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公开(公告)号：CN109269471B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811333054.4
申请日：2018-11-09
申请人： 上海华测导航技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种新型GNSS接收机倾斜测量系统，包括惯性测量单元，所述惯性测量单元包括3轴加速度计和3轴陀螺仪；GNSS接收机，所述GNSS接收机用来测量接收机天线相位中心的位置和速度；CPU，所述CPU用于数据处理，负责GNSS接收机数据和惯性测量单元数据的同步；对中杆，所述对中杆是GNSS接收机和测量点位置传递的物理媒介，实现无需校正的、可靠的、连续高精度的倾斜测量，以取代基于电子罗盘技术和“摇一摇”技术的倾斜测量方法，提高GNSS接收机外业测量的工作效率，降低测量员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN109213721A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810964196.4
申请日：2018-08-23
申请人： 上海华测导航技术股份有限公司
IPC分类号： G06F15/16
摘要： 本发明提供了采用异构多核处理器架构的整机接收机，包括硬件架构和系统架构，所述硬件架构包含Dual-Core ARM Cortex-A9 MPCore和Xilinx Artix-7处理器，其中一个ARM Cortex-A9 MPCore搭配外围芯片构成接收机硬件，另一个ARM Cortex-A9 MPCore和Xilinx Artex-7处理器构成GNSS定位模块硬件；所述系统架构包括接收机系统和GNSS定位模块系统构成，本发明的目的是提供一种集成度高、处理能力强、低功耗、小尺寸的整机接收机软硬件实现方案，提高整机接收机的软硬件集成度，整合软件开发资源以及提升硬件性能降低处理器模块价格。
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公开(公告)号：CN109029347A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811034126.5
申请日：2018-09-05
申请人： 上海华测导航技术股份有限公司
IPC分类号： G01C5/00
CPC分类号： G01C5/00
摘要： 本发明提供了基于北斗自动化监控系统的滑坡位移沉降的测量系统，包括北斗导航系统，所述北斗导航系统用于获得地面线的点云数据；数据处理系统，所述数据处理系统用于对上述获得的点云数据进行处理，以及根据点云数据中的滑坡位移沉降类点进行数据建模和高程内插获得滑坡位移沉降线；检查和编辑系统，本发明的北斗卫星系统在石油天然气行业的首次成功应用，可实现远程、广域空间的油气管道、油井、天然油气井的生产和储运过程的实时监控，且覆盖面大、不受地域状况影响、不受天气影响，解决了石油天然气行业各种远程设备与生产管理部门之间实时双向通讯的难题。
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公开(公告)号：CN108490943A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810294947.6
申请日：2018-04-04
申请人： 上海华测导航技术股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种农业机械自适应曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到状态变量、状态转移矩阵、控制量系数、观测矩阵、半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对自适应曲线标轨迹跟踪需求，设计了一种自适应曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白，为后期自动避障、自动调头和无人驾驶的应用提供相关研究和实现基础。
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公开(公告)号：CN109856652B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910174546.1
申请日：2019-03-08
申请人： 上海华测导航技术股份有限公司
IPC分类号： G01S19/41
摘要： 本发明实施例公开了一种用于单点定位的单差参数确定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取目标对象的观测数据，并根据所述观测数据计算出用于对所述目标对象进行定位的多个原始矩阵参数；根据所述原始矩阵参数以及预设计算规则计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，所述预设计算规则为加减运算。本发明实施例提供的单差参数确定方法通过加减运算即可计算出用于消除小数周偏差影响的多个定位矩阵参数，简化了单差参数的计算逻辑，加快了计算速度，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN108490943B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810294947.6
申请日：2018-04-04
申请人： 上海华测导航技术股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种农业机械自适应曲线自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：建立车辆运动学模型；步骤(2)：获取实时数据，并计算得到状态变量、状态转移矩阵、控制量系数、观测矩阵、半正定对称加权阵、正半定对称时变加权阵和正定对称时变加权阵；步骤(3)：基于步骤(2)计算控制量；步骤(4)：通过PWM技术控制电磁阀或者电机驱动前轮转向，从而实现圆曲线路径跟踪自动控制，本发明针对实际应用中对自适应曲线标轨迹跟踪需求，设计了一种自适应曲线自动控制方法，进而填补这一技术空白，为后期自动避障、自动调头和无人驾驶的应用提供相关研究和实现基础。
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公开(公告)号：CN113091709A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110426468.7
申请日：2018-11-09
申请人： 上海华测导航技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种新型GNSS接收机倾斜测量方法，包括以下步骤：步骤(1)：出厂校正；步骤(2)：时间同步；步骤(3)：状态初始化；步骤(4)：GNSS/MEMS融合解算；步骤(5)：倾斜补偿；步骤(6)：倾斜状态显示；步骤(7)：倾斜精度评价，实现无需校正的、可靠的、连续高精度的倾斜测量，以取代基于电子罗盘技术和“摇一摇”技术的倾斜测量方法，提高GNSS接收机外业测量的工作效率，降低测量员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN109269471A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811333054.4
申请日：2018-11-09
申请人： 上海华测导航技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种新型GNSS接收机倾斜测量系统，包括惯性测量单元，所述惯性测量单元包括3轴加速度计和3轴陀螺仪；GNSS接收机，所述GNSS接收机用来测量接收机天线相位中心的位置和速度；CPU，所述CPU用于数据处理，负责GNSS接收机数据和惯性测量单元数据的同步；对中杆，所述对中杆是GNSS接收机和测量点位置传递的物理媒介，实现无需校正的、可靠的、连续高精度的倾斜测量，以取代基于电子罗盘技术和“摇一摇”技术的倾斜测量方法，提高GNSS接收机外业测量的工作效率，降低测量员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN108978378A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810785802.6
申请日：2018-07-17
申请人： 上海华测导航技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种激光雷达道路改扩建勘测设计方法，包括以下步骤：控制测量：进行成果坐标基准设计、基础控制测量以及路面控制点测量，为后继的车载、机载激光雷达数据获取做准备；车载激光雷达数据获取：根据道路特征提取需求，沿道路主线及匝道按照地面车辆行驶规定行进，获取车载激光雷达数据；机载激光雷达数据获取：根据道路改扩建数据精度要求，通过任务设计确定航带个数和航带长度，并按照飞行规定，获取机载激光雷达数据，本发明相比传统方式，每天采集100公里道路数据，作业效率提升5-7倍，外业人员只需2人，内业软件自动化处理程度高达80％，由于作业效率提升、人力投入的下降，综合成本下降4-5倍。
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公开(公告)号：CN108693769A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810295711.4
申请日：2018-04-04
申请人： 上海华测导航技术股份有限公司
IPC分类号： G05B11/42
CPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提供了一种基于电动方向盘的农业机械自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤(1)：通过导航控制器输出转向角指令；步骤(2)：第一转向控制器通过前轮转角反馈，进行PD控制，并输出控制指令到第二转向控制器；步骤(3)：第二转向控制器通过方向盘转速反馈，进行PD控制，输出控制指令到电动方向盘，本发明内环采用基于方向盘转动速度反馈的PD控制，外环采用基于车轮转动角度反馈的PD控制，在提高转向控制系统响应速度的同时，也具有较高的精度和鲁棒性。
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