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公开(公告)号：CN206306731U
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201621430747.1
申请日：2016-12-23
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B60B33/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可全方位运动的全向轮，包括同轴固装前后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，还包括于左、右轮毂两侧对称设置以驱动对应轮毂上各节轮转动的左、右节轮驱动机构，节轮驱动机构包括蜗轮蜗杆传动副和锥齿轮传动副，蜗轮蜗杆传动副的蜗轮与轮毂同轴设置，蜗轮蜗杆传动副的双头蜗杆圆周均布且与对应轮毂上的各节轮对位，各节轮转轴与对位蜗杆转轴之间通过对应的传动机构连接，锥齿轮传动副的从动大锥齿轮与蜗轮同轴固连，锥齿轮传动副的小锥齿轮轴向对称设置并分别与两者之间设置的节轮驱动电机对应端的输出轴连接。本实用新型可通过轮毂与节轮的合成运动实现全向轮的全方位运动。
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公开(公告)号：CN206281494U
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201621419401.1
申请日：2016-12-22
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种球形机器人外球运动测试装置，包括三个支撑检测机构，各支撑检测机构包括有全向轮，所述全向轮通过轮架安装在支撑架上，与各全向轮分别同轴安装有增量式传感器，三个全向轮的轴线两两正交且三条轴线的延长线斜向下方相交于一点；三个全向轮形成对球形机器人外球底部的滚动支撑。本实用新型解决了球形机器人外球不方便直接测量的问题，可以为不同大小的球形机器人外球的运动提供检测参数，从而更好的调试球形机器人，提高实际工作中球形机器人运行的准确度以及灵敏度。
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公开(公告)号：CN205396361U
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201620128579.4
申请日：2016-02-19
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K13/02
Abstract: 本实用新型公开了一种拖挂式多节模块化自行车机器人机构，包括牵引车和至少一节挂接车，牵引车包括牵引前轮和牵引后轮，牵引前轮和牵引后轮通过牵引前车叉和牵引后车叉分别安装在牵引车架的前端和后端，牵引前车叉上设有牵引前轮驱动组件和牵引前轮行走编码器组件，牵引后车叉上设有牵引后轮制动组件和牵引后轮制动编码器组件，牵引车架上设有牵引前轮转向组件和转向编码器组件；挂接车包括挂接车轮，挂接车轮通过挂接车叉安装于挂接车架后端，挂接车叉上设有挂接车轮制动组件和挂接轮制动编码器组件，挂接车架通过虎克铰总成连接牵引车架。本实用新型的挂接车既可以随着地面的起伏变化而做上下摆动，又可以跟随牵引车的运动轨迹灵活转向。
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公开(公告)号：CN201324658Y
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200820113582.4
申请日：2008-11-20
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B02C18/18
Abstract: 本实用新型公开了一种生活垃圾破碎机剪切刀具，包括安装在旋转刀座上的旋转刀和安装在固定机座上的固定刀，旋转刀和固定刀的刃口由平刃面与斜刃面相交形成，工作状态下，旋转刀的平刃面方向与旋转刀的转动方向一致，固定刀的平刃面方向与旋转刀的转动方向相反，旋转刀和固定刀的平刃面相对且平行，两平刃面之间的切割间隙在1mm～3mm之间；旋转刀和固定刀刃口部的平刃面向斜刃面倾斜0°～5°角；旋转刀和固定刀的刃口均为锯齿状，且一刀的齿顶部与另一刀的齿根部相对，刃口齿顶与刃口齿根相距1mm。本实用新型可以提高垃圾破碎机的破碎效果，且刀刃不易发生钝化，可以延长刀具的工作寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215217621U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202121442686.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种检测局部地形的装置，通过球形机构的球面测量增量式编码器和光栅尺可以确定圆球的在大地坐标系下的位置信息。通过惯性测量单元采集到三个轴上的线加速度投影至大地坐标系，通过两次积分计算，确定惯性测量单元在大地坐标系下的位置信息，进一步确定圆球接地点的位置信息。通过行走机构的行走测量增量式编码器可以确定三个全向车轮在大地坐标系下的位置信息，进一步通过装置的机械结构与系统坐标系之间的旋转变换关系，确定圆球接地点的位置信息。将上述获取到的离散的位置信息通过卡尔曼滤波进行数据融合，并对融合后的数据进行梯度求导，从而构建出地形的模型。本实用新型可以对未知的地形进行有效的准确的检测。
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公开(公告)号：CN214040484U
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202120178989.0
申请日：2021-01-22
Applicant: 桂林电子科技大学 , 东风柳州汽车有限公司
IPC: G01M1/10
Abstract: 本实用新型公开了一种基于频响函数质量线的惯性参数测量平台，该平台包括支撑架、平衡平台、三轴加速度传感器、力锤、数据采集器和显示器，平衡平台通过柔性绳平水悬吊在支撑架内，待测结构件放置在平衡平台上，若干个三轴加速度传感器根据测量需求分别布置在待测结构件上，力锤用于向待测结构件施加激励，三轴加速度传感器和力锤分别通过数据线与数据采集器连接，数据采集器还与显示器连接，用于显示所采集到的数据；该平台调平衡操作简单，可自行拆卸扩展；借助测量平台几何参数可精确激励点和响应点坐标，无需三维坐标仪反复测取，实验平台惯性参数和误差可知，在计算待测构件的惯性参数时，可提升测量精度。
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公开(公告)号：CN207523825U
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201721575280.4
申请日：2017-11-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种提高球形全向车轮人工势场效能机构，包括球内电磁铁和球外电磁铁，球内电磁铁的上极端通过鼓形架顶部的开口伸出在外球壳的上半球面底部并与设于外球壳顶部的球外电磁铁的下极端相对且异性相吸，鼓形架安装于内球壳上的球内隔磁板上，内球壳上设有驱动外球壳的三个单排全向轮，球外电磁铁的上极端通过球外十字轴机构安装于汽车底盘上，球内电磁铁的下极端通过球内十字轴机构安装于球内隔磁板上。本实用新型的三个单排全向轮在驱动外球壳时，球内隔磁板会发生偏转，在十字轴机构的转向作用下，球外电磁铁与球内电磁铁始终保持轴向正对，以此产生最大化的恢复力矩，提高了所产生的人工势场的利用效能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207522634U
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201721416268.9
申请日：2017-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种全向轮驱动的机器人腕关节机构，包括球关节，所述球关节的下半球体置于球关节杯形架内并与球关节杯形架内圆周均布的三个单排全向轮摩擦接触，三个单排全向轮通过对应的轮架安装且三个单排全向轮的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于球关节球心的正下方，各轮架上设有驱动对应单排全向轮的球关节电机和检测对应单排全向轮转角的编码器，所述球关节杯形架上设有作用在球关节上半球体上的防脱组件，球关节上半球体上设有供作业机具安装的平台座。本实用新型可调整和改变机械抓手在三维空间内的位置和姿态，运动平稳、转向灵活，且体型小巧。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207281643U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721416266.X
申请日：2017-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05G1/10
Abstract: 本实用新型公开了一种机械手柄可全向操作机构，包括单手柄，所述单手柄安装于摩擦球的顶部，所述摩擦球的下半球体置于球架内并与球架内圆周均布的三个单排全向轮摩擦接触，三个单排全向轮通过对应的轮架安装且三个单排全向轮的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于摩擦球球心的正下方，各轮架上设有检测对应单排全向轮转角的编码器，所述球架上设有作用在摩擦球球径部位的限位组件。本实用新型通过三个与单排全向轮同轴固连的编码器检测单手柄的运动矢量，再经过三个矢量合成得到单手柄的空间姿态，使单手柄具有三维操作的效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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