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公开(公告)号：CN104626191A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410828846.4
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种带转动平台的四自由度连杆式可控移动操作机械臂，该机械臂的第一大臂下端安装在回转平台上上端与第二大臂一端连接；第二大臂另一端与第三大臂一端连接，第三大臂另一端连接在机械抓手上；第二主动杆下端安装在回转平台上上端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第十连杆一端连接，第十连杆另一端连接在复合铰链上；第三主动杆下端安装在回转平台上上端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接在第二大臂上；第一主动杆下端安装在回转平台上上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第一大臂上；回转平台安装在小车上。本发明克服了刚性差、惯量大、关节误差容易积累、反映不灵敏等缺点，提高了工作效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN104612190A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410767001.9
申请日：2014-12-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明公开了一种多自由度多连杆可控机构式挖掘机，包括行走底盘、回转平台、工作装置。所述工作装置包括大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，所述斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，本发明在各主动杆驱动状态的配合作用下，实现其动臂抬升支链、斗杆摆动支链、铲斗翻转支链相互配合运动，完成各种复杂挖掘作业，不仅具有可控机构式挖掘机的灵活性，而且连杆传动部分更加简单，各杆及连接处受力更好，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104608116A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410787555.5
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
摘要： 本发明公开了一种具有七连杆五自由度可控机构式移动机械臂，包括移动操作平台、旋转机架、主动杆、拉杆、支撑架、连杆、电动机以及机械手。第一主动杆一端与机架连接，一端与第一连杆连接，第一连杆一端与第一拉杆连接，一端与机械手连接，机械手另一端与第二连杆连接，第二连杆与支撑架连接，支撑架一端与第二拉杆连接，第二拉杆与第三主动杆连接，第二主动杆与第一拉杆连接。本发明采用电动机安装于旋转机架上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104594414A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410829240.2
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种电磁式主动变胞4R-5R-4R多闭链连杆可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能。本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，解决了液压挖掘机液压系统复杂、易漏油的缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104594407A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410826087.8
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种主动交替变胞的8R-4R可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决液压挖掘机液压系统复杂、易漏油的缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104594406A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410826072.1
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种含有铲斗保持机构的电磁变胞多闭链连杆可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗保持机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，铲斗保持机构包括铲斗和保持机构，电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决液压挖掘机液压系统复杂、易漏油的缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104594400A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410826483.0
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种具有变胞功能的可旋转式多连杆可控挖掘机构，该挖掘机构的第二主动件一端通过第八转动副连接到机架上，第二主动件另一端通过第九转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第十转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第十一转动副连接到铲斗上；第一主动件一端连接到机架上另一端与斗杆一端连接，斗杆另一端连接在铲斗上；大臂一端通过第一转动副与连接在机架上，大臂另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆连接，第二连杆的另一端通过第四转动副连接在第三连杆上。本发明利用连杆传动替代液压传动，解决了传统挖掘机保养成本高，液压元件成本高，作业噪音大等缺点。
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公开(公告)号：CN104589301A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410787423.2
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
摘要： 本发明公开了一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛，包括移动操作平台、直线驱动器、主动杆、支撑架、连杆、电动机以及抓手。直线驱动器、第一、第二、第三主动杆安装在移动操作平台上，第一支撑杆一端与直线驱动器、第一主动杆相连，另一端与第一连杆、第一拉杆相连，第一连杆、第一拉杆另一端与第二支撑架相连，第二支撑架另一端与第二拉杆、第三连杆相连，第二拉杆、第三连杆另一端与第三支撑架相连。本发明采用电动机安装于移动操作平台上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械码垛及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104552266A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814438.3
申请日：2014-12-23
申请人： 广西大学
摘要： 一种六自由度机构式移动焊接机器人，立柱一端与车体通过转动副连接，另一端与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；连接块一端与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂另一端连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104552261A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814265.5
申请日：2014-12-23
申请人： 广西大学
摘要： 一种六自由度移动焊接机器人，立柱一端与车体连接，另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂另一端连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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