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公开(公告)号：CN110702064A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910870981.8
申请日：2019-09-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁感应的无人航行器姿态信息获取方法和系统，包括如下步骤：S10，在接收线圈与预先部署在目标涵洞区域底部的发送线圈之间磁场耦合产生感应电流时，获取所述接收线圈的当前电压；其中，所述接收线圈设置在无人航行器上；S20，根据线圈电压-角度对应关系解算所述当前电压对应的当前角度；所述线圈电压-角度对应关系记录各组姿态角对应的线圈电压；S30，根据所述当前角度确定所述无人航行器当前的姿态信息。采用本方法有效降低了姿态信息的获取成本。
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公开(公告)号：CN110702064B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910870981.8
申请日：2019-09-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁感应的无人航行器姿态信息获取方法和系统，包括如下步骤：S10，在接收线圈与预先部署在目标涵洞区域底部的发送线圈之间磁场耦合产生感应电流时，获取所述接收线圈的当前电压；其中，所述接收线圈设置在无人航行器上；S20，根据线圈电压‑角度对应关系解算所述当前电压对应的当前角度；所述线圈电压‑角度对应关系记录各组姿态角对应的线圈电压；S30，根据所述当前角度确定所述无人航行器当前的姿态信息。采用本方法有效降低了姿态信息的获取成本。
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公开(公告)号：CN108260099B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201711419408.2
申请日：2017-12-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种水下磁感应无线传感网络的媒体接入控制方法，其中，水下磁感应无线传感网络包括多个磁感应无线传感节点，每个磁感应无线传感节点包括收发天线、工作模块和唤醒模块，该方法包括：多个磁感应无线传感节点中的第一节点的唤醒模块通过第一节点的收发天线接收第二节点发送的唤醒信号；第一节点的唤醒模块根据唤醒信号生成唤醒指令，并将唤醒指令发送给第一节点的工作模块；第一节点的工作模块在接收到唤醒指令时由休眠状态转换为活跃状态，以使第一节点通过其收发天线与第二节点之间进行数据传输；在数据传输完成后，第一节点的工作模块由活跃状态转换为休眠状态。根据本发明的方法，能够提高信息传输的可靠性，并能够降低能耗。
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公开(公告)号：CN110417458A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910694346.9
申请日：2019-07-30
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了面向UAV能量信息双中继系统的联合位置和时间优化方法，属于电通信的技术领域。该方法建立了以最大化UAV能量信息双中继系统的信息速率为目标且包含视距链路保障约束的最优化问题，对于最优化问题中独立于时间分配的UAV位置优化子问题，根据最高障碍物与视距链路的关系并以最大化UAV接收信噪比和基站接收信噪比中的较小者为目标确定UAV位置，再将UAV位置带入最优化问题得到时间分配子问题并采用凸优化方法获得最优时间切换因子。UAV从基站获得能量并作为功率中继为传感器提供能量从而延长上行链路信息传输的时间，UAV作为信息中继辅助传感器到基站的上行链路信息传输从而提高系统通信质量。
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公开(公告)号：CN103435238A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310391589.8
申请日：2013-09-02
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： C02F11/00
摘要： 本发明涉及一种低能量密度超声波与氢氧化钙联合破解剩余污泥的方法，其具体步骤为：步骤1：向待处理的剩余污泥中投加一定量的氢氧化钙，将所述氢氧化钙与所述剩余污泥迅速搅拌，混合均匀；步骤2：利用低能量密度超声波对步骤1所产生的剩余污泥和氢氧化钙的混合物进行联合破解。该方法能够为污泥厌氧产酸、产气提供大量发酵底物，达到污泥资源化的目的；污泥的破解效果明显高于它们二者中任何一方单独破解的效果；能够大大提高污泥水解速率，缩短污泥后续处理时间；破解过程中释放的磷酸盐浓度能得到控制，降低后续处理的压力，并且起到回收磷元素的作用；氢氧化钙成本较低，对降低剩余污泥预处理费用具有一定参考价值。
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公开(公告)号：CN110417458B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910694346.9
申请日：2019-07-30
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了面向UAV能量信息双中继系统的联合位置和时间优化方法，属于电通信的技术领域。该方法建立了以最大化UAV能量信息双中继系统的信息速率为目标且包含视距链路保障约束的最优化问题，对于最优化问题中独立于时间分配的UAV位置优化子问题，根据最高障碍物与视距链路的关系并以最大化UAV接收信噪比和基站接收信噪比中的较小者为目标确定UAV位置，再将UAV位置带入最优化问题得到时间分配子问题并采用凸优化方法获得最优时间切换因子。UAV从基站获得能量并作为功率中继为传感器提供能量从而延长上行链路信息传输的时间，UAV作为信息中继辅助传感器到基站的上行链路信息传输从而提高系统通信质量。
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公开(公告)号：CN108260099A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711419408.2
申请日：2017-12-25
申请人： 中国矿业大学
CPC分类号： Y02D70/00 , Y02D70/42 , H04W48/16 , H04B5/0081 , H04W52/0229
摘要： 本发明公开了一种水下磁感应无线传感网络的媒体接入控制方法，其中，水下磁感应无线传感网络包括多个磁感应无线传感节点，每个磁感应无线传感节点包括收发天线、工作模块和唤醒模块，该方法包括：多个磁感应无线传感节点中的第一节点的唤醒模块通过第一节点的收发天线接收第二节点发送的唤醒信号；第一节点的唤醒模块根据唤醒信号生成唤醒指令，并将唤醒指令发送给第一节点的工作模块；第一节点的工作模块在接收到唤醒指令时由休眠状态转换为活跃状态，以使第一节点通过其收发天线与第二节点之间进行数据传输；在数据传输完成后，第一节点的工作模块由活跃状态转换为休眠状态。根据本发明的方法，能够提高信息传输的可靠性，并能够降低能耗。
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公开(公告)号：CN203668191U
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201420032304.1
申请日：2014-01-20
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： C02F11/02
摘要： 本实用新型涉及一种菌类分解污泥废弃物的量化实验反应器，包括圆柱状透明反应罐，用于支承反应罐的支架，设于反应罐内的双桨式搅拌装置，与反应罐顶口活动连接的密封盖，以及设于反应罐侧壁的取样口；所述反应罐上设有刻度，密封盖上设有放气阀门、温度计和压力计，取样口上设有取样阀；所述搅拌装置支承于反应罐底部中心，搅拌装置的转轴与一电机的动力输出轴连接，本装置整体考虑了反应的各项指标，便于记录反应不同阶段的不同数据，并以此及时调节，以求反应整体可控，整体设计合理，简单明了，注重人性化，提高实验的可操作性及实验效果，具有广泛的实用性。
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