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公开(公告)号：CN112983412B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110244082.4
申请日：2021-03-05
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种悬臂纵轴式掘进机断面自动成形截割运动优化方法，在巷道内建立5个坐标系，通过截割头的第i个截齿在O3‑X3Y3Z3坐标系中的坐标计算截割头第i个截齿在O0‑X0Y0Z0坐标系中的坐标，分别采用高阶多项式过渡线性插值法对截割头水平运动时轨迹规划和采用组合正弦函数曲线对截割头非水平运动时轨迹规划，然后根据巷道断面的形式，确定巷道断面上各个拐点在截割路径中的坐标序列。本发明针对不同巷道断面类型的S型截割路径拐点位置提出了修正方法，该方法能够进一步地提高断面的成形精度，且易于在断面自动成形控制系统中用程序实现。
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公开(公告)号：CN115175074A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210584374.7
申请日：2022-05-27
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种耳膜激振式作动器，包括作动器本体，所述作动器本体设有固定支撑装置，固定支撑装置外侧壁设有柔性支撑结构，固定支撑装置中部设有通孔，通孔内过盈配合有管体，管体内配设有驱动装置，驱动装置包括压电驱动器和耦合杆，压电驱动器联动耦合杆，耦合杆从管体的一端伸出；还公开了一种助听装置，包括供电装置和上述的耳膜激振式作动器，所述供电装置电路连接有信号处理装置，信号处理装置配设有信号收发管，信号收发管配设有信号发送装置，信号发送装置通讯连接作动器本体。通过设置固定支撑装置，使得作动器本体的重量主要由耳道来支撑，降低了耳膜负重，使得作动器本体不易从耳膜上脱落，且减小了因耳膜负重增大所造成的患者高频感声恶化。
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公开(公告)号：CN114934771A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210661577.1
申请日：2022-06-13
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种水力钻冲开采与充填机器人及作业方法，该机器人包括主机架、回转驱动机构、双层嵌套钻杆以及水力钻冲头；水力钻冲头上设有交叉钻孔射流、周向交叉扩孔射流、以及对称顺层冲蚀射流；交叉钻孔射流、周向交叉扩孔射流用于联合水力钻冲头的机械齿在钻进时粉碎煤层；对称顺层冲蚀射流用于钻退时粉碎煤层，粉碎的煤和水混合物经过内部流道以及排渣充填回转接头输送至集渣仓、脱水筛处理并输送，充填泵将充填料通过内部流道输送至采空区实现充填开采；本发明结构紧凑、一次采宽大、粉碎能力强、封闭输送，尤其适用于倾斜薄煤层流态化绿色开采与充填、保护层开采以及瓦斯抽采大直径钻孔。
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公开(公告)号：CN111387975B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010199754.X
申请日：2020-03-20
申请人： 徐州市健康研究院有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种上述基于机器学习的脑电信号识别方法，通过构建包括多个脑电信号的样本数据，提取出样本数据中各个脑电信号的α波节律，训练深度学习框架，得到初始模型，将目标脑电信号的α波节律输入所述初始模型进行再训练，得到脑电信号深度学习模型，提取样本数据中各个脑电信号的特征参数，将数据集划分为第一基准区间、第二基准区间、第三基准区间和第四基准区间。获取待测脑电信号，提取待测脑电信号的特征参数，得到待测参数，识别待测参数所处的基准区间，以依据待测参数所处的基准区间对相应待测脑电信号所表征的用户状态进行检测，所识别的基准区间具有较高的准确性，进而提高了所检测的用户状态的准确性。
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公开(公告)号：CN114109430A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111439141.X
申请日：2021-11-30
申请人： 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明公开了一种硬岩切割截割两用掘进机，包括切割装置、角度控制装置、前后伸缩装置和悬臂式掘进机；切割装置通过角度控制装置安装在前后伸缩装置的前后移动部件上，前后伸缩装置安装在悬臂式掘进机上；本发明结构紧凑，能够实现对岩层硬度f≥10的坚硬岩层进行快速切割和截割，从而进一步提高掘进效率、降低安全隐患。
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公开(公告)号：CN114109380A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111438297.6
申请日：2021-11-30
申请人： 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于硬岩破碎的复合刀盘装置及其使用方法，装置包括PDC钻头体、液压伸缩装置、TBM刀盘、TBM刀体，所述TBM刀盘设置在TBM刀体端部，所述液压伸缩装置固定在TBM刀体内部，所述液压伸缩装置的伸缩端能够伸出到TBM刀盘外部，所述液压伸缩装置的伸缩端连接有PDC钻头体，结构紧凑，节省装置的布置空间，满足复杂地层破岩需求，扩大TBM刀盘作业范围，能够提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113833485A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111143069.6
申请日：2021-09-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，包括滚刀部、射流装置、旋转机构、连接机构、铣刨部、机体、悬臂、铲板和行走机构，滚刀部和铣刨部对向设置在旋转机构的前后端，旋转机构包括中间的连接机构和两侧的旋转驱动装置，旋转机构固定连接在悬臂内部两侧，机体位于悬臂一端的底部安装有铲板，滚刀部上设置有射流装置，射流装置包括设置在滚刀部上的进水口、内置于滚刀部内部的射流通道和安装在滚刀部前部的喷头，进水口、射流通道和喷头互通。该适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，将铣刨头、盘型滚刀、高压水射流结合在一起，利用旋转机构可以选择铣刨头、盘型滚刀进行工作，实现复杂地质的巷隧道高效掘进。
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公开(公告)号：CN111561543B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010304184.6
申请日：2020-04-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种掘进机惯导组合定位装置减振系统及其使用方法，该系统包括监测系统和减振系统，监测系统包括频谱分析仪和三个固定在掘进机截割部上的振动传感器，减振系统包括微处理器和若干个均布在回转台周向边缘上用于承载惯导组合定位装置的变阻尼减振装置；本发明利用监测系统和变阻尼减振装置进行对掘进机惯导组合定位装置的反馈减振控制，能够使惯导组合定位装置远离掘进机运行过程中激振的主频域范围，增强惯导组合定位装置的位姿敏感性，提高掘进机惯性组合导航精度和实时性，能够为掘进机的智能化和自动化作业提供有利条件。
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公开(公告)号：CN112791933B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011519825.6
申请日：2020-12-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种基于微波辐射的煤矸高效分选系统，煤矸初选机构包括机架、上振动筛、下振动筛、下料缓冲单元B、集料漏斗和集料箱；上振动筛左高右低的设置，下振动筛左低右高的设置；煤矸识别机构包括皮带输送机、摄像头A、摄像头B、微波加热装置和温度传感器，上振动筛和上振动筛的出料端各通过一个单层布料机输送给两个煤矸识别机构中皮带输送机的进料端；分行执行机构包括喷吹直筒，喷吹直筒中设置有喷枪，喷枪通过滑动设置在喷吹直筒中的滑动块、刚性管路、软管与气源连接，滑动块通过气缸进行滑动位置的调节。该系统有助于提高原煤分选的自动化，并能快速高效的实现煤矸分选和精煤的分级，可高效的提高煤炭的质量和利用率，能降低企业的运营成本。
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公开(公告)号：CN112377205B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011260631.9
申请日：2020-11-12
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明属于硬岩掘进设备及方法领域，特别涉及一种集冲钻、滚压、盘削于一体的硬岩掘进机及使用方法，掘进机由掘进机本体、滚压盘削截割头、冲钻装置组成，改变了传统掘进机截割形式，在截割头破岩之前，先利用冲钻装置进行冲孔，冲孔直径达到300~500毫米、深度1~1.5米（满足至少两个截割深度）后，再利用截割头以孔中心为中心开始螺旋形截割，而且截割头截割时利用的是滚刀滚压和盘削刀盘削剥落破岩相结合的破岩技术，多种破岩刀具及破岩机理同时作用于硬岩上，且不需要爆破作业，能够实现快速掘进硬岩，提高了硬岩掘进的效率和安全性。
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