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公开(公告)号：CN104552301B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410366154.2
申请日：2014-07-29
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供一种即使加快动作速度也能够抑制搬运对象物的搬运精度的下降的工业用机器人。在本工业用机器人中，从Y方向观察时，驱动手部支承部件(5)的第一驱动机构的驱动力作用于手部支承部件(5)的第一作用位置(F1)位于依靠第一驱动机构的驱动力向Y方向移动的部分的重心(G1)的下侧，驱动手部支承部件(6)的第二驱动机构的驱动力作用于手部支承部件(6)的第二作用位置(F2)位于依靠第二驱动机构的驱动力向Y方向移动的部分的重心(G2)的下侧，驱动臂部(7)的第三驱动机构的驱动力作用于臂部(7)的第三作用位置(F3)位于依靠第三驱动机构的驱动力向Y方向移动的部分的重心(G3)的下侧。
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公开(公告)号：CN103659804B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201310237073.8
申请日：2013-06-14
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 提供一种能缩短基准位置定位作业的作业时间的垂直多关节机器人。垂直多关节机器人回旋框架(3)；基端侧以能转动的方式安装于回旋框架(3)的第一臂(4)；基端侧以能转动的方式安装于第一臂(4)的末端侧的第二臂(5)；以及基端侧以能转动的方式安装于第二臂(5)的末端侧的手腕部(6)。该垂直多关节机器人(1)形成有第一水平仪安装部(27)、第二水平仪安装部(28)及第三水平仪安装部(29)，其中，所述第一水平仪安装部(27)为了确定第一臂(4)的基准位置而安装水平仪(25)，所述第二水平仪安装部(28)为了确定第二臂(5)的基准位置而安装水平仪(25)，所述第三水平仪安装部(29)为了确定手腕部(6)的至少一部分的基准位置而安装水平仪(25)。(1)包括：以能转动的方式安装于底座框架(2)的
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公开(公告)号：CN104136174B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201380011432.6
申请日：2013-07-25
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/10 , B25J19/00 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
摘要： 本发明提供一种工业用机器人，其配置在真空中使用，且能有效地冷却配置在臂内部的大气中的手或臂的驱动用马达。工业用机器人(1)包括：马达(46)，其使第二臂部(24)相对于第一臂部(23)转动；马达(47)，其使手(13)相对于第二臂部(24)转动；减速机(48)，其将马达(46)的旋转减速并传递至第二臂部(24)；以及减速机(49)，其将马达(47)的旋转减速并传递至手(13)，手(13)和臂(14)配置在真空中。减速机(48、49)以第二臂部(24)相对于第一臂部(23)的转动中心与减速机(48、49)的轴中心一致的方式同轴地配置。形成为中空状的第一臂部(23)的内部空间(45)成为大气压，在该内部空间(45)配置有马达(46、47)和减速机(48、49)。
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公开(公告)号：CN103917339B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201280054298.3
申请日：2012-11-01
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J19/00 , B25J9/06 , B25J17/00 , B65G49/07 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/0012 , B25J9/108 , B25J19/0054 , B25J21/00 , C03B35/207 , H01L21/67742 , Y10S901/27 , Y10T74/20329
摘要： 本申请提供一种工业用机器人，该机器人即使在真空中搬运温度较高的搬运对象的情况下，也能够抑制轴承的磨损、损伤以及臂的变形。该工业用机器人例如具有在作为臂与主体部(7)的连接部的关节部(20)中支承臂的轴承(59)。在关节部(20)中，臂具有朝向主体部(7)突出的第一凸部(48)，主体部(7)具有第一容纳部(49)，其形成有容纳第一凸部(48)的第一凹部。第一凸部(48)以及第一容纳部(49)由热传导率比轴承(59)高的材料形成，在第一凹部中，配置有热传导率比轴承(59)高的半固体状的热传导性物质。并且，主体部(7)具有：散热部(51)，其由热传导率比轴承(59)高的材料形成且配置在大气中；以及连接部(50)，其由热传导率比轴承(59)高的材料形成且连接第一容纳部(49)与散热部(51)。
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公开(公告)号：CN105127996A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510651751.4
申请日：2013-07-25
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/04 , B25J19/00 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
摘要： 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人即使在从臂的转动的轴向观察时臂的前端侧在不沿着通过臂相对于主体部的转动中心的假想线的位置直线地移动的情况下，也能够容易地指示臂的前端侧的移动位置。所述工业用机器人包括：臂，所述臂包括被连接成能够相对转动的多个臂部；多个马达，所述多个马达用于使多个所述臂部转动；以及主体部，所述臂的基端侧与所述主体部连接成能够转动，控制所述工业用机器人的控制部根据所述臂的姿势和所述臂的动作方向切换是使用以所述臂相对于所述主体部的转动中心为原点的圆柱坐标系控制所述工业用机器人，还是使用以所述臂的所述转动中心为原点的直角坐标系控制所述工业用机器人。
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公开(公告)号：CN105127984A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510652356.8
申请日：2013-07-25
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/10 , B25J13/00 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
摘要： 一种工业用机器人及其控制方法，工业用机器人具有包括被连接成能相对转动的多个臂部的臂，工业用机器人的控制方法即使在工业用机器人包括用于使多个臂部转动的多个马达时，也能使工业用机器人以臂的姿势呈指定状态的方式紧急停止。工业用机器人具有包括被连接成能够相对转动的多个臂部的臂，且包括：多个马达，用于使多个臂部转动；多个马达驱动器，分别对多个马达进行驱动控制；电源，对多个马达驱动器供电；充放电部，与多个马达驱动器连接，且能通过由多个马达产生的再生电流充电；以及控制执行部，控制多个马达驱动器。在工业用机器人紧急停止时，切断电源，且控制执行部使用从充放电部供给的电力一面控制多个马达驱动器一面使多个马达停止。
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公开(公告)号：CN103140393B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201280003163.4
申请日：2012-01-31
申请人： 日本电产三协株式会社
CPC分类号： B60S5/06 , B25J9/026 , B60K1/04 , B60K2001/0461 , B60L11/1822 , B60L11/1824 , B60L2200/18 , B60L2200/36 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/121 , Y02T90/124 , Y02T90/14
摘要： 一种电池更换机器人，即便在车辆的较低位置装设有电池，也能恰当地对装设于车辆的电池进行更换。用于对装设于车辆(2)的电池(3)进行更换的电池更换机器人(5)包括：进行电池(3)从车辆(2)的拔出和/或电池(3)朝车辆(2)的插入的电池拔插机构(17)；对电池拔插机构(17)进行保持的保持构件(26)；以及使保持构件(26)升降的升降机构(18)。电池拔插机构(17)包括可动部(22)，其为了进行电池(3)的拔出或插入而在拔出或插入电池(3)时朝靠近车辆(2)的方向移动以从保持构件(26)突出。另外，升降机构(18)包括分别配置于与可动部(22)的移动方向和上下方向正交的第一方向的两端侧的第一升降机构(59)和第二升降机构(60)。
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公开(公告)号：CN102481690B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201080038331.4
申请日：2010-08-25
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/06 , H01L21/677
CPC分类号： H01L21/67742 , B25J9/042 , B25J9/043 , H01L21/67766 , Y10S414/135 , Y10S901/46
摘要： 一种工业用机器人，即便能个别地使两根臂伸缩，也能使两根臂的伸缩动作和两根臂相对于主体部的转动动作稳定。第一臂(5)包括：第一臂部(11)；以及保持于第一臂部(11)的第二臂部(12)，第二臂(6)包括：第三臂部(13)；以及保持于第三臂部(13)的第四臂部(14)。在机器人(1)中，能个别地使第一臂(5)和第二臂(6)伸缩。另外，在机器人(1)中，第一臂部(11)的转动中心和第三臂部(13)的转动中心被配置在同轴上，并且，第一臂(5)和第二臂(6)在它们收缩的状态下相对于假想线(L)呈大致线对称，第一臂部(11)、第三臂部(13)、第二臂部(12)及第四臂部(14)被依次配置在上下方向上。
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公开(公告)号：CN104136174A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201380011432.6
申请日：2013-07-25
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/10 , B25J19/00 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
摘要： 本发明提供一种工业用机器人，其配置在真空中使用，且能有效地冷却配置在臂内部的大气中的手或臂的驱动用马达。工业用机器人(1)包括：马达(46)，其使第二臂(24)相对于第一臂部(23)转动；马达(47)，其使手(13)相对于第二臂部(24)转动；减速机(48)，其将马达(46)的旋转减速并传递至第二臂部(24)；以及减速机(49)，其将马达(47)的旋转减速并传递至手(13)，手(13)和臂(14)配置在真空中。减速机(48、49)以第二臂部(24)相对于第一臂部(23)的转动中心与减速机(48、49)的轴中心一致的方式同轴地配置。形成为中空状的第一臂部(23)的内部空间(45)成为大气压，在该内部空间(45)配置有马达(46、47)和减速机(48、49)。
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公开(公告)号：CN103707287A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310330443.2
申请日：2013-07-31
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 一种能够容易地进行配置于关节部的电缆支架和配置于该电缆支架内部的配线的维护作业的工业用机器人。配线(31)的一部分容纳于内部的电缆支架(32)配置于关节部。电缆支架(32)的一端被固定于具有从外周侧覆盖电缆支架(32)整体的筒状的外侧筒部(33a)的外壳体（33），电缆支架(32)的另一端固定于支架保持部件(34)，所述支架保持部件(34)以能够旋转的方式与固定有外壳体(33)的底座框架连接。外壳体(33)由在外侧筒部(33a)的周向上被分割的多个分割外壳体(33c、33d)组合而形成，覆盖外侧筒部(33a)的一端侧的外罩部件由在外侧筒部(33a)的周向上被分割的多个分割外罩部件组合而形成。
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