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公开(公告)号：CN107620603B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201710882990.X
申请日：2017-09-26
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种带钢质套杆的新型注浆锚杆，包括杆体和分别位于所述杆体两端的锚固端和锚头以及杆体外部的套杆装置，其特征在于：所述杆体周向均布导轨；套杆装置为多段式笼状结构，套装于杆体外部，套杆装置包括节点和笼本体，节点部位与杆体的导轨滑配合连接，笼本体与节点铰接，每段笼体采用两段式铰接结构，当所述新型注浆锚杆装入钻孔，并用锚头紧固压紧时，笼本体轴向压缩，径向扩展，接触并支撑钻孔壁。通过增加钢质套杆的方式改造中空螺纹钢锚杆，借助螺母将钢质套杆压紧，钢杆撑开与被支护岩体直接接触，产生一定的摩擦力，保证锚杆在注浆过程中的稳定性，同时在注浆后，增加注浆材料和锚杆整体的抗拉剪能力，提高锚杆支护的强度。
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公开(公告)号：CN115984766A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211571246.5
申请日：2022-12-08
申请人： 中国矿业大学
发明人： 赵佳琦 , 王斌 , 周勇 , 芦志广 , 阿卜杜穆塔利布·埃尔·萨迪克
IPC分类号： G06V20/52 , G06V20/64 , G06V20/70 , G06V10/82 , G06T7/80 , G06T7/70 , G06F17/16 , G06N3/02 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下快速单目视觉三维目标检测方法，包括以下步骤：S1、首先利用井下安装的摄像头采集包含指定目标的图像数据并进行二维框标注，构建目标检测数据集；S2、构建二维目标检测网络模型并在构建的目标检测数据集上训练，得到训练好的二维目标检测模型；S3、定义世界坐标系，利用棋盘格标定法标定相机内参，并利用激光雷达辅助完成相机与世界坐标系外参的标定；S4、图像输入二维目标检测模型得到目标二维边框，结合相机内外参计算目标三维坐标；S5、利用目标的三维坐标、目标沿巷道方向的航向角和目标长宽高计算相机坐标系下目标的三维包围框。
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公开(公告)号：CN110996284A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911050669.0
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H04W4/38 , H04W84/18 , H04W40/32 , H04L12/715 , H04W56/00 , H04J3/06 , H04B7/0413 , H04B7/06 , G08C17/02 , H04B13/02
摘要： 本发明公开了一种面向任务的水下声磁异构网络组网方法，选择水下设备组成簇，在水面控制中心发布水面控制指令时，与该水面控制指令类型匹配且当前处于空闲状态的一簇水下设备接收所述水面控制指令，向所述水面控制中心反馈第一回应信息，并探测新的组织者，在当前组织者的数量足够后，所有组织者组网执行探测任务，在当前组织者的数量还不足够时，返回组织者以协同式MIMO探通一体化的形式探测与该水面控制指令类型匹配且当前处于空闲状态的目标簇水下设备，确定新的组织者的过程，直至当前组织者的数量足够，可以使探测任务执行过程中各簇水下设备灵活组网，以提高相应组网方式的灵活性，保证所执行的探测任务的有效性。
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公开(公告)号：CN110769059B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201911030476.9
申请日：2019-10-28
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H04L29/08
摘要： 本发明公开了一种面向区域性边缘计算物联网的协作服务部署与业务分配方法，涉及边缘计算及物联网领域。为了提升边缘计算物联网服务部署中资源有效性，降低网络部署成本，本发明首先构建区域性边缘计算物联网中边缘服务器协作模式，之后，将边缘服务器中的最小化部署成本的服务部署问题建模成矢量装箱问题。并通过一种最小资源占比增量启发式算法确定最小服务器数量及初始业务分配结果。之后，为平衡网络负载及降低网络管理单元的转发负载，利用迭代搜索移动交换启发式算法将业务重分配至本地部署的边缘服务器，最大化由本地边缘服务器处理的业务计算任务数。
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公开(公告)号：CN110702064B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910870981.8
申请日：2019-09-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁感应的无人航行器姿态信息获取方法和系统，包括如下步骤：S10，在接收线圈与预先部署在目标涵洞区域底部的发送线圈之间磁场耦合产生感应电流时，获取所述接收线圈的当前电压；其中，所述接收线圈设置在无人航行器上；S20，根据线圈电压‑角度对应关系解算所述当前电压对应的当前角度；所述线圈电压‑角度对应关系记录各组姿态角对应的线圈电压；S30，根据所述当前角度确定所述无人航行器当前的姿态信息。采用本方法有效降低了姿态信息的获取成本。
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公开(公告)号：CN108260099B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201711419408.2
申请日：2017-12-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种水下磁感应无线传感网络的媒体接入控制方法，其中，水下磁感应无线传感网络包括多个磁感应无线传感节点，每个磁感应无线传感节点包括收发天线、工作模块和唤醒模块，该方法包括：多个磁感应无线传感节点中的第一节点的唤醒模块通过第一节点的收发天线接收第二节点发送的唤醒信号；第一节点的唤醒模块根据唤醒信号生成唤醒指令，并将唤醒指令发送给第一节点的工作模块；第一节点的工作模块在接收到唤醒指令时由休眠状态转换为活跃状态，以使第一节点通过其收发天线与第二节点之间进行数据传输；在数据传输完成后，第一节点的工作模块由活跃状态转换为休眠状态。根据本发明的方法，能够提高信息传输的可靠性，并能够降低能耗。
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公开(公告)号：CN110933680A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911050534.4
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于探通一体化的水下声磁异构网络快速组网方法，包括：第一簇水下设备的第一主设备接收水面控制中心发布的水面控制指令，进行簇内各设备的时钟同步；第一簇水下设备在簇内各设备完成时钟同步之后，采用探通一体化的方式在探测其他簇水下设备的同时，向其他簇水下设备发布水下控制指令；在其他簇水下设备都接收到水下控制指令后，向探测区移动，并在所述探测区根据所述水面控制指令执行探测任务。采用本方法可实现快速组网功能，提高了网络运行的效率。
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公开(公告)号：CN110769059A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911030476.9
申请日：2019-10-28
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H04L29/08
摘要： 本发明公开了一种面向区域性边缘计算物联网的协作服务部署与业务分配方法，涉及边缘计算及物联网领域。为了提升边缘计算物联网服务部署中资源有效性，降低网络部署成本，本发明首先构建区域性边缘计算物联网中边缘服务器协作模式，之后，将边缘服务器中的最小化部署成本的服务部署问题建模成矢量装箱问题。并通过一种最小资源占比增量启发式算法确定最小服务器数量及初始业务分配结果。之后，为平衡网络负载及降低网络管理单元的转发负载，利用迭代搜索移动交换启发式算法将业务重分配至本地部署的边缘服务器，最大化由本地边缘服务器处理的业务计算任务数。
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公开(公告)号：CN111049555A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911051005.6
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H04B7/0408 , H04B7/0413 , H04B11/00 , H04B13/02
摘要： 本发明公开了一种基于协同式MIMO探通一体化的水下设备簇，包括水下设备簇的水下声磁异构网络包括水面控制中心以及具有信号收发功能的水下设备。所述水下设备以簇的方式组成协同式MIMO，可实现探测通信一体化功能。水下设备包括控制模块，感知模块，推进模块和探测通信一体化模块。采用上述水下声磁异构网络及其相应的水下设备能够在水下区域实现探测通信一体化，相比于传统单一的水下探测、通信设备，具有集成化程度高、频谱利用率高的特点，本发明提出的水下声磁异构网络可实现入侵目标的实时监测、跟踪功能。
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公开(公告)号：CN110702064A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910870981.8
申请日：2019-09-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁感应的无人航行器姿态信息获取方法和系统，包括如下步骤：S10，在接收线圈与预先部署在目标涵洞区域底部的发送线圈之间磁场耦合产生感应电流时，获取所述接收线圈的当前电压；其中，所述接收线圈设置在无人航行器上；S20，根据线圈电压-角度对应关系解算所述当前电压对应的当前角度；所述线圈电压-角度对应关系记录各组姿态角对应的线圈电压；S30，根据所述当前角度确定所述无人航行器当前的姿态信息。采用本方法有效降低了姿态信息的获取成本。
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