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公开(公告)号：CN118794569A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410778322.2
申请日：2024-06-17
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种核燃料组件格架栅元对燃料棒的夹持力测量装置、方法、系统、设备及介质，涉及格架栅元夹持力技术领域，测量装置包括:检测探头和处理装置，其中检测探头包括至少一个测量单元，测量单元包括相对设置的第一侧板和第二侧板以及设置在第一侧板和第二侧之间的至少一个弹性连接件、与弹性连接件同轴设置的距离测量装置。本申请通过在将检测探头伸入到待测量格架栅元后，与弹性连接件同轴设置的距离测量装置测量夹持位移，处理装置利用夹持位移及尺寸参数、预测模型获得待测量格架栅元的夹持力，能够在减少对待测量格架栅元造成损伤的前提下，测量出待测量格架栅元的夹持力。
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公开(公告)号：CN118655399B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411124368.9
申请日：2024-08-16
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
IPC分类号： G01R31/00 , G01M13/02 , G01R23/16 , B25J19/00 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06F17/14
摘要： 本发明提出一种重载机器人减速器故障诊断方法、诊断系统、设备及介质，涉及故障诊断技术领域，其中，故障诊断方法对具有故障信息、变速变载信息的时域初始电流信号进行短时傅里叶变换，得到频域电流信号，并对频域电流信号进行分段，得到多段只含一个电流基频值的分段电流，将具有相同电流基频值的分段电流进行重组，得到重组电流信号，并将重组电流信号输入至卷积神经网络的故障诊断模型中实现故障分类，通过计算得到变工况下的故障诊断率；本发明将具有不同电流基频值的信号进行分段，并将具有相同电流基频值的信号进行重组，按照工况将电流信号进行了分离，消除了变速变载工况对电流信号的影响，提高了故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN115476363B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211242240.3
申请日：2022-10-11
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种基于数字孪生的工业机器人动力学参数自学习辨识方法。本申请利用数字孪生平台建立控制器与动力学参数识别模型的实时数据交互，为参数识别提供实时数据支撑；依据工业机器人动力学模型线性化函数的回归矩阵建立具有学习能力的工业机器人动力学参数辨识方法，在随机生成的关节运动样本中选择最优的样本添加到辨识模型中，在使用尽量少的关节运动样本情况下，实现动力学参数的高精度辨识；通过数字孪生平台积累工业机器人在不同负载条件下的运行数据，辨识不同负载条件的动力学参数，并建立动力学参数定期更新机制，使所建动力学模型在工业机器人整个寿命周期内具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN118656937A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411110422.4
申请日：2024-08-14
申请人： 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
摘要： 本申请公开一种基于加速试验的重载工业机器人减速器寿命预测方法，涉及减速器寿命预测技术领域，该方法包括获取待测减速器的受载信息集合；根据受载信息集合构建应力加载谱；基于应力加载谱进行加速试验，采集待测减速器退化数据；构建加速退化模型，推导出可靠度函数；根据退化数据确定可靠度函数中的未知参数；获取待测减速器在常规工作状态下的应力数据，计算得到可靠度；绘制可靠度曲线，并获取可靠度为50%时的中位寿命，作为待测减速器的预测寿命。本申请基于真实服役数据编制应力加载谱开展加速试验，提高所获退化数据准确度，再构建加速退化模型，最终推导出可靠度函数，完成对减速器的寿命预测。
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公开(公告)号：CN114063609B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110793961.2
申请日：2021-07-14
申请人： 河北工业大学
摘要： 本申请提供有一种智能割草机器人的避障控制方法，在该避障控制方法中，采集实时的地面视频信息，并提取其中的实时图片数据信息，基于训练完成的图片数据分类模型对实时图片数据信息进行识别实现分类，再将经过分类的图片数据信息转换为不同的驱动指令，如：用于避障的第一驱动指令和用于控制直行的第二驱动指令。相较于现有技术中需要基于多传感器的设计来实现避障控制而言，上述控制方法赋予割草机器人的自动判断能力，无需配置价格高昂的传感器或雷达设备。
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公开(公告)号：CN118194449A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410029732.7
申请日：2024-01-09
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/04
摘要： 本发明涉及刀具寿命优化技术领域，具体涉及一种基于鲸鱼算法的五轴加工刀具寿命优化方法，该方法包括：确定目标五轴机床，计算有效切削刃区域；确定主切削刃磨损带及其切削参数；拟合得到有效切削刃区域内的磨损带的材料去除率函数及刀具寿命函数；构建非支配排序鲸鱼优化算法网络结构计算切削参数的最优配置，以确定目标五轴机床球头铣刀半球面的刀具磨损最小的最优磨损带位置。本发明完善了目前铣削过程不考虑刀具姿态与切削参数交互影响特性的缺陷，解决了难加工材料自由曲面精加工过程中刀具倾角、切削深度人为选择的问题，能够获取更优的五轴铣削工艺参数。
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公开(公告)号：CN117990361A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410005289.X
申请日：2024-01-02
申请人： 河北工业大学
摘要： 本发明提供服役工况影响下机器人关节机电耦合建模及故障检测方法，包括：构建旋转冲击和故障对电机负载转矩影响的表达式。进而通过电机电压平衡方程、电机气隙磁导率公式和旋转冲击和故障对电机负载转矩影响的表达式计算包含有电机定子电流相位多项式的电机定子电流方程。将检测电流代入电机定子电流方程，并利用电机定子电流相位的多项式构建电机定子电流频率方程。根据电机定子电流频率方程中的故障特征频率判断得出谐波减速器的故障情况。上述方式能够将旋转冲击以及故障对负载转矩产生影响结合至电机定子电流方程中，利用检测电流代入数据计算得出故障特征频率的值，进而判断出谐波减速器的故障情况，使判断结果更加准确，降低误判率。
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公开(公告)号：CN117970867A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410160455.3
申请日：2024-02-05
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开一种薄壁零件铣削加工数据处理方法、系统及智能应用，该方法包括以下步骤：获取第一加工过程数据、第二加工过程数据、铣削加工设备数据；设置第三采样频率；根据第三采样频率对第一加工过程数据和第二加工过程数据进行重采样，得到第三加工过程数据；将第三加工过程数据转换到工件坐标系，得到具备加工位置坐标和第三加工过程数据的数据集合；建立包络盒和滑动窗口并计算滑动窗口内的特征值，得到多通道空间特征数据矩阵；为各种薄壁零件铣削加工智能监测及预测等人工智能模型提供更丰富的空间信息，使模型可以更准确的监测薄壁零件加工过程中的各种变化，有效提高薄壁零件的加工效率和产品质量。
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公开(公告)号：CN117807734A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410029540.6
申请日：2024-01-08
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/08
摘要： 本发明提供一种考虑运动副间隙影响的传动机构可靠性评估方法，涉及可靠性评估与健康状态预测技术领域，包括：构建非致命冲击次数为n的概率公式；构建传动机构的退化总量的传动机构冲击退化模型；获取n次非致命冲击的总退化量；构建初始可靠性函数模型。进而根据致命冲击概率、第二概率计算公式、传动机构冲击退化模型、n次非致命冲击的总退化量以及初始可靠性函数模型构建可靠性函数模型；将检测到的自然退化量信号输入至所述可靠性函数模型中，计算得到传动机构的可靠性函数。上述方式能够考虑运动副间隙导致的运动冲击对传动机构退化量的影响，更加准确地计算退化量，进而提高对传动机构可靠性预测的准确性。
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公开(公告)号：CN117763870A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410002223.5
申请日：2024-01-02
申请人： 河北工业大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G01M13/025 , G06F119/14 , G06F111/08 , G06F111/10
摘要： 本发明提供一种工业机器人减速器载荷谱构建方法，包括：对谐波减速器的载荷进行采样，并进行信号预处理、平稳化处理，筛选得到能够更加接近谐波减速器真实载荷的平稳子序列。根据平稳子序列构建均值幅值的二维联合概率密度函数，并计算得到载荷均值幅值的最大值；再结合均值和幅值的最大值，对所述平稳子序列进行载荷外推处理，得到全寿命周期的载荷作用总频次；最后进行载荷分级得到谐波减速器的载荷谱。这种方式能够还原谐波减速器工作过程中的实际载荷，更加接近谐波减速器的真实现动态载荷的变化情况；使编制的载荷谱符合谐波加速器的实际载荷数据，使得载荷谱更具有实用性和真实性，大幅度减少对减速器磨损的判断失误，提高预判的准确性。
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