构Ⅰ、增速增距机构Ⅱ、爬梯机构Ⅲ组成。通过直流伺服电机提供机器人的爬梯的动力，通过驱动机构Ⅰ将动力传递到增速增距机构Ⅱ上，进而传递到爬梯机构Ⅲ上，使爬梯机器人实现爬梯功能，本发明的爬梯机器人的运动更加平稳，采用增速增距机构，在不需要增加电机转速的情况下，通过增速增距机构即可实现提高机器人的爬梯速度。
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公开(公告)号：CN107140050A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710329571.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
CPC classification number: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种基于仿生蠕动原理的气动爬杆机器人，包括底座、主体支架，主体支架的一侧设置有钢轨、另一侧设置有爬升驱动气缸支座，爬升驱动气缸支座中安装有爬升驱动气缸，在钢轨上安装有复合滑车和下滑车，下滑车和复合滑车上分别安装有一手爪支撑架，每个手爪支撑架铰接有两个手指，每个手爪支撑架上的两个手指之间设置有手爪驱动气缸，爬升驱动气缸的输出端通过鱼眼轴承与复合滑车连接，所主体支架的上下两端还分别设置有一定滑轮座，每个定滑轮座上安装有两个定滑轮，四个定滑轮上设置有由钢丝绳和减震弹簧组成的闭合绳索结构。本发明简单紧凑，大大减少了机器人的质量，同时也减少了机器人加工制作的工作量。
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公开(公告)号：CN105966576B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201610363051.X
申请日：2016-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海底回转伸展机构，包括伸缩部分、上下方位调节部分、左右角度调节部分、三脚架装置等部分组成。其特征是几个部分是相互独立的，可以独自完成自身运动而对其他部分没有过多影响。各部分运动都由电机驱动，由电机转动到实现直线运动的过程主要靠丝杠来完成。本发明使用方便，成本适中，易于实现；采用电机控制，可以实现较为精确的控制，达到良好的使用效果。
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公开(公告)号：CN105221888B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510696713.0
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/128
Abstract: 本发明的目的在于提供一种海底管道伸缩内胀式封堵器，左基座和右基座上均安装径向夹紧液压缸，轴向液压缸机构的一端固定在右侧基座固定挡板的内侧，轴向液压缸机构的另一端安装在接头里，接头穿过固定挡板A并与凸型块相固定，凸型块与固定挡板C相固定，固定挡板C左侧设置楔块，楔块外部固定浮板，楔块内部设置锥体结构，锥体结构内部设置液压活塞杆，液压活塞杆与中心轴相连，中心轴设置周向的凸起部分，凸起部分的两端分别顶在固定挡板B和压板上，固定挡板B与浮板和锥体结构相邻，压板与基座挡板之间设置实现密封作用的梯形密封圈。本发明压块牢固夹紧管道内壁，保证了初步夹紧的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105333227B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510766775.4
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于处理海底管道悬跨的结构支撑装置，包括头部液压系统、主支撑板、腿部主伸缩缸、防沉板、支撑腿侧向伸缩缸、抓取机构、抓取驱动缸、定位杆、提拉缸、输油管道、吊耳等，主伸缩缸和侧向伸缩缸配合实现整体结构支撑装置的升降和角度调整，抓取机构升降由提拉缸控制，抓取管道前由定位环确定管道与抓取机构的距离，抓取驱动缸控制手抓的张开与闭合，当手爪连杆与挡块接触时管道被夹紧并实现自锁，保证夹紧的可靠性。本发明可以适应较多的海底地貌状况，结构支撑法具有一定的自动化能力，具有施工过程简单无需停产，工期短，适应悬跨高度变化性强等优点。
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