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公开(公告)号：CN111466190B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202010258839.0
申请日：2020-04-03
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动式钵苗移栽手爪，包括：基座、动力及传动机构、凸轮机构、滑动机构和夹持机构；基座包括：固定座和底盘；动力及传动机构包括：步进电机、主动齿轮A、从动齿轮A、齿轮轴A、轴承座A、主动齿轮B、从动齿轮B、齿轮轴B和轴承座B；凸轮机构包括：凸轮、滚轮、滚轮固定座、恒力卷簧和卷簧盒；滑动机构包括：一对纵向直线导轨和横向直线导轨，纵向直线导轨和横向直线导轨均由滑轨和滑块组成；夹持机构包括：一对滑块上轴套、一对箱式滑块轴承座、一对伸缩轴和一对手爪。本发明可安装在多种形式的移栽机上，适用于不同规格的穴盘，能够连续进行机械化钵苗剔除、补栽和移栽作业。整个装置运动平稳、性能可靠。
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公开(公告)号：CN110249741A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910488310.5
申请日：2019-06-05
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种马铃薯种薯处理方法，包括：1.根据马铃薯种薯切块的要求，对马铃薯种薯的质量和芽眼总数进行分配，得到拟分割的芽块数及每个芽块含有的芽眼数；2.根据每个芽块含有的芽眼数，按照“坐标就近原则”提出两种分配方法，分别依次分配芽眼的三维坐标；3.根据步骤2中分配的相邻两个芽块上芽眼的三维坐标求解分割面；4.确定马铃薯种薯的执行切块方法。所述方法充分利用了点云模型能够体现马铃薯种薯三维空间结构及表面芽眼的空间分布这一特点，按照马铃薯种薯切块的要求进行芽块数、芽眼数及芽眼三维坐标分配，并求解分割面方程，利用所得分割面能够实现对马铃薯种薯的芽块分割，为实现智能化的种薯切块奠定了理论基础。
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公开(公告)号：CN109937992A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910111552.2
申请日：2019-02-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农业航空喷洒技术领域，涉及一种喷雾效果可视化检测系统与方法。系统包括：喷头液压系统、风机、激光粒度仪和二维红外激光雷达等；所述方法简述如下：将喷头等调至待测位置；启动喷头液压系统，用激光粒度仪获得雾滴粒径分布；用二维红外激光雷达扫描雾场，检测雾滴分布；调整喷头位置，测显不同截面雾滴粒径分布；调整激光粒度仪至起始位置，通过二维红外激光雷达的升降，测显雾场整体分布与立体模型；调整压力、喷头高度和风速，实现不同条件下的雾滴粒径和雾场立体分布检测。本发明实现了：对喷雾场在三种因素作用下的检测，检测误差小、操作简便，具有可重复性，特别适于光强较弱的环境和复杂条件的喷施效果评价。
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公开(公告)号：CN110050582B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910329988.9
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种新型的蓝莓采摘机构，包括机架、外壳、两个抽屉机构、动力装置和执行装置。外壳包括：四个橡胶挡板、四个铝合金挡板、两个铝合金侧板、两个铝合金底板。抽屉机构包括：一个推板、两个抽屉侧板、一个抽屉斜板；抽屉侧板置于推板两侧，抽屉斜板倾斜设置于两个抽屉侧板之间；动力装置包括：两个直流减速电机，两个步进电机。执行装置包括：刷板，两个铝合金旋转拨盘，四个电动缸，两个丝杠滑台。本发明的结构简单，成本较低，占用空间少，便于安装，采摘效率高且采摘质量有保障。采用振动和毛刷采摘相结合的方式，大大提高采摘效率而且提高采摘质量保护果树，采用了龙门式的结构能够连续作业大大提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117340916A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311274507.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种气动骨骼柔性感知生态机械手及制备、应用方法，机械手包括：机械手套件、柔性气动肌肉模块、内嵌生态骨骼模块、柔性自供电压力传感模块、柔性自供电曲率传感模块和安装法兰模块；柔性气动肌肉模块用于模拟人体手指的三自由度抓取运动并驱动内嵌生态骨骼模块；内嵌生态骨骼模块内嵌于柔性气动肌肉模块中，模拟人体手指骨；柔性自供电压力传感模块集成在机械手指的中指节与远指节上，用于感知抓取物体的力度；性自供电曲率传感模块集成在机械手指的关节处，用于监测机械手指关节的弯曲角度；安装法兰模块用于安装固定气动骨骼柔性感知生态机械手。本发明解决了现有技术中机械手在抓取过程中无法对被抓取物体进行精准压力感知的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110249741B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910488310.5
申请日：2019-06-05
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种马铃薯种薯处理方法，包括：1.根据马铃薯种薯切块的要求，对马铃薯种薯的质量和芽眼总数进行分配，得到拟分割的芽块数及每个芽块含有的芽眼数；2.根据每个芽块含有的芽眼数，按照“坐标就近原则”提出两种分配方法，分别依次分配芽眼的三维坐标；3.根据步骤2中分配的相邻两个芽块上芽眼的三维坐标求解分割面；4.确定马铃薯种薯的执行切块方法。所述方法充分利用了点云模型能够体现马铃薯种薯三维空间结构及表面芽眼的空间分布这一特点，按照马铃薯种薯切块的要求进行芽块数、芽眼数及芽眼三维坐标分配，并求解分割面方程，利用所得分割面能够实现对马铃薯种薯的芽块分割，为实现智能化的种薯切块奠定了理论基础。
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公开(公告)号：CN111136667A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010045290.7
申请日：2020-01-16
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于智能农业装备技术领域，涉及一种盆栽植物智能管理机器人系统，主要包括行走单元、抓取单元、分发单元、施肥单元、存储单元、导航单元、检测识别单元、控制单元等。机器人通过检测识别单元对盆栽进行分类定位；由抓取单元将盆栽抓取放置于分发单元的分发平台上；施肥单元完成施肥动作；分发平台对盆栽分级分选后暂存至存储单元不同的立体仓库；机器人将盆栽运送至盆栽养护区完成放置。本发明实现了盆栽植物的智能分类管理，能够单机完成盆栽抓取、施肥、分级分选、定位放置等功能。机器人体积小，操作简单，自动化程度高，成本低。
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公开(公告)号：CN118476330A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410341436.0
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国农业大学 , 黑龙江贝克锐斯现代农业科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种精准对行二级调控除草机；其中主梁与拖拉机的后架固定，一级对行机构的前后两端分别与主梁和主机架固定，二级行距调节机构的前后两端分别与主机架和行株间除草单体固定；一级摄像头与二级摄像头分别固定于主机架的左右两端，一级摄像头向下俯拍，二级摄像头向前拍摄；行株间除草单体的数量为至少一组，二级行距调节机构的数量与行株间除草单体的数量一致。本发明同时实现行间和株间除草，且通过精准定位技术和智能控制系统使得除草操作更加精准，有效减少了对作物的误伤，特别是对株间杂草的精准除草，保护了玉米的根系安全。
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公开(公告)号：CN110050582A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910329988.9
申请日：2019-04-23
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种新型的蓝莓采摘机构，包括机架、外壳、两个抽屉机构、动力装置和执行装置。外壳包括：四个橡胶挡板、四个铝合金挡板、两个铝合金侧板、两个铝合金底板。抽屉机构包括：一个推板、两个抽屉侧板、一个抽屉斜板；抽屉侧板置于推板两侧，抽屉斜板倾斜设置于两个抽屉侧板之间；动力装置包括：两个直流减速电机，两个步进电机。执行装置包括：刷板，两个铝合金旋转拨盘，四个电动缸，两个丝杠滑台。本发明的结构简单，成本较低，占用空间少，便于安装，采摘效率高且采摘质量有保障。采用振动和毛刷采摘相结合的方式，大大提高采摘效率而且提高采摘质量保护果树，采用了龙门式的结构能够连续作业大大提高工作效率。
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公开(公告)号：CN109937992B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910111552.2
申请日：2019-02-12
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00 , G01N15/02 , G01N15/06 , G01N15/0205 , G01N15/075
Abstract: 本发明属于农业航空喷洒技术领域，涉及一种喷雾效果可视化检测系统与方法。系统包括：喷头液压系统、风机、激光粒度仪和二维红外激光雷达等；所述方法简述如下：将喷头等调至待测位置；启动喷头液压系统，用激光粒度仪获得雾滴粒径分布；用二维红外激光雷达扫描雾场，检测雾滴分布；调整喷头位置，测显不同截面雾滴粒径分布；调整激光粒度仪至起始位置，通过二维红外激光雷达的升降，测显雾场整体分布与立体模型；调整压力、喷头高度和风速，实现不同条件下的雾滴粒径和雾场立体分布检测。本发明实现了：对喷雾场在三种因素作用下的检测，检测误差小、操作简便，具有可重复性，特别适于光强较弱的环境和复杂条件的喷施效果评价。
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