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公开(公告)号：CN107140050A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710329571.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
CPC classification number: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种基于仿生蠕动原理的气动爬杆机器人，包括底座、主体支架，主体支架的一侧设置有钢轨、另一侧设置有爬升驱动气缸支座，爬升驱动气缸支座中安装有爬升驱动气缸，在钢轨上安装有复合滑车和下滑车，下滑车和复合滑车上分别安装有一手爪支撑架，每个手爪支撑架铰接有两个手指，每个手爪支撑架上的两个手指之间设置有手爪驱动气缸，爬升驱动气缸的输出端通过鱼眼轴承与复合滑车连接，所主体支架的上下两端还分别设置有一定滑轮座，每个定滑轮座上安装有两个定滑轮，四个定滑轮上设置有由钢丝绳和减震弹簧组成的闭合绳索结构。本发明简单紧凑，大大减少了机器人的质量，同时也减少了机器人加工制作的工作量。
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公开(公告)号：CN105966576B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201610363051.X
申请日：2016-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海底回转伸展机构，包括伸缩部分、上下方位调节部分、左右角度调节部分、三脚架装置等部分组成。其特征是几个部分是相互独立的，可以独自完成自身运动而对其他部分没有过多影响。各部分运动都由电机驱动，由电机转动到实现直线运动的过程主要靠丝杠来完成。本发明使用方便，成本适中，易于实现；采用电机控制，可以实现较为精确的控制，达到良好的使用效果。
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公开(公告)号：CN105221888B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510696713.0
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/128
Abstract: 本发明的目的在于提供一种海底管道伸缩内胀式封堵器，左基座和右基座上均安装径向夹紧液压缸，轴向液压缸机构的一端固定在右侧基座固定挡板的内侧，轴向液压缸机构的另一端安装在接头里，接头穿过固定挡板A并与凸型块相固定，凸型块与固定挡板C相固定，固定挡板C左侧设置楔块，楔块外部固定浮板，楔块内部设置锥体结构，锥体结构内部设置液压活塞杆，液压活塞杆与中心轴相连，中心轴设置周向的凸起部分，凸起部分的两端分别顶在固定挡板B和压板上，固定挡板B与浮板和锥体结构相邻，压板与基座挡板之间设置实现密封作用的梯形密封圈。本发明压块牢固夹紧管道内壁，保证了初步夹紧的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105333227B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510766775.4
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于处理海底管道悬跨的结构支撑装置，包括头部液压系统、主支撑板、腿部主伸缩缸、防沉板、支撑腿侧向伸缩缸、抓取机构、抓取驱动缸、定位杆、提拉缸、输油管道、吊耳等，主伸缩缸和侧向伸缩缸配合实现整体结构支撑装置的升降和角度调整，抓取机构升降由提拉缸控制，抓取管道前由定位环确定管道与抓取机构的距离，抓取驱动缸控制手抓的张开与闭合，当手爪连杆与挡块接触时管道被夹紧并实现自锁，保证夹紧的可靠性。本发明可以适应较多的海底地貌状况，结构支撑法具有一定的自动化能力，具有施工过程简单无需停产，工期短，适应悬跨高度变化性强等优点。
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公开(公告)号：CN104034499B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410264163.0
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明的目的在于提供电液伺服振动台加速度频率特性谐振谷抑制方法，包括如下步骤：利用加速度传感器测得电液伺服振动台加速度响应信号；将加速度响应信号反馈至自适应谱线增强器，并作为宽带信号；参考信号发生器产生频率为谐振谷频率的正弦信号；自适应谱线增强器根据加速度反馈信号和参考信号发生器产生的正弦信号，在权值的更新下，得到谐振谷抑制信号；谐振谷抑制信号与输入信号发生器产生的信号相加，得到的信号作用于电液伺服振动台控制器。本发明自适谱线增强器的权值经过几次迭代后，即可将电液伺服振动台的谐振谷大大抑制，提高提高功率谱复现的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104352314B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410641176.5
申请日：2014-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种轨道下置的座椅电梯，包括座椅、传动箱、上导轨和下导轨，传动箱的主体位于座椅的下方，所述传动箱内安装有电机和减速器，减速器输出轴上套装有齿轮，下导轨中部设置齿条且齿条与齿轮啮合，上导轨位于下导轨上方并插入固定安装在传动箱上的导套里，传动箱的上端通过销轴与座椅的后面连接，下导轨的上端设置成U型结构，还包括V型固定导轮、V型转动导轮和V型转动导轮安装架，V型固定导轮和V型转动导轮位于传动箱上的同一水平位置且与下导轨的上端接触配合。本发明提供一种结构简单、易于实现、节约空间，能在弯道运行，并时刻保证座椅水平的座椅电梯。
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公开(公告)号：CN104653943B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510032922.5
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/175 , F16L1/26 , E02B17/00 , E02D15/06
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下导管架双重密封液压伸缩式灌浆卡箍，包括卡箍套筒部分、填料密封部分、锁紧部分等，通过吊缆将卡箍整体移动到要修复的导管架处，液压缸控制鞍板张开，调整吊缆位置使鞍板包住导管架，液压缸回程控制鞍板闭合；然后，锁紧液压缸伸出，带动锁紧杆件将两瓣卡箍锁紧。最后将用于填料密封的内端盖、外端盖放置在卡箍两端，填料液压缸伸出，将端盖闭合，用螺栓固定在卡箍上实现第二层密封。本发明采用双重密封及液压伸缩结构，适用于水下由于海洋生物及意外碰撞、海水的日益腐蚀、平台自身磨损、材料自身疲劳等一系列原因受损导管架的修复与加固，加固效率比现有技术明显提升，密封能力也相应提高。
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公开(公告)号：CN105799804A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610153090.7
申请日：2016-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种基于曲柄滑块增速增距式爬梯机器人，主要由驱动机构Ⅰ、增速增距机构Ⅱ、爬梯机构Ⅲ组成。通过直流伺服电机提供机器人的爬梯的动力，通过驱动机构Ⅰ将动力传递到增速增距机构Ⅱ上，进而传递到爬梯机构Ⅲ上，使爬梯机器人实现爬梯功能，本发明的爬梯机器人的运动更加平稳，采用增速增距机构，在不需要增加电机转速的情况下，通过增速增距机构即可实现提高机器人的爬梯速度。
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公开(公告)号：CN105797345A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610293142.0
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A63B69/385 , A63B69/40 , A63B69/409 , A63B2069/402
Abstract: 本发明提供一种网球发射装置，包括三个可以折叠的支撑机构、行走圆盘、中心支撑杆、高低方位转动机构、球箱、空气压缩机、座椅等组成。网球发射装置和调整发射角度的装置分离，能够保证发球的速度、发球的方向和落点，这些都可以根据需要进行选择设定，一系列动作均是自动完成。具体实施方式中，中心支撑杆和球箱是主要的支撑部分，高低和方位转角是采用双输出电机带动机构实现的，网球发射的动力源是空气压缩机。本发明的网球发射结构简单，改变了以往复杂的机构，避免了传统机械式故障率高、发球质量不稳定的缺点，网球通道不会对网球造成磨损，延长了网球的使用寿命。
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公开(公告)号：CN105757030A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610293144.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F15B13/02 , F16K11/065
CPC classification number: F15B13/021 , F16K11/0655
Abstract: 本发明提供一种自控式气动换向阀，包括具有两个气室的阀体、设置在阀体内部的阀芯和安装在阀体两侧的端盖，所述阀体上设置有进气口P、出气口A、出气口B，进气口P位于阀体的中间位置，出气口A与出气口B位于进气口的对面且对称设置在进气口P的轴线的两侧，出气口A与其侧的气室之间设置有通孔I、出气口B与其侧的气室之间设置有通孔II，阀芯的两端分别设置有挡铁，阀体的内表面的两端部粉笔而设置有阻尼板，每个阻尼板与对应的挡铁之间设置有弹簧。本发明直接利用换向阀进气口处的气压推动阀芯移动，不必再接入其他气压源，在达到规定的换向作用的前提下，达到了结构简单紧凑、减少能源浪费的目的。
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