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公开(公告)号：CN101881950A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010221490.X
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器旋转盘运动姿态监测装置。光栅尺分别安装在全方位推进器的三个液压缸上；微处理器发出指令信号确定光栅尺信号数据通道，数据转换单元，通过外部接口电路实时接收各液压缸对应光栅尺的输出信号，其中被确定的数据信号经电平转换转入信号处理单元；经信号处理单元的微处理器识别和处理后送入信号处理单元，信号处理单元将光栅尺位移及通道信息转换成RS232数字信号经通信接口单元接入上位机；上位机实时显示同时保存数据。本发明具有采集精度高、工作电压及功耗低、可靠性高及结构简单等特点。
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公开(公告)号：CN101859147A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010197266.1
申请日：2010-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供的是一种船舶航向智能协调控制方法。具体包括：(1)设定期望航向角；(2)计算实际航向角与期望航向角的偏差；(3)获取舵角控制指令信号；(4)计算船舶实际输出航向角；(5)辨识船舶运动逆系统模型，调整最小二乘支持向量机控制器参数；(6)重复步骤(2)计算。本发明采用逆控制与模糊控制结合的船舶航向复合控制策略，有效克服了基于输入输出数据辨识的逆模型不精确引起的逆控制不足；采用最小二乘支持向量机建立船舶操纵逆系统模型，具有结构设计简单、稳态精度高的优点，同时结合模糊控制响应快速，抗干扰能力强，鲁棒性好的优势。能实现航向保持的精确控制。
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公开(公告)号：CN101814882A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010149056.5
申请日：2010-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是无位置传感器永磁同步电动机直驱装置及驱动方法。主要由功率放大单元、主控制单元、操作控制单元及永磁同步电动机组成；功率放大单元由可控整流电路、逆变电路及检测电路组成；主控制单元由接口处理电路和数字控制器构成；操作控制单元主要由外部操作控制面板实现；永磁同步电动机包含电动机定子和转子。本发明取代异步机+减速机方案，采用永磁同步电动机，能够提高装置效率；采用无位置传感器方案可以提高运行可靠性及环境适应能力，增加输入功率因数校正及滤波环节，减少对电网的干扰及进线损耗，达到了装置绿色节能的目的。
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公开(公告)号：CN101655697A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910072836.1
申请日：2009-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/04 , G05B19/042 , A63H27/30
Abstract: 本发明提供的是一种模型火箭定高分离装置。其组成包括数据处理器(U1)、数据采集单元(U2)、舵机(U3)，数据处理器(U1)与舵机(U3)、数据采集单元(U2)相连，数据采集单元(U2)为数字信号输出，通过SPI数字传输协议的4线制传输方式，舵机(U3)的控制是通过数据处理器(U1)的I/O口输出模拟PWM信号完成的。本发明通过对模型火箭上升过程的加速度值予以采集并进行二次积分计算采集具有精度高、可靠性好、结构简单等特点。系统硬件选用目前世界上最小的MMA755加速度传感器与质量仅有9g的舵机以及超轻锂电池使得在满足设计需求的前提下，该定高分离系统具有体积小、重量轻便于安装等优点，同时系统结构简单造价低廉。
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公开(公告)号：CN101515778A
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200910071704.7
申请日：2009-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种无刷直流力矩电机位置伺服系统摩擦力矩自适应补偿方法。高精度BDCM位置伺服系统包括位置环、速度环和电流环三环控制，三环控制均采用离散PID控制律来控制。由绝对值编码器获得实际的位置信号，经处理位置控制器数字PI算法输出转速给定值n*；光电编码器获得实际的速度信号，转速控制器数字P算法输出电流给定值I*；由霍尔电流传感器得到实际的电流信号I，由电流调节器确定电子电枢绕组导通所需要的电压平均值，根据计算出的占空比设置相应的寄存器使DSP的事件管理器产生经摩擦力矩补偿后的PWM信号控制电机正确运行。本发明解决了高精度BDCM位置伺服系统无刷直流力矩电机运行带来的摩擦力矩的阻碍作用影响系统精度的不足这一问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100506640C
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710071664.7
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种可有效地减小舰船横摇和艏摇(航向)运动、提高船舶的适航性的船舶鳍、舵综合协调控制装置。它包括智能信息处理单元U1、连接主鳍U3的伺服机构U2、连接翼鳍U5的伺服机构U4、连接主舵U7的伺服机构U6、连接翼舵U9的伺服机构U8、设置在船体上并连接智能信息处理单元U1的横摇信息检测传感器U11、航向信息检测传感器U10、连接智能信息处理单元U1与主鳍U3、翼鳍U5、主舵U7、翼舵U9的信息采集单元U12和连接信息采集单元U12的信息显示单元U13，智能信息处理单元U1分别连接伺服机构U2、U4、U6和U8。
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公开(公告)号：CN114861705B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210344871.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明提供一种基于多特征异构融合的电磁目标智能感知识别方法，该方法首先通过传感器获取电磁目标信号源数据信息，之后通过异构数据提取与多特征融合对数据进行预处理，通过数据样本构造目标模板建立目标知识库，然后利用基于机器学习策略的电磁目标感知识别完成辐射源识别，通过迁移学习策略得到的识别结果存入目标知识库，而通过在线学习策略得到的结果则用于更新知识库。本发明所公开的方法通过更加准确地描述电磁目标的特征来提高电磁目标的辨识能力，将在线学习、迁移学习与卷积神经网络相结合提高了电磁目标识别的速度和系统对场景、感知设备变换的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107883875B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201711181188.4
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自主式海参捕捞装置视觉检测定位装置及视觉检测定位方法。包括水上部分和水下部分，水上部分和水下部分通过数据线和电源线连接在一起，水下部分包括图像采集装置、照明系统和防水装置，水上部分包括工控机、显示屏、电源系统和光源亮度控制盒，工控机分别连接显示屏、电源系统、光源亮度控制盒及图像采集装置，电源系统分别连接图像采集装置、照明系统、工控机、显示屏和光源亮度控制盒，光源亮度控制盒连接照明系统，图像采集装置和照明系统外侧均设有防水装置。本发明具有高度灵活性，可安装在不同船体上，不受船体大小、外形所限制等优点能提高海参捕捞的效率，降低捕捞的人力和物力成本，真正实现了海参捕捞的自动化。
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公开(公告)号：CN116778783A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310550340.0
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于虚拟现实的船舶控制教学系统，基于C/S架构进行开发，C为client客户端，S为Server服务端；所述客户端包括虚幻引擎和3D建模；所述虚幻引擎为实时3D创作平台，建立虚拟模型以及虚拟海洋环境，虚幻引擎包括粒子系统和摄像机系统；所述3D建模为3D建模软件，对模型进行材质贴图；所述3D建模软件建立船舶以及鳍、舵、螺旋桨各个重要部位的3D模型，并贴上材质贴图；所述3D模型导入虚幻引擎后，进行虚拟实验演示功能设计及系统交互功能设计。本发明降低船舶控制实验教学成本，解决高校无法开展高成本的实验教学问题，可完成对线下教学的替代。提供真实的沉浸式环境以及模型，能够让学员更好的理解实验内容，提高教学质量。
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公开(公告)号：CN116390629A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310429861.0
申请日：2023-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H10N39/00 , H10N30/30 , H10N30/853 , H10N35/00 , H10N35/85
Abstract: 本发明公开了一种用于降低磁电传感器谐振频率的弯曲模式结构，包括由上至下依次设置的第一Kapton电极层、PZT压电陶瓷层、第二Kapton电极层和Metglas磁致伸缩材料层；其中，当弯曲模式结构在磁场环境中工作时，所述Metglas磁致伸缩材料层产生形变，应变使粘连紧密的PZT压电陶瓷层受到应力变化，从而产生对应电极化效应，使所述第一Kapton电极层和第二Kapton电极层的叉指电极两端输出电压发生变化。本发明噪声基底极小，大大提高了低频磁场环境的实用性。
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