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公开(公告)号：CN102279108B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110048004.3
申请日：2011-02-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01M17/007 , F16C29/04 , F16C33/78
Abstract: 本发明涉及一种直线导引装置，尤其适用于月球车单轮台架试验装置等多尘环境的滚动轴承直线导引装置，包括方管、固定筒、轴承座、滚动轴承和轴承安装架，固定筒轴向方向的两个末端上分别设有轴承座，轴承座在轴向方向上开有方孔，轴承座远离固定筒的一端上还设有悬臂，悬臂上设有轴承安装架，轴承安装架安装有滚动轴承，滚动轴承的轴心与固定筒的轴心垂直，方管贯穿固定筒及轴承座的方孔，滚动轴承的外圈与方管接触。本直线导引装置运行过程中的摩擦力大大减小，同时又能适应月球车单轮台架试验时的多尘环境。
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公开(公告)号：CN102213645A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110047960.X
申请日：2011-02-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种月球车单轮台架试验装置用钢丝绳预紧装置，尤其适用于月球车单轮台架试验装置等纵向移动距离较大且速度控制要求较高的实验和生产设备，包括连接三角、下带耳导向筒、上带耳导向筒、螺旋弹簧和细导杆，上带耳导向筒套在下带耳导向筒外部并且同轴心，上带耳导向筒与下带耳导向筒组成的导向腔内设有螺旋弹簧，上带耳导向筒远离下带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，下带耳导向筒远离上带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，上带耳导向筒和下带耳导向筒一侧的耳孔通过长连接板与连接三角相连，上带耳导向筒和下带耳导向筒另一侧的耳孔通过长连接板与另一连接三角相连。本预紧装置既能产生较大的变形又能承受较大的载荷。
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公开(公告)号：CN115390919A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210805449.X
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提出了一种单操控端对多个无人平台的操控方法，能够实现单操控端控制多个无人平台，使每个平台能实时控制和信息显示，具有特殊任务、故障等显示优先级的平台具有优先显示操控能力。包括操控端信息显示方法和控制指令生成方法，通过将操控端显示方法和指令分析方法进行综合，实现单一操控人员对多个无人平台的控制、单一操控端多个无人平台信息的综合显示、以及基于状态信息的无人平台操控指令生成机制，通过无人平台状态分析、平台状态优先级判断、操控策略选择、显示策略选择等方式实现单个操控端对多个无人平台的远程操控，减轻操控人员操控强度，提高无人平台远程监控能力。
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公开(公告)号：CN108357578A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810086872.2
申请日：2018-01-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D55/075
CPC classification number: B62D55/075
Abstract: 本发明提供了一种用于移动平台攀爬楼梯的辅助机构，包括水平的扭矩光轴、与扭矩光轴传动连接的驱动组件、分别套设于扭矩光轴且相互平行的连杆组件、与所述连杆组件连接的缓冲联板；所述连杆组件包括开口水平的U形支架、分别与所述U形支架的两个自由边转动连接的上摇杆、下摇杆和连接所述上摇杆与所述下摇杆的连杆；所述下摇杆的下表面与所述缓冲联板连接。驱动组件通过扭矩光轴控制所述连杆组件的转动，即实现其收拢和展开：展开状态时，缓冲联板伸向移动平台后端，有效保证了移动平台攀爬过程中的稳定性；可将连杆组件收拢，避免了移动平台的占用空间，增加了其灵活性；该装置传动稳定，控制方便，结构简单，效果可靠。
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公开(公告)号：CN104249599B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201310265299.9
申请日：2013-06-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60B19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有轮足复合推进功能的便携式移动装置，属于机器人或无人车技术领域。本发明的便携式移动装置通过对车轮结构的特殊设计，使得车轮能展开成足式状态，也能收拢成轮式状态，实现了轮足复合推进功能，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106644514A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611237710.1
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 赵洪雷 , 苏波 , 卢国轩 , 冯石柱 , 杨天夫 , 江磊 , 蓝伟 , 刘兴杰 , 韩相博 , 党睿娜 , 何亚丽 , 高建锋 , 许威 , 熊巍 , 谢强 , 姚其昌 , 靳璐 , 蒋云峰 , 张浩杰
IPC: G01M17/007 , B64G7/00 , B64G1/16
CPC classification number: G01M17/007 , B64G1/16 , B64G7/00
Abstract: 本发明属于星球车单轮台架装置技术领域，具体涉及一种载荷可连续调节的星球车单轮台架装置。本发明具备有益效果：上位机通过控制加载机构电机的连续运动，从而实现测试车轮与土壤之间载荷的连续变化；通过将不同重量的配重块对称固定在滚珠丝杠的螺母上，从而能够改变单轮台架的连续加载的范围；加载机构电机的转轴的旋转运动通过行星齿轮减速箱和滚珠丝杠的传递后转化为螺母的直线运动，电机轴上安装有绝对位置编码器，因存在减速比和导程，螺母的微小直线位移对应到加载机构电机的角位移很大，因而绝对编码器上的数值变化范围很大，因驱动器能够控制加载机构电机位置的精确运动，所以螺母的位置控制精度很高，即单轮台架的载荷加载精度很高。
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公开(公告)号：CN105353760A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510938595.X
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于支撑域位置反馈的足式机器人机身摆动幅度规划方法，属于机器人运动控制技术领域。本发明具有以下优点：(1)采用线性规划方法顺序求解侧向摆动位置，控制效果良好，计算方法简单；(2)针对三条腿支撑和四条腿支撑的情况均给出规划方法，保证了步态的连续性，即保证了纵向移动速度；(3)在设计腿部摆动顺序时，所选取的方法可以保证较大的稳定裕量；(4)在设计步态周期时，通过引入状态相切换的时间比例因子，使得步态时间灵活多变，适应性强。
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公开(公告)号：CN111552515B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010236465.2
申请日：2020-03-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人车的遥控指令执行方法，包括以下步骤：一：产生设定的遥控指令A并传输给车载计算机，转入二；二：车载计算机根据其内预设的指令执行度分析程序将遥控指令A与其预先采集的无人车运行状态信息进行分析，得出遥控指令A的可执行度及可执行度小于设定值的原因；当可执行度大于或等于设定值时，给出遥控指令B并向遥控端反馈指令执行合格，转入三；当可执行度小于设定值时，转入四；三：车载计算机对遥控指令B进行指令解析，将其分解为无人车各个分系统的执行指令并传输给无人车的各个分系统，从而控制无人车进行相应的动作；四：将可执行度及影响可执行度的原因通过通讯系统传输给遥控端并实时显示可执行度小于设定值的原因。
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公开(公告)号：CN111890352A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010589138.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B25J9/16 , G06F3/041 , G06F3/0488 , H04N5/232 , H04N7/18
Abstract: 本发明提供一种基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法，依据机器人周身全景图像，采用触控式遥操作，能够远程控制机器人进行高效实时侦察。该方法的步骤包括：基于移动机器人上装设的视觉传感装置获取当前移动机器人周身360°全景图像；将当前360°图像经无线通信系统输入至远程操控终端显示；点击操控终端上显示的机器人周身360°图像任意位置，可获得当前该点与机器人前进方向的角度差；基于该角度差控制移动机器人转向该位置，进而实现导航控制。本发明提供的方法实时性好，稳定性高，能够适用于大多数场景，应用范围广，且大大降低了机器人操作人员的操控难度。
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