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公开(公告)号：CN114993426A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210543339.0
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种高精度累计扬尘量测定装置及方法，装置主要包括：输出基础光强的光源、凸透镜、用于汇聚光源的平凸透镜、支撑座和光强传感器。所述光源、凸透镜主点、平凸透镜主点和光强传感器竖直共线。所述凸透镜的作用是将恒流点光源转换为平行光，进而保证竖直向下直射待测扬尘；所述平凸透镜的放置方向为平面向上、凸面向下，既能用于接收扬尘，又能用于光的汇聚，其直径与凸透镜直径相同；所述光强传感器位于透镜焦点上。所述支撑座在平凸透镜至传感器处采用遮光设计，仅留出光路。本发明体积小，质量轻，无需人工移动称量，使用范围广，使用方便灵活快捷，有助于在农田开展工作。本发明结构简单，成本低。本发明使用光学原理，精度较高。
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公开(公告)号：CN110450975A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910645082.8
申请日：2019-07-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明属于农业航空性能检测技术领域，涉及一种多旋翼植保无人机飞行姿态主动模拟牵系系统和方法，系统包括：可转动平台、蜗杆、步进减速电机、可滑动平台、涡轮、倾角传感器、多旋翼植保无人机夹持器、桨叶测速光电开关、单片机、电机驱动器、滑块、滑轨、牵引设备和上位机；方法简述如下：安装多旋翼植保无人机于多旋翼植保无人机夹持器上；启动倾角传感器、桨叶测速光电开关，主动控制多旋翼植保无人机的倾角；以不同的速度移动多旋翼植保无人机，实现不同速度下的多旋翼植保无人机性能检测评价。本发明实现了：对多旋翼植保无人机的室内主动式姿态模拟的牵系，操作简单，精确度高，结构简单，对多旋翼植保无人机影响小。
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公开(公告)号：CN108830272A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810879003.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06K9/20 , G06K9/00 , G06K9/46 , G06K9/38 , G06K9/62 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T7/30 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于RGB-D相机的马铃薯图像采集装置及芽眼识别和定位方法。图像采集装置包括三个RGB-D相机，分别从三个不同的角度采集马铃薯样本的彩色图和深度图。在图像处理部分，对彩色图经过预处理和基于掩膜的目标提取方法获得马铃薯目标图像，然后使用Adaboost算法和Haar-like特征训练分类器，识别芽眼区域，并求得芽眼区域的二维坐标；对RGB-D相机进行标定，得到每个RGB-D相机的内部参数和外部参数，结合相应相机所采集的深度图和彩色图生成点云；使用迭代最近邻点算法将三组点云依次配准，得到马铃薯样本的三维模型；然后将所得芽眼的二维坐标转换为马铃薯样本三维模型所在三维空间下的坐标，实现马铃薯芽眼三维定位，为实现马铃薯种薯切块的自动化奠定基础。
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公开(公告)号：CN110450975B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN201910645082.8
申请日：2019-07-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明属于农业航空性能检测技术领域，涉及一种多旋翼植保无人机飞行姿态主动模拟牵系系统和方法，系统包括：可转动平台、蜗杆、步进减速电机、可滑动平台、涡轮、倾角传感器、多旋翼植保无人机夹持器、桨叶测速光电开关、单片机、电机驱动器、滑块、滑轨、牵引设备和上位机；方法简述如下：安装多旋翼植保无人机于多旋翼植保无人机夹持器上；启动倾角传感器、桨叶测速光电开关，主动控制多旋翼植保无人机的倾角；以不同的速度移动多旋翼植保无人机，实现不同速度下的多旋翼植保无人机性能检测评价。本发明实现了：对多旋翼植保无人机的室内主动式姿态模拟的牵系，操作简单，精确度高，结构简单，对多旋翼植保无人机影响小。
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公开(公告)号：CN116097981B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310277505.1
申请日：2023-03-21
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种智能采摘机器人，包括移动底盘、果蔬采摘机械臂、视觉识别系统和控制系统；果蔬采摘机械臂设置在移动底盘上，果蔬采摘机械臂为四自由度立柱式机械臂，果蔬采摘机械臂上连接有末端执行机构，末端执行机构包括四组柔性指尖和第一驱动组件，第一驱动组件用于带动四组柔性指尖实现采摘功能；视觉识别系统设置在果蔬采摘机械臂上，视觉识别系统为视觉深度传感器；控制系统设置在移动底盘上。本发明采用的四自由度机械臂使得采摘工作更为方便简单，运动更为灵活，通过设置的视觉识别系统能够使得智能采摘机器人具有采摘成功率高的优势，通过设置四组柔性指尖能够减少对果蔬的破坏，从而降低了果蔬破坏率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111136667B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202010045290.7
申请日：2020-01-16
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于智能农业装备技术领域，涉及一种盆栽植物智能管理机器人系统，主要包括行走单元、抓取单元、分发单元、施肥单元、存储单元、导航单元、检测识别单元、控制单元等。机器人通过检测识别单元对盆栽进行分类定位；由抓取单元将盆栽抓取放置于分发单元的分发平台上；施肥单元完成施肥动作；分发平台对盆栽分级分选后暂存至存储单元不同的立体仓库；机器人将盆栽运送至盆栽养护区完成放置。本发明实现了盆栽植物的智能分类管理，能够单机完成盆栽抓取、施肥、分级分选、定位放置等功能。机器人体积小，操作简单，自动化程度高，成本低。
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公开(公告)号：CN111034700B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN201911376018.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明属于丘陵山区林果精准植保与装备领域，包括一种喷雾姿态自适应调节机构与方法。机构包括：靶标探测传感器、计算机、控制中心、对靶机构、测距传感器和倾角传感器等；所述的方法简述如下：使该机构可沿果园树行中线移动；启动该机构，并使该机构处于初始状态；利用靶标探测传感器探测果树中下部轮廓信息，利用测距传感器和倾角传感器检测对靶机构姿态信息；计算机获取果树中下部轮廓特征信息和对靶机构姿态信息；计算机比较靶标轮廓特征和对靶机构姿态信息，通过控制器调节对靶机构高度和对靶角度与果树中下部轮廓特征向匹配。本发明实现了：根据果树中下部轮廓对靶姿态调节，机具适应性好，可降低农药地面沉积与雾滴漂移，自动化程度高，通用性好。
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公开(公告)号：CN116097981A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310277505.1
申请日：2023-03-21
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种智能采摘机器人，包括移动底盘、果蔬采摘机械臂、视觉识别系统和控制系统；果蔬采摘机械臂设置在移动底盘上，果蔬采摘机械臂为四自由度立柱式机械臂，果蔬采摘机械臂上连接有末端执行机构，末端执行机构包括四组柔性指尖和第一驱动组件，第一驱动组件用于带动四组柔性指尖实现采摘功能；视觉识别系统设置在果蔬采摘机械臂上，视觉识别系统为视觉深度传感器；控制系统设置在移动底盘上。本发明采用的四自由度机械臂使得采摘工作更为方便简单，运动更为灵活，通过设置的视觉识别系统能够使得智能采摘机器人具有采摘成功率高的优势，通过设置四组柔性指尖能够减少对果蔬的破坏，从而降低了果蔬破坏率。
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公开(公告)号：CN111466190A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010258839.0
申请日：2020-04-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动式钵苗移栽手爪，包括：基座、动力及传动机构、凸轮机构、滑动机构和夹持机构；基座包括：固定座和底盘；动力及传动机构包括：步进电机、主动齿轮A、从动齿轮A、齿轮轴A、轴承座A、主动齿轮B、从动齿轮B、齿轮轴B和轴承座B；凸轮机构包括：凸轮、滚轮、滚轮固定座、恒力卷簧和卷簧盒；滑动机构包括：一对纵向直线导轨和横向直线导轨，纵向直线导轨和横向直线导轨均由滑轨和滑块组成；夹持机构包括：一对滑块上轴套、一对箱式滑块轴承座、一对伸缩轴和一对手爪。本发明可安装在多种形式的移栽机上，适用于不同规格的穴盘，能够连续进行机械化钵苗剔除、补栽和移栽作业。整个装置运动平稳、性能可靠。
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公开(公告)号：CN111034700A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911376018.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明属于丘陵山区林果精准植保与装备领域，包括一种喷雾姿态自适应调节机构与方法。机构包括：靶标探测传感器、计算机、控制中心、对靶机构、测距传感器和倾角传感器等；所述的方法简述如下：使该机构可沿果园树行中线移动；启动该机构，并使该机构处于初始状态；利用靶标探测传感器探测果树中下部轮廓信息，利用测距传感器和倾角传感器检测对靶机构姿态信息；计算机获取果树中下部轮廓特征信息和对靶机构姿态信息；计算机比较靶标轮廓特征和对靶机构姿态信息，通过控制器调节对靶机构高度和对靶角度与果树中下部轮廓特征向匹配。本发明实现了：根据果树中下部轮廓对靶姿态调节，机具适应性好，可降低农药地面沉积与雾滴漂移，自动化程度高，通用性好。
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