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公开(公告)号：CN119165866A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411462522.3
申请日：2024-10-18
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/05
Abstract: 本发明公开一种路径规划方法、装置、设备、存储介质及程序产品。获取起始位姿、目标位姿、预设的探索方向集和栅格地图，从栅格地图中确定障碍物位置，以将当前位姿、探索方向集和障碍物位置输入到预先训练的探索模型中，得到每个探索方向的评估结果，并根据评估结果选取当前位姿的多个候选探索方向，以确定当前位姿的多个候选下一位姿，根据候选下一位姿和目标位姿，确定下一位姿的剩余距离然后选取下一位姿并添加到规划路径中，下一位姿在目标位姿的预设距离范围外时将当前位姿更新为下一位姿，在目标位姿的预设距离范围内时，通过RS曲线连接下一位姿和目标位姿，结束路径规划。本申请减少了路径规划时间，提高了无人驾驶矿车的运输效率。
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公开(公告)号：CN119088084A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411202110.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G05D1/81
Abstract: 本申请提供一种用于远程驾驶的车端安全保护方法、装置和设备。该方法包括：确定车辆端对远程驾驶指令的执行情况，并根据所述执行情况，确定所述车辆端对应的当前失效模式；在所述当前失效模式为第一失效模式的情况下，获取所述车辆端对应的环境参数和车辆状态信息，所述第一失效模式用于指示所述车辆端对应的远程驾驶指令彻底失效；根据所述环境参数和所述车辆状态信息，确定所述车辆端对应的目标危险等级；根据所述目标危险等级对应的安全保护策略，对所述车辆端进行安全保护处理。本申请的方法，提高了远程驾驶失效时车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN119088015A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411202494.1
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D105/05
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶矿用卡车的控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取多个第一矿用卡车在行驶过程中采集的目标对象的状态数据；从多个状态数据中识别同一个目标对象的一个或多个状态数据，并将同一个目标对象的一个或多个状态数据进行融合，得到同一个目标对象的融合状态数据；根据多个目标对象的融合状态数据预测多个矿用卡车的行驶轨迹；根据多个矿用卡车的行驶轨迹进行冲突预测，得到冲突预测结果；根据冲突预测结果生成多个矿用卡车的通行策略，并将通行策略下发对应的矿用卡车，以控制矿用卡车执行通行策略。本申请的方法，可以提高自动驾驶矿用卡车在交叉路口的通行效率。
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公开(公告)号：CN119063714A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411194249.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请提供一种矿区地图生成方法、装置、介质以及程序产品，所述方法包括：获取矿区的第一组合导航数据，所述第一组合导航数据通过矿卡沿着矿区运输路径行驶采集得到，所述运输路径由多条道路构成；根据第一组合导航数据生成地图矢量数据，所述地图矢量数据包括道路中心线矢量和道路边界线矢量；根据地图矢量数据生成道路拓扑关系；根据道路拓扑关系生成矿区路网地图。本申请中生成矿区路网地图的源数据只使用采集成本低的组合导航数据，而且利用组合导航数据直接生成地图矢量数据，再由地图矢量数据转换得到的矿区路网地图相比点云地图的生成过程具有更高的建图精度和地图生成效率。
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公开(公告)号：CN119043260A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411235264.5
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆感知方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及重型汽车智能化领域。该方法包括：获取感知目标的运动状态信息；根据运动状态信息，构建感知目标的运动模型；根据运动状态信息，构建感知目标的朝向角观测器；根据运动模型，构建感知目标的朝向角估计器；采用预设状态估计算法，根据运动模型、朝向角观测器和朝向角估计器，确定感知目标的朝向角信息。本申请的方法，解决了现有技术缺少运动目标车辆的朝向角信息，导致了车辆感知的效率降低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119031021A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411066516.6
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: H04L67/125 , H04L67/52 , G08B31/00
Abstract: 本申请提供一种矿卡控制系统、方法、设备和介质。该系统包括：云端数据处理模块，用于通过矿卡的车载数据收集模块，获取并存储所述矿卡的矿卡信息，其中，所述矿卡信息包括定位信息、感知信息和指令信息；云端调度模块，用于从所述云端数据处理模块获取所述矿卡信息，从云端指令交互模块获取挖机的挖机信息，根据所述矿卡信息和所述挖机信息，确认所述矿卡和所述挖机之间的配对结果，并生成任务指令，其中，所述任务指令包括所述矿卡的目标位置；云端预警模块，用于从所述云端数据处理模块获取所述矿卡信息，并根据所述矿卡信息确认不同所述矿卡之间、所述矿卡和障碍物之间是否需要进行碰撞预警。本申请的方法可以实现矿卡合理管理调度。
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公开(公告)号：CN119024325A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410893643.7
申请日：2024-07-04
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/50 , G01S13/931 , G01S7/41 , G06V20/58
Abstract: 本申请提供一种障碍物识别方法、装置、设备和存储介质，可以用于智能车辆的辅助驾驶领域。该方法通过获取车辆行驶数据确定其预估行驶轨迹，再基于该车辆目标区域内所存在障碍物的运动参数，确定障碍物的预估运动轨迹，根据该车辆的预估行驶轨迹以及障碍物的预估运动轨迹判断该车辆与障碍物是否存在碰撞风险，若存在，则确定障碍物是否为目标障碍物。该方法显著增强了车辆行驶过程中在复杂环境下的目标障碍物检测的可靠性和精准度，进而优化了感知融合算法的综合效能。
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公开(公告)号：CN118991781A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411102501.0
申请日：2024-08-12
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B60W40/02 , G06F17/10 , B60W60/00 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本申请提供一种基于动态规划的目标匹配方法、装置、设备及存储介质，涉及智能技术领域。该方法包括：在车辆上电后，获取视觉目标和雷达目标；其中，视觉目标是指视觉传感器检测的目标；雷达目标是指雷达传感器检测的目标；根据视觉目标，得到关键视觉目标，并根据预设筛选规则进行雷达目标的筛选，得到目标雷达目标；将关键视觉目标和目标雷达目标，通过动态规划规则进行匹配，得到匹配后的关键视觉目标和目标雷达目标，并将匹配后的关键视觉目标和目标雷达目标作为目标匹配结果。本申请的方法，在不过度依赖数据的前提下，适应复杂多变的环境并实现目标匹配的问题。
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公开(公告)号：CN118991757A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411128645.3
申请日：2024-08-16
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W30/18 , B60W40/107 , B60W10/198
Abstract: 本申请提供一种基于排气制动的车辆自适应巡航控制方法和装置。该方法包括：确定自车行驶数据和前车行驶数据，并基于所述自车行驶数据和所述前车行驶数据，确定所述自车与所述前车的实际纵向距离；根据所述自车行驶数据、所述前车行驶数据以及所述实际纵向距离，确定自车的期望加速度；根据所述期望加速度，确定对应的目标输出扭矩，并按照所述目标输出扭矩控制车辆行驶。本申请的方法，提高了车辆行驶的经济性、舒适性与安全性。
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公开(公告)号：CN118966494A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411014342.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/40 , G06F16/29 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F18/214 , G01C21/32 , G01C21/34
Abstract: 本申请提供一种可行驶路径的检测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：确定车辆信息和目标区域的点云数据，所述车辆信息包括：所述车辆的当前位置以及终点位置；基于所述当前位置和所述点云数据，生成所述目标区域的特征地图；将所述当前位置、所述终点位置和所述特征地图输入至可行驶路径检测模型中，得到目标可行驶路径，所述可行驶路径检测模型是根据虚拟地图中起止点、障碍物以及虚拟行驶区域之间的关联关系训练得到的；对所述目标可行驶路径进行真实转换处理，得到所述车辆的真实行驶路径。本申请的方法，提高了可行驶路径检测的准确性，保证了车辆的行驶安全。
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