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公开(公告)号：CN117589175A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311585712.X
申请日：2023-11-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于卡尔曼滤波的多目标状态估计方法及装置，方法包括：将车载传感器采集的当前观测数据输入预先构建的卡尔曼滤波模型，所述卡尔曼滤波模型的噪声协方差矩阵的初始化值基于车载传感器对应的多目标观测误差方差均值得到，所述多目标观测误差方差均值由预先获取的若干观测数据和若干真值数据计算得到；基于所述卡尔曼滤波模型进行多目标状态估计；不再凭经验对噪声协方差矩阵进行初始化，而是利用若干观测数据和若干真值数据计算得到多目标观测误差方差均值，基于多目标观测误差方差均值对噪声协方差矩阵初始化，避免了反复调参，实现了对噪声参数的合理初始化，提高了状态估计的准确性。
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公开(公告)号：CN117372681A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311408275.4
申请日：2023-10-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机信息处理技术领域。该方法包括：点云数据处理装置根据车辆的类型，对车辆对应的目标框划分，得到多个子区域，车辆的点云数据均位于目标框对应的区域内，多个子区域中的每个子区域对应一个车辆部位；并确定目标子区域包括的车辆的点云数据中的点的数量，目标子区域为多个子区域中的任意一个。进一步的，点云数据处理装置在数量大于预设阈值的情况下，确定在目标子区域内存在车辆的目标车辆部位，目标车辆部位为与目标子区域对应的车辆部位。由此，实现确定车辆点云数据的空间分布情况。
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公开(公告)号：CN117372402A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311435068.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种焊缝缺陷检测方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明提供的焊缝缺陷检测方法，通过获取待检测的焊缝缺陷图像，并提取有效区域，将焊缝有效区域输入到训练好的焊缝缺陷检测模型中自动确定焊缝缺陷的位置和类别，保证了焊缝缺陷的准确率和稳定性，且直接将焊缝有效区域输入到焊缝缺陷检测模型中即可得到焊缝缺陷的位置和类别，提高了焊缝缺陷检测的效率。
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公开(公告)号：CN117341731A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311430893.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种可通行区域避障的路径规划方法、系统及车辆，所述可通行区域避障的路径规划方法包括：获取自车行驶路线中的环境信息和地图信息；将所述环境信息与所述地图信息进行匹配，得到自车行驶路线中的当前道路信息，其中，所述当前道路信息包括自车在行驶车道的边界线信息以及位于行驶车道中的障碍物信息；若根据所述障碍物信息确定在行驶车道中存在障碍物，根据所述边界线信息和所述障碍物信息，生成自车在行驶车道内的路径规划方案；控制自车按照所述路径规划方案行驶，以在行驶车道中避让所述障碍物。本申请能够有效避免车辆在遇到障碍物时偏离车道，保证自车不偏离原本行驶车道绕开障碍物行驶，提高了行车安全性。
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公开(公告)号：CN116977965A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310961818.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/762 , G06T7/73 , G06V10/764
Abstract: 本申请实施例涉及一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括：获取车道线信息集合和目标信息集合，其中，所述车道线信息为第一传感器确定的车道线的信息，所述目标信息为第二传感器确定的待检测目标的信息；基于所述车道线信息集合和所述目标信息集合，确定相对位置信息；基于所述相对位置信息，采用预设聚类算法，对所述目标信息集合进行聚类，得到聚类结果；基于所述聚类结果，对所述待检测目标进行目标检测。由此，可以基于两个传感器分别采集的车道线信息和目标信息，确定车道线和待检测目标之间的相对位置，进而基于该相对位置，通过对目标信息进行聚类，实现对待检测目标的目标检测，这样，可以提高目标检测的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116660888A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310630109.2
申请日：2023-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/86
Abstract: 本发明涉及一种雷达目标与视觉目标关联方法、装置、车辆和存储介质，包括获取雷达观测数据和视觉观测数据；基于所述视觉观测数据确定前视新建融合目标，基于所述雷达观测数据确定雷达目标状态量；计算所述雷达目标状态量与所述前视新建融合目标之间的马氏距离；当所述马氏距离满足预设关联条件时，将所述雷达目标状态量投影至所述前视新建融合目标的图像层，生成投影目标状态量；依据所述投影目标状态量的点云位置和所述马氏距离确定目标关联状态量；将所述目标关联状态量与所述前视新建融合目标关联。本发明实施例通过马氏距离以及投影至图像层级的投影目标状态量的点云位置，将雷达目标与前视新建融合目标进行关联，提高融合的位置准确度。
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公开(公告)号：CN116576874A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310494090.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆行驶路径优化方法、装置、电子设备及存储介质，该车辆行驶路径优化方法包括获取车辆的多个路径点位置和多个道路边界点位置，对全部道路边界点位置进行划分，得到多个道路目标侧边界点位置，对每一路径点位置与全部道路目标侧边界点位置进行匹配，以确定匹配成功的路径点位置到道路目标侧边界的历史边界距离，若历史边界距离不满足标准边界参数，对匹配成功的路径点位置进行平移，直至每一匹配成功的路径点位置对应的历史边界距离满足标准边界参数，基于当前的路径点生成车辆的优化行驶路径；能够修正非正常的历史行驶路径，以使车辆能够安全合理地进行自动驾驶，既提高了自动驾驶的安全性，又满足了驾驶员的体验感。
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公开(公告)号：CN116311585A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211103609.2
申请日：2022-09-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆数据记录方法及系统，该方法包括以下步骤：上位机程序配置有不同车型使用的can通道名字与解析数据的dbc文件；上位机接收传感器的原始CAN数据，其中，上位机的程序中配置原始CAN通道数及CAN通道与PCAN‑USB端口的对应关系；上位机接收行车数据及自动驾驶算法产生的中间变量，其中，上位机的程序中配置需要记录的参数信号；上位机接收图像数据，其中，上位机的程序中配置摄像头数量及哪些摄像头数据需记录。本发明将车辆原始CAN数据、行车数据及摄像头图像数据实时存储，建立了配置单元配置不同的车型，有效兼容不同车型。
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公开(公告)号：CN116304989A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310335916.1
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆传感器数据处理的方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取多个传感器针对跟踪目标采集的多个初始传感器数据；将所述多个初始传感器数据进行融合，得到所述跟踪目标的融合传感器数据；获取基于卡尔曼滤波计算得到的所述跟踪目标上一时刻的跟踪预测数据和上一时刻的测量噪声数据，并基于所述上一时刻的跟踪预测数据、所述上一时刻的测量噪声数据以及所述融合传感器数据确定当前时刻的测量噪声数据；依照所述当前时刻的测量噪声数据和所述融合传感器数据进行卡尔曼滤波计算，确定当前时刻的跟踪预测数据。在本发明实施例中，实现了对跟踪目标测量噪声的实时计算。
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公开(公告)号：CN116299540A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310000893.9
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种激光雷达目标航向角拟合方法和装置，拟合方法包括：获取目标车辆的点云簇，并遍历所有点云簇；采用基于栅格邻域密度统计的离群点滤除算法，对所述点云簇进行离群点滤除处理；采用基于搜索的L‑shape拟合算法和基于主成分分析的拟合算法，对进行离群点滤除处理后的所述点云簇进行航向角拟合处理，以获取所述目标车辆的航向角。本申请通过对目标车辆的点云簇进行离群点滤除处理，以及通过基于搜索的L‑shape拟合算法和基于主成分分析的拟合算法的相互配合，不仅能够提升拟合效率，而且还能够提升航向角拟合结果的准确性。
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