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公开(公告)号：CN111137441A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010066383.8
申请日：2020-01-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64C25/32 , B64D47/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种折叠式行走装置、田间行走架、无人机及行走作业方法，所述行走架包括底座、滑动可调连接装置、农情摄像装置、控制装置以及折叠式行走装置，所述底座下部形成凹槽，底座上部设有滑槽，所述农情摄像装置设置在底座下部中央，所述折叠式行走装置与底座下部连接，并在折叠时收入底座下部的凹槽，所述滑动可调连接装置与底座上部的滑槽连接，所述控制装置分别与农情摄像装置、折叠式行走装置连接。本发明的行走架具有适用无人机广、展开行走稳定、折叠之后尺寸小、所占用空间小、可任意调节无人机离地高度的特点，解决了无人机的定点降落以及无风场作业问题。
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公开(公告)号：CN106933238B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710116231.2
申请日：2017-02-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，采集旋翼面几何中心位置信息，得到几何中心位置图形方程；(2)人机起飞任意飞行，利用图形方程得到无人机重心位置信息，以动态矢量空间坐标点形式记录；(3)采集无人机各旋翼转速和空间姿态位置信息，提取二者数据特征，得到无人机飞行轨迹方程和空间姿态方程；(4)利用空间姿态方程结合几何中心位置图形方程，得到无人机动态受力中心位置方程；(5)将重心的动态空间矢量坐标和动态受力中心位置的动态空间矢量坐标进行实时比较，得到二者的动态变化关系；(6)飞行控制系统实时处理比对二者动态关系，协助无人机进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN107202918B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710468644.7
申请日：2017-06-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01R22/06
Abstract: 本发明公开了一种动载荷电动力无人机有效作业能耗评价方法，包括步骤：测量并标定电动力无人机空载质量M0；将质量可变载重物安装到电动力无人机上；启动电动力无人机作业，保持电机转速、扭矩并控制电动力无人机上的载重物质量逐渐较少为Mk，记录电机实时电压、电流等数据；再次启动电动力无人机作业，保持电动力无人机上的载重物质量不变，逐渐改变电机转速、扭矩，并记录电机实时电压、电流等数据；计算电动力无人机电机的负载系数K、运行效率ηem、和功率因数；分别计算两次无人机作业过程的电能消耗量；分析电动力无人机电机系统能耗影响因素。利用该方法可了解农业无人机的能量消耗情况，为无人机节能优化提供参考与支持。
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公开(公告)号：CN110096066A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910315033.8
申请日：2019-04-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种力触觉再生外骨骼结构及无人机飞行姿态控制方法，主要包括：背部连接模块；肩关节机构：包括护肩、肩部安装板、肩部转轴件和旋转件等；上臂：包括电机、上臂磁流体阻尼器、上臂调节板和护臂；肘关节活动机构：包括肘关节编码器、光电开关和锥齿轮；前臂结构与上臂类似；腕关节活动机构：包括依次连接的手握、旋转轴、柔性压力传感器和腕部支撑件。在触觉再生设计上，采用电机运动辅助，建立无人机安全飞行等级(无人机与障碍物之间的空间位置关系)与电机输出上肢运动辅助力关系。在结构设计上，操控者上肢顺(逆)时针运动按压相应的压力应变片来改变输出电压，预测结构运动趋势，电机辅助外骨骼运动，从而控制远端无人机飞行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109649672A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910046024.3
申请日：2019-01-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明公开一种固定翼无人机起飞设备，包括弹射架、弹射车以及弹射驱动机构；所述弹射车包括前固定部以及后支撑部，所述前固定部包括固定架以及前导轮，所述后支撑部包括支撑架以及后导轮，所述固定架与支撑架铰接；所述弹射架上设有用于引导前导轮行走的第一导轨以及用于引导后导轮行走的第二导轨，所述第一导轨沿着弹射车的运动方向相对于弹射架倾斜向下设置，所述第二导轨与弹射架平行设置；还包括防脱驱动件，该防脱驱动件包括竖直杆以及弧形钩，所述固定架上设有用于限制防脱驱动件向前移动的横杆。本发明能够让固定翼无人机先启动再放置在弹射车上，从而确保无人机在脱离弹射车后能够顺利飞行，避免坠机。
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公开(公告)号：CN109374587A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811237616.5
申请日：2018-10-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N21/64
Abstract: 本发明公开一种基于激光诱导荧光技术的飞机施药效果检测方法，包括以下步骤：(1)在待喷施的药剂中溶解荧光物质染料作为示踪剂，对混合液进行测定，并绘制沉积量值和光度值曲线；(2)设定喷施作业航线和遥感航拍作业航线；(3)将待喷施的混合药剂加入到喷施飞机中；(4)喷施飞机按照喷施作业航线进行喷施作业；(5)搭载多光谱激光雷达的遥感飞机按照遥感航拍作业航线对施药区域进行荧光数据获取；(6)绘制沉积量值和光度值曲线，并结合遥感航拍获取到的荧光数据建立三维荧光分布光谱图；(7)得到施药的沉积效果。该检测方法能够大范围地对施药区域的雾滴沉积情况进行检测，具有精确度高、即时性好和检测便捷等优点。
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公开(公告)号：CN109261060A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811209183.2
申请日：2018-10-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种农药自动混配控制系统及控制方法，所述系统包括微控制器、流量传感器组、电磁阀组、搅拌机构、水泵、药泵和人机交互模块，一个流量传感器和一个电磁阀设置在水箱与混药箱的连接管道上，一个流量传感器和一个电磁阀设置在混药箱的药液输送管道上，剩余的流量传感器中的每个流量传感器和该流量传感器对应的电磁阀设置在对应农药盒与混药箱的连接管道上；搅拌机构设置在混药箱上，水泵设置在水箱与混药箱的连接管道上，药泵设置在混药箱的药液输送管道上。本发明能够有效精确控制混药箱中农药的进药量和清水的进水量，使稀释倍数和农药浓度精确计量，同时有效精确控制输入到喷施设备药箱的药液量。
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公开(公告)号：CN108921814A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810467779.6
申请日：2018-05-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种基于深度学习的柑橘黄龙病在线快速检测系统，包括手机客户端和服务器端，服务器端包括数据传输模块、叶片与果实检测模块、黄龙病诊断模块、样本数据库；叶片与果实检测模块的模型使用样本数据库中具有实例标注的数据进行训练并得到最优模型，黄龙病诊断模块的模型使用样本数据库中具有诊断标注的数据进行训练并得到最优模型；叶片与果实检测模块将输出的检测到的单片叶片和单个果实图像传输给黄龙病诊断模块。一种基于深度学习的柑橘黄龙病在线快速检测方法，采用上述一种基于深度学习的柑橘黄龙病在线快速检测系统。本发明属于柑橘黄龙病智能识别技术领域，具有检测快速、高效、可靠等优点。
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公开(公告)号：CN108773492A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810310078.1
申请日：2018-04-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种喷杆喷头一体化喷洒装置及包括该装置的农用无人机，其中，喷杆喷头一体化喷洒装置设置在农用无人机的固定架上，包括圆柱空心外管、套设在圆柱空心外管内的圆柱空心内管、驱动圆柱空心外管转动的外管驱动件以及驱动圆柱空心内管转动的内管驱动件，其中，圆柱空心外管上沿着圆周方向和轴线方向上设有多个喷头，所述圆柱空心内管与第一输药管连接，圆柱空心内管上沿着轴向方向设有喷槽，该喷槽的一端与圆柱空心内管的内腔连通，另一端贴合在圆柱空心外管的内壁上。该喷洒装置能够适应多种农作物的喷施要求，对多种农作物的进行喷施，具有通用性强的优点。
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