-
公开(公告)号：CN115808684A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211509294.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G01C21/28
Abstract: 本发明属于目标优化技术领域，提供一种目标优化方法、装置、设备及存储介质，目标优化方法包括：步骤S1、建立并初始化与目标状态数据对应的方程模型，其中，目标状态数据包括位置数据、速度数据和加速度数据；步骤S2、获取与点云对应的目标状态数据，并将目标状态数据作为方程模型的输入量，其中，点云的数量为多个，不同的点云在不同的时间阈值内获取，并且不同的点云对应不同的目标状态数据；步骤S3、对目标状态数据中的位置数据和速度数据进行约束，计算出与位置数据对应的位置约束误差。本申请通过获取某一时段内目标所有的点云，然后基于点云并采用误差约束和代价函数最小化的方法计算目标状态数据的最优估计，使得目标的结果更加准确。
-
公开(公告)号：CN115761701A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211517040.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种激光雷达点云数据增强方法及装置、设备、存储介质，涉及激光雷达点云数据增强技术领域，包括获取数据集中的标注框信息数据和标注框内每个点云的坐标信息，并分别存储；确定标注框内点云数据量的最小值，删除不满足最小点云数量的标注框；计算每帧点云图中原有的标注框的数量，设置标注框在一帧点云图中期望出现的数量；获取每帧点云图的实际标注框数量，抽取数据集中的标注框，放入当前点云图；对当前帧点云图及标注框进行数据增强处理。本申请根据标注的激光雷达点云图的场景进行针对性的点云数据增强处理，提高了深度学习神经网络模型的泛化性能，消除训练集过拟合的问题，降低样本不均衡的比例，更好地适应不同的环境和工况。
-
公开(公告)号：CN115752476A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211510746.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人导航定位技术以及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于语义信息的车辆地库重定位方法、装置、设备和介质，方法包括：接收重定位功能机制触发信号；进行局部地标检测，得到地标检测结果；将所述地标检测结果同矢量地图库中的地标进行全局匹配，获得第一定位结果；采用基于栅格化地图的算法对所述第一定位结果进行处理，得到配准得分函数；利用高斯牛顿算法对所述配准得分函数进行迭代优化，得到第二定位结果。本发明提供的车辆地库重定位方法可以在定位失效且不受光线变化条件干扰情况下，达到快速重定位的目的，能够满足大部分功能场景车辆地库重定位的情况，也能保证精准实现自动泊车功能。
-
公开(公告)号：CN115661316A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211229026.4
申请日：2022-10-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种点云数据渲染方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取点云数据，将点云数据存储于预设共享内存中，生成点云数据的待处理任务，以及待处理任务通知，基于多个任务处理线程的线程工作状态，将待处理任务分配给一个线程工作状态为空闲的任务处理线程，将处理结果通过目标渲染刷新缓存进行渲染，能够降低点云数据在内存中的拷贝成本，在大批量的点云数据的场景下，能够提升点云数据的处理速度，降低处理结果的等待渲染时长，实现对点云数据进行快速渲染，满足智能网联汽车的数据时效性需求。
-
公开(公告)号：CN115649195A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211339876.X
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及车辆的决策规划技术领域，特别涉及一种前方目标汇流切入预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的位置信息，并根据当前车辆的位置信息确定目标切入车辆；获取目标切入车辆同车道和相邻车道的多个交互车辆，并计算多个交互车辆处于汇流姿态时的汇流姿态系数和；在目标切入车辆处于汇流姿态，且汇流姿态系数和大于预设值时，计算目标切入车辆的横向位置预测值，并根据预测值预测目标切入车辆是否汇入当前车辆所处车道。根据本申请实施例的前方目标汇流切入预测方法，通过识别前向汇流目标车辆做出提前预判，以帮助车辆提前进行减速度规划、执行制动动作，从而避免与前车发生碰撞，提高了安全性及驾乘舒适性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115571118A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211215575.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；根据待泊车位信息及周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定当前泊入场景对应的泊入起始点；在控制车辆行驶至泊入起始点后，按照由待泊车位信息及周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。本申请可以针对不同的待泊车位的场景，通过先确定对应的泊入起始点，再进行后续线路规划，便于减少计算量，减少泊车换步次数，提高泊车效率和成功率。
-
公开(公告)号：CN115507871A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211231919.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：识别目标区域内所有路段的路段信息；根据路段信息匹配每个路段的实际通行难度等级；根据每个路段的实际通行难度等级和路段之间的连接关系构建拓扑地图，并对拓扑地图进行全局路径搜索，得到自动驾驶车辆的最优全局规划路径，控制车辆自动驾驶沿着最优全局规划行驶。由此，解决了相关技中全局路径规划时无法保证主车在路线上避开狭窄道路路段，降低自动驾驶的流畅性和舒适性等问题。
-
公开(公告)号：CN115494504A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211045372.7
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S7/41 , G01S7/292 , G06V10/762
Abstract: 本申请涉及一种车辆的停车位检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆的4D毫米波雷达点云数据；将4D毫米波雷达点云数据在预设三维空间上进行聚类，得到聚类点云数据，并基于聚类点云数据生成栅格地图；在栅格地图中，确定车道两侧的至少一个停车位。本申请实施例可以基于聚类算法过滤环境中的杂点，并利用4D毫米波雷达点云数据，从而提高检测精度，降低环境对检测结果的影响，可靠性高且计算量小，便于推广应用。
-
公开(公告)号：CN115470897A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210968930.0
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种点云数据的部署方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标的点云数据，并基于预设点云格式对点云数据进行预处理，得到张量数据；按照预设网格对张量数据执行体素划分操作，得到点云体素化数据；将点云体素化数据输入至预设的trt模型，输出目标的初始部署数据，并剔除初始部署数据中不满足预设部署条件的数据，得到最终部署数据，且按照最终部署数据完成点云数据的部署，其中，预设的trt模型由onnx模型转换得到。由此，解决了相关技术中对模型部署的适用范围有限，耦合性要求较高的问题，统一点云部署框架，减小耦合度，达到多种模型的归一化，提高工作效率，减少查错成本。
-
公开(公告)号：CN115465288A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210967939.X
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，包括：获取本车周围多个目标车辆的实际行驶状态；根据本车的实际行驶状态和每个目标车辆的实际行驶状态计算每个目标车辆的实际危险等级，并根据每个目标车辆的实际危险等级计算由多个目标车辆组成的车流的实际危险等级；在车流的实际危险等级小于预设等级时，控制车辆执行加速动作和/或换道动作，否则控制车辆执行减速动作或保持当前车速不变。由此，解决了相关技术中通常基于单目标的危险程度控制车辆自动驾驶决策，忽略了其他危险因素对于决策的影响，导致决策规划不合理，降低行车安全，用户体验不佳等问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
335
records
(took 0.107 seconds)
