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公开(公告)号：CN103057619B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201310029070.5
申请日：2013-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 重载多足机器人支撑腿足端机构，它涉及一种机器人支撑腿足端机构。该机构解决崎岖地形下足式机器人行走中地面对支撑足的瞬时冲击、提高足式机器人崎岖地形下通过能力的问题。六维力传感器的底端面与支撑腿末节机构连接，六维力传感器的工具面装在套筒的上端外壁上，球座杆的球头端装在球头座内且二者转动连接，球座杆的另一端设有轴阶并设在套筒内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴分别设在相应的径向孔内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴的外端穿过相对应的导向孔设在套筒的外部，轴阶的上端面上设有弹性垫，弹簧套装在轴阶上，弹簧的一端顶靠在球座杆的轴肩，弹簧的另一端顶靠在套筒上端的内壁上。本发明用于重载多足机器人。
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公开(公告)号：CN103879570A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410138478.0
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 摆杆滚轮往复式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种地面试验用太阳翼展开机构，以解决现有着陆器热平衡试验中，由于太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，无法实现太阳翼在空间环境模拟器内不同工况展开角度的单独调整的问题。它包括电机、减速器、联轴器、丝杠、丝母、齿条、轴齿轮、摆杆、底座连接杆和至少两个滚轮；齿条和丝母分别安装在底座上，电机的输出轴上安装有减速器，减速器通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杠与丝母螺纹连接，丝杠的另一端连接有齿条，轴齿轮转动安装在底座上，齿条与轴齿轮上的齿啮合，连接杆的两端各安装至少一个滚轮。本发明用于着陆器热平衡试验。
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公开(公告)号：CN101789195B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010119801.1
申请日：2010-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明一种行星探测车低重力实验的悬挂装置和吊架悬挂方法，该行星探测车包含一个悬架机构，其特征在于，该悬挂装置包含有：一套悬挂机构，其设于行星探测车的上方，并与行星探测车的悬架机构的构型和尺寸相同；多对吊点，分别设于行星探测车与所述的悬挂机构上的上下对应位置；多根等长吊索，连接所述的每一对上下位置对应的吊点；一个恒力索吊点，设于悬挂机构上方，该恒力索吊点与行星探测车的质心处于同一竖直直线上，且该恒力索吊点与悬挂机构的空间位置关系全等于行星探测车的质心与悬架机构的空间位置关系；一根恒力拉索，连接所述的恒力索吊点。
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公开(公告)号：CN115771621B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211660817.2
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种稳定移动的星球车移动系统及星球车。该星球车移动系统设置弹性伸缩总成和第一导向组件以及第二导向组件，通过弹性伸缩总成的弹性支撑力能够给予第一导向组件和第二导向组件向下的推力，在此推力作用下，第一导向组件和第二导向组件上的移动轮能够与走行面牢牢贴合，提升抓地力，从而提升星球车移动时的稳定性，而当车架的移动路径上存在凸起，且凸起的高度大于车架距地面的高度时，可沿升降杆向下移动滑块，在弹性伸缩总成的传递作用下，驱动第一导向组件和第二导向组件向下转动，从而使得移动轮下移，使得车架得到抬升，避免走行面上的凸起对车架底面造成损伤以及阻碍车架移动，进而提升星球车的运行稳定性和移动效率。
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公开(公告)号：CN114346996B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210005501.3
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统，包括三维旋转机构、外骨骼支架机构和重力矩补偿机构，所述外骨骼支架机构与所述三维旋转机构转动连接；所述重力矩补偿机构设置在所述三维旋转机构上，并与所述外骨骼支架机构连接。本发明中的用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统通过在三维旋转机构上设置重力矩补偿机构，以连接三维旋转机构与外骨骼支架机构，用于在外骨骼支架机构随宇航员三轴旋转时补偿重力矩，以模拟出宇航员在三个旋转自由度方向上的失重，从而真实模拟宇航员在微低重力环境中的体感。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116833983A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310996180.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，并提供一种绳驱并联机器人末端平台及绳驱并联机器人，所述绳驱并联机器人末端平台包括连接板、连接筒及滑块，所述连接板与所述连接筒连接，多个所述滑块均滑动连接于所述连接板，且所述连接板上设置有第一连接部，所述滑块上设置有第二连接部，所述第一连接部用于与所述第二连接部连接，以固定所述连接板和所述滑块的相对位置，所述连接板或所述连接筒用于连接负载，所述滑块用于与绳索连接。可适配不同负载的不同特性及不同作业任务的多种作业需求，同时便于调节使用，避免了在应对不同工作任务和不同负载时需要重新设计和制造末端平台所造成的成本浪费，节省了资源，并且提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN115781752B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211468544.1
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于软体机械臂的三自由度驱动关节，属于机械臂的关节。为了解决现有的充气式机械臂的每个关节仅有两个自由度，而无法实现更加高难的任务动作的问题。本发明中的被动旋转基座和被动弯折基座同轴依次安装在支撑外壳的顶端，传动齿轮副和被动移动挤压副安装在支撑外壳内；主动驱动副安装在被动弯折基座上，主动驱动副的输出端与传动齿轮副的输入端连接，传动齿轮副的输出端与被动移动挤压副的输入端连接；换挡调节机构中的调节套筒套在传动齿轮副上，调节套筒由上至下移动过程中，在主动驱动副的驱动下和三组锁紧副的配合下可实现驱动关节在机械臂上的上下移动、机械臂的径向弯折和机械臂弯折方向的改变。本发明主要作为软体机械臂的关节。
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公开(公告)号：CN111238849B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010073887.2
申请日：2020-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种火星车移动系统性能测试装置，属于火星探测测试设备技术领域，所述火星车移动系统性能测试装置，包括阻力矩加载机构，用于与被测火星车的车轮相连接，对所述被测火星车的车轮进行阻力矩加载；振动加载机构，用于设置于所述被测火星车的底部，对所述被测火星车进行振动加载；温度控制舱，用于将所述被测火星车设置于所述温度控制舱的内部，控制所述被测火星车的测试温度；以及固定架，分别与所述阻力矩加载机构和所述温度控制舱相连接。与现有技术比较，本发明能够实现火星车移动系统在地面的强度和耐疲劳性能测试。
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公开(公告)号：CN112441257B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011375559.4
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种星球探测车，包括悬挂结构、车架和驱动轮：所述悬挂结构包括转向立柱，其适于与驱动轮连接；连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别转动式连接于所述第二连杆和所述转向立柱；所述第一驱动组件适于安装于车架上。所述第一驱动组件适于与所述第二连杆驱动连接，所述第一驱动组件适于驱动所述第二连杆和所述第一连杆运动以使转向立柱处于驱动轮折叠的第一状态和驱动轮走行的第二状态。本发明中，悬挂结构能够实现驱动轮的折叠，避免对星球车的折叠带来干涉，从而使星球车形成良好的空间包络。
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公开(公告)号：CN113086047B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110366956.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种多连杆式轮步复合多地形探测车，包括车体与适于设置在车体上的走行装置，走行装置包括车轮、多杆机构和驱动机构，多杆机构具有多个转动关节，且多杆机构在一个转动关节处与车轮转动连接；驱动机构适于设置在转动关节处，并通过驱动多杆机构来驱动车轮滚动或摆动。本发明通过设置多杆机构以及在多杆机构的相应转动关节处设置驱动机构，来实现多地形探测车的轮式行走或步式行走，使得多地形探测车既具备轮式行走时高速、运动平稳、控制简单的优点，又具备步式行走时环境适应性好、越障能力强的优点，提升了多地形探测车的环境适应能力与机动性，保证了多地形探测车用于例如行星探测等作业时的可靠性。
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