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公开(公告)号：CN106737625B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201611169280.4
申请日：2016-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种可转弯和改变机体大小的脊柱机构，包括两个躯干板、呈左右对角对称且设置在两个躯干板端部间的两个转动伸缩模块，每个转动伸缩模块包括电机座、安装在电机座上的电机、通过联轴器与电机输出轴连接的丝杠、安装在丝杠上的带销螺母、螺母座，所述带销螺母的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接，所述电机座上还设置有光杠，光杠端部设置有套管，套管外部设置有带销套管，带销套管的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接。本发明可以实现四足机器人通过脊柱关节进行不同方向的转弯运动；本发明可以通过脊柱关节的伸缩来实现机器人机体大小的改变；本发明通过改变脊柱关节的运动方向，简化了四足机器人步态的计算。
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公开(公告)号：CN109398656A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811392702.3
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种无人潜水器履带式行走装置，包括舱门开关系统、行走系统和丝杆夹持系统。舱门开关系统包括舱门，铰接支座，电动推杆，舱门的结构外形和潜水器外形一致，只是在上端固定了所述的铰接支座，通过铰链传动的原理，电动推杆直推的同时转动，作为摇杆的所述的舱门便能实现开关的功能。行走系统包括履带足系统和悬挂系统，履带足系统可自由在摆臂另一端转动，适应不同坡度的地形，履带足自动适应地形的变化，加上悬挂系统对履带足系统姿态的调节可以让潜水器保持在水平的姿态。履带足系统在海底勘探时伸出，在水中游动时收回。丝杆夹持系统与悬挂系统实现连接，通过丝杆轴作用将运动传递到行走系统中。本发明满足海底勘探时复杂环境要求。
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公开(公告)号：CN108974292A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811031866.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下作业工具库快速换接装置，属于船舶与海洋工程装备技术领域。本发明由母头装配体、公头装配体、ROV操作提手三部分组成；提升ROV操作提手将公头装配体移至母头端装配体附近，利用公头外壳锥面引导定位、导向圆柱与母头外壳导向锥槽导向对中，顺时针旋转传动轴后套筒后段的六边形柱，带动传动轴及锁紧叶片壳体旋转45°，锁紧叶片壳体与锁紧块壳体锁紧，继续顺时针旋转六边形柱，带动传动轴轴向运动推动液压公接头与液压母接头的油路接通，完成换接过程。本发明导向对中精度高，具备较大的位姿容差能力，锁紧结构具有极高的稳定性、抗振性，传动结构简单紧凑，传动平稳性高、动态响应速度快，可操作性高，能够适应深海环境作业的任务要求。
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公开(公告)号：CN107166131B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710315287.0
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/132 , F16B1/00
Abstract: 本发明提供一种海底管道内封堵器锁紧机构，主要用于保证海底管道内封堵器密封管道过程中各机构间的实时锁紧以及解封管道过程中的顺利解锁。该锁紧机构主要包括用于安装各锁紧件的锁紧套筒，用于安装解锁件的执行套筒，以及安装在中心管上的齿板。该机构主要用于破损管道原油快速复产的工况下，采用一种机械锁紧的方式使海底管道内封堵器的锚定、密封装置不会由于液压缸的失压而失效，从而保证其能长期、可靠的工作，并在需要的时候顺利解锁。同时为方便封堵器的海底操作，该机构将锁紧、解锁动作与封堵器密封、解封管道的过程有机结合在一起，便于ROV的操作。
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公开(公告)号：CN108548043A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810165585.0
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/168 , F16L55/179 , E21B17/00
Abstract: 本发明提供一种用于海洋油气隔水管处泄漏的应急控油装置，包括控油罩主体、快速转换接头、罩体-隔水管的密封装置、可调节式密封装置的支撑体、防沉板、入泥板，可调节式密封装置的支撑体中的F形连接件上端与控油罩主体中的支撑体连接钢板矩形导轨式连接，成为带有拱形孔的支撑钢板的导轨，满足其运动要求，四块带有拱形孔的支撑钢板相互铰接，可以适当调整其夹角，使其满足弯曲隔水管的角度误差，罩体-隔水管的密封装置中半圆孔孔径与隔水管管径相同的带有半圆孔的矩形密封钢板环抱住隔水管，带有半圆孔的矩形密封钢板前端的密封橡胶圈端部啮合压紧，实现对不同管径密封的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106498914B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610926825.5
申请日：2016-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02B15/08
CPC classification number: Y02A20/204
Abstract: 本发明提供一种基于并联机构的近体围油系统，包括基于并联机构的近体围油栏和布放装置，所述基于并联机构的近体围油栏至少包括一个围油栏单元和两个用于连接围油栏单元和船壁的船壁连接器，所述围油栏单元两端布置有快速连接公接头，且快速连接公接头与船壁连接器上设置的快速接头配合，所述布放装置有两个。本发明能够对船体附近的小面积水域进行围控，解决了以往围油栏使用长度长，布放困难的问题。
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公开(公告)号：CN107599182A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710970467.2
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下立管金刚石绳锯切割机的进给装置，进给运动运用双等腰三角形式的结构实现，连接方式为：所述转动杠杆和所述支撑件与所述主体框架在所述支撑杆一端铰接，与所述切割机构框架在所述支撑杆另一端铰接，所述切割机构框架与所述滑块和所述连接板分别在所述切割机框架两端铰接。协调各铰接点之间的距离确保所述金刚石串珠绳实现水平进给切割运动，所述滑块在沿所述导轨竖直方向移动；同时增加一平行四边形结构的辅助设施，提高所述切割框架的刚度，提供所述控绳导向机构的所述导向轮的安装位置。所述控绳导向机构的导向轮是一对绳槽相对、并列安装的小导向轮，保证串珠绳始终处于水平切割状态，避免出现跳绳的现象。
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公开(公告)号：CN105587932B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610115655.2
申请日：2016-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种新型海底管道连接器，包括用于连接两个管路的基本体和对称设置在基本体外表面两侧的两个挤压环，所述基本体是以中间过渡段为基准的管状对称式结构，中间过渡段的两侧的基本体上分别设置有承载环，所述基本体上还对称设置有两个球形凸起，所述基本体的内表面的两端对称设置有螺纹，每个所述挤压环的端部设置有与承载环配合的套杯，挤压环的内表面依次设置第一内锥面、第一内柱面、第二内锥面和第二内柱面，所述基本体的内表面还设置有密封环，且密封环位于球形凸起的下方。本发明结构简单，能快速可靠的实现破损管道的连接。
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公开(公告)号：CN107584676A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710969812.0
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下立管金刚石绳锯切割机，要由切割装置、进给装置、夹紧装置、张紧装置、导向装置、主体框架组成。主体框架立式设计、立式安装，切割装置、进给装置和夹紧装置紧凑的安装在主体框架上，张紧装置和控绳导向装置安装在进给装置上。进给装置与夹紧装置在主体框架上采用并行安装方式，夹紧装置嵌套安装在进给装置中间，控绳导向装置控制金刚石串珠绳的走向，确保切割作业时串珠绳与夹紧装置互不干涉。本发明用于水下复合立管或废弃平台导管架桩基的切割，可实现对水下复合立管的回收或维修、废弃平台的拆除等操作。
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公开(公告)号：CN107387916A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710776502.7
申请日：2017-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种无污染的水下单路液压接头，包括：公头装配体、母头装配体。母头装配体包括母头主体、滑套、堵头、丝堵、弹簧和密封圈。所述的母头主体上设有主油道和旁路油道，主油道上设有环槽。母头主体侧壁上打孔，将旁路油道和环槽连通。滑套、弹簧和堵头安装在主油道内。丝堵安装在母头主体侧壁的孔内。母头装配体能独立地实现密封，可以有效地防止液压油对外界环境的污染。本发明结构简单可靠，性能优异。
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