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公开(公告)号：CN102849139B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210371613.7
申请日：2012-09-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种欠驱动轮-腿复合式机械腿，其特征在于该机械腿主要由4个关节组装部分、一个轮机构和一个换挡机构组成，且4个关节机构和一个轮机构均由一台大电机作为动力源，换挡机构采用一台小电机作为动力源；关键零件为中心主轴，中心主轴为阶梯轴，其上依次分布有动力源输入端锥齿轮、固定支架用轴承、固定蜗轮用轴承、同步带齿轮、关节三用换挡套、换挡轴、关节一用换挡套，关节二用换挡套和两个固定用轴承；换挡机构主要由电机输入输出齿轮组、棘轮棘爪间歇传动机构、绳轮拉力机构、换挡箱和蜗轮蜗杆机构组成，通过驱动换挡箱实现各个关节的换挡换向。
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公开(公告)号：CN104176143A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410389544.1
申请日：2014-08-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动机器人平台，该平台包括机体、支撑架、车轮和控制系统，其特征在于所述机体通过螺栓与其下方的支撑架刚性连接；所述支撑架的数量至少为3个，均匀安装在机体的下表面，支撑架包括支撑架基座、移动单元和直线运动单元，所述支撑架基座上端与机体下表面相连，支撑架基座为空心柱体，移动单元和直线运动单元均位于支撑架基座内部，支撑架基座、移动单元和直线运动单元三者的轴线相互平行，且与机体的平面垂直，所述移动单元为与支撑架基座相配合的滑动部件，支撑架基座与移动单元构成移动副，移动副依靠直线运动单元驱动，移动单元下端与对称布置于移动单元下方的车轮相连；所述车轮为电机驱动车轮。
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公开(公告)号：CN104163213A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410389649.7
申请日：2014-08-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/08 , B62D55/108
Abstract: 本发明公开了一种被动自适应履带结构，其特征在于该结构包括支架、动力轮、前导轮和履带；所述支架为支撑履带的内框架，包括支架主体、支撑架和张紧架，支架主体通过螺栓与履带车体刚性连接，支架主体前端设有前导轮，后端设有动力轮，支架主体的上侧均匀分布有2-4个张紧架，支架主体的下侧均匀分布有4-6个支撑架；所述支撑架包括支撑架基座、支撑杆、支撑架弹簧和支撑轮，所述张紧架包括张紧架基座、张紧杆、张紧架弹簧和张紧轮。本发明能平稳通过非平整地形，并可根据具体地形被动的调整履带廓型以保证履带与地面之间尽可能完全接触。在实现所述功能要求的前提下，本发明具有结构简单、控制方便、耗能较低等特点。
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公开(公告)号：CN102935022A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210476881.5
申请日：2012-11-22
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种护嗓保健器，其特征在于该保健器主要包括理疗围脖、手控盒、连接导线及控制系统；理疗围脖包括有主体和理疗元件，在主体的中间有包覆袋，两侧连接固定带，在主体的两端安装有粘扣，可把主体扣合为理疗围脖；理疗执行元件包括安装在固定板上的发热布、左、右振动电机及温度传感器，固定板置于包覆袋内，主体一侧还装有接线口；手控盒包括外壳和嵌装在外壳上的温显数码管、温度调节旋钮、调速旋钮和电机开关；在外壳正面还嵌有电源开关、线口和内部电源；温度调节旋钮直接与内部电源连接，温显数码管、调速旋钮和电机开关与单片机连接；控制系统包括有硬件控制板和其上安装的单片机、电源接口和电机驱动器。
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公开(公告)号：CN102849140A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210371724.8
申请日：2012-09-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种多运动模式仿生移动机器人，其特征在于该机器人由机身平台、6条结构相同的机器腿、基于3G网络的视频监控系统和基于远程操作的双摇杆遥操控系统组成；所述机器腿具有4个关节部和一个轮部，每个关节部均由旋转角度为180度的大扭力舵机驱动，一台舵机负责驱动一个关节，轮部由旋转角度为360度的大扭力舵机驱动，可以整周转动；舵机旋转中心轴的两端均由轴承固定；六条机器腿对称布置于机器人机身平台的两侧，形成仿生机构；机器腿下端连杆采用直角倒L型设计，其一端与机身相连接，另一端与地面接触；视频监控系统主要包括发送端和接收端；遥操控系统针对6条机器腿遥操作控制，主要包括发送端和接收端。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101850795B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010183335.3
申请日：2010-05-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人包括机架、前部轮腿系统和后部轮腿系统，前部轮腿系统包括前轴、三个前轮腿，前电机以及齿条和前传动系统；后部轮腿系统由摆腿系统和驱动系统两个子系统组成，安装于机架的后部；摆腿系统包括轴架、后轴、配轴，两个相同的轴套，四个相同的后轮腿和两台相同的第一组后电机以及后传动系统；驱动系统分成左右对称、结构相同的两部分，两部分分别由两台相同的第2组后电机独立驱动；每部分均包括复合轮、链条、皮带、小皮带轮和小链轮。本发明机器人平台采用轮腿复合式结构，结构简单，控制容易，在平整地面上采用轮式方法行进，能耗降低；在复杂地形下采用轮腿复合式方法行进，效率提高。
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公开(公告)号：CN101295016B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810053508.2
申请日：2008-06-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种声源自主搜寻定位方法。该定位方法基于移动机器人，包括以下步骤：首先，利用传声器阵列对目标声源初步定位：在移动机器人的拟人头部设置4个传声器组成的阵列，4个传声器分别布装在机器人拟人头部外廓圆的最大内接正方形的四个顶点位置上，各传声器之间的距离相等，并构成移动机器人的左右耳，用其分别采集目标声源两路声音信号，该两路声音信号经基于时延的数学处理后，即可得到目标声源的初步位置；其次，把听觉定位与视觉定位相融合：即在得到目标声源的初步位置后，利用方位角度信息水平转动机器人的拟人头部，利用俯仰角信息上下转动机器人拟人头部，或者或同时移动机器人本体，使目标声源处于机器人的视野范围内；最后，利用视觉信号对目标声源进行精确视觉定位。
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公开(公告)号：CN101295016A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810053508.2
申请日：2008-06-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种声源自主搜寻定位方法。该定位方法基于移动机器人，包括以下步骤：首先，利用传声器阵列对目标声源初步定位：在移动机器人的拟人头部设置4个传声器组成的阵列，4个传声器分别布装在机器人拟人头部外廓圆的最大内接正方形的四个顶点位置上，各传声器之间的距离相等，并构成移动机器人的左右耳，用其分别采集目标声源两路声音信号，该两路声音信号经基于时延的数学处理后，即可得到目标声源的初步位置；其次，把听觉定位与视觉定位相融合：即在得到目标声源的初步位置后，利用方位角度信息水平转动机器人的拟人头部，利用俯仰角信息上下转动机器人拟人头部，或者或同时移动机器人本体，使目标声源处于机器人的视野范围内；最后，利用视觉信号对目标声源进行精确视觉定位。
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公开(公告)号：CN220199454U
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202320821286.4
申请日：2023-04-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B63B59/06
Abstract: 本实用新型公开一种可被动自适应变曲率导磁壁面的爬壁机器人结构，该爬壁机器人结构包括架体单元、自适应移动机构、控制箱，两个自适应移动机构呈镜面对称的铰接在架体单元两侧预留的铜套安装孔内；该爬壁机器人结构通过设计有自适应轮组以及可自适应形变的架体单元，使主动轮、从动轮始终与壁面紧密贴合，增加了同步带壁面的有效接触点，增大摩擦力防止滑落，提高机器人在壁面作业的安全性，还能实现越障，保证了该设备的实用性。此外，主动轮、从动轮上的永磁体采用内置永磁体方式，避免了因机器人多铰链结构造成的吸附力偏移的问题，同时结构更加紧凑。多组永磁吸附元件的设置，使得该爬壁机器人结构能同时适应导磁立面的凹、凸曲面。
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公开(公告)号：CN216771539U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202220197860.9
申请日：2022-01-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为基于机器视觉和X射线的水果品质综合分级装置，包括支架、传送机构、CCD图像采集模块、X射线图像采集模块和分级机构；其中，所述传送机构包括托盘、主动链轮、被动链轮、传送电机、传送轴、一号链条、二号链条、三号链条和四号链条；传送轴上安装有四个主动链轮，四个主动链轮分别与四个链条啮合；多个托盘间隔分布在链条上，每个托盘的四个端角分别与一号链条、二号链条、三号链条和四号链条连接；在传送电机作用下，四个链条在支架上做同步的环绕运动，实现托盘的升降和水平运动。通过外观图像与X射线图像相结合评判待分级水果的品质，能够以较高的准确度完成水果品质分级。
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