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公开(公告)号：CN114098845A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010882783.6
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体地说是一种模块化手术机器人驱动装置，C型臂的一端安装有驱动电机，驱动电机的输出轴与基座相连，驱动基座旋转，C型臂的另一端设有多通道穿刺器；基座上设有多个装配工位，每个装配工位处均安装有一驱动模块，每个驱动模块的近端均安装在一个装配工位上，每个驱动模块的远端均可拆卸地安装有手术器械，各手术器械的驱动杆为柔性驱动杆，每个手术器械的柔性驱动杆均由多通道穿刺器穿过。本发明采用模块化设计，可伸缩导轨模块使驱动装置整体空间更加开放，手术器械与驱动模块支持快速拆装，手术器械驱动杆为柔性，可适应多种穿刺器结构及驱动装置的布局，空间布置集成度高，整体轻量化，可靠性高。
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公开(公告)号：CN113288427A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010106557.9
申请日：2020-02-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及机械臂领域，具体地说是一种悬挂定位机械臂及控制方法，包括底座、升降关节、第一旋转关节、伸缩关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节和末端操作器，第一旋转关节通过升降关节驱动升降，伸缩关节通过第一旋转关节驱动转动，第二旋转关节通过伸缩关节驱动移动，第三旋转关节通过第二旋转关节驱动转动，第三旋转关节设有可转动的支撑架，第四旋转关节和末端操作器安装于所述支撑架上，且末端操作器通过第四旋转关节驱动转动，支撑架中部设有把手一和力传感器B，支撑架与第四旋转关节连接一端设有把手二和力传感器A。本发明可实现机械臂的三维位置拖动、远心定位拖动与单轴运动控制，结构简单、易于操作且控制精确。
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公开(公告)号：CN112022239B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010884073.7
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用模块化形变驱动装置。包括框架组件、直线驱动机构、动力装置集成模块及直线导轨，其中框架组件上设有一个或多个相互平行的直线导轨，各直线导轨上分别滑动连接有一动力装置集成模块；各动力装置集成模块分别对应一直线驱动机构，直线驱动机构用于驱动与其连接的动力装置集成模块沿直线导轨移动；各动力装置集成模块上分别设置有手术器械，动力装置集成模块用于驱动手术器械进行开合、偏转或旋转动作。本发明进行模块化集成，方便手术过程中手术器械的快速更换，实现了手术器械的轻量化和多自由度集成驱动，实现了手术创口小，结构简单的目的。
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公开(公告)号：CN112022238B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010883538.7
申请日：2020-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，特别涉及一种微创手术机器人用手术器械。包括依次连接的远端执行机构、柔性段、杆体、支架及设置于支架上的远端执行器开合驱动机构、柔性段偏转驱动机构、旋转驱动机构，远端执行机构通过驱动腱组件与远端执行器开合驱动机构连接，远端执行器开合驱动机构用于驱动远端执行机构进行开合动作；柔性段通过驱动腱组件与柔性段偏转驱动机构连接，柔性段偏转驱动机构通用于驱动柔性段进行弯曲动作；旋转驱动机构用于驱动远端执行机构转动。本发明具有手术过程中可快速拆装，可实现多自由度灵活驱动，机构布局合理等优点。
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公开(公告)号：CN112621734A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011379421.1
申请日：2020-11-30
Applicant: 广州医科大学附属第一医院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地涉及一种采样执行部及咽拭子采样机器人。一种采样执行部，包括：固定板；直线滑台，与所述固定板连接；多自由度驱动机构，与所述直线滑台连接，用于驱动多自由度摆动；多自由度关节式采样臂，与所述多自由度驱动机构连接，用于连接采样拭子和/或压舌板；所述直线滑台带动所述多自由度驱动机构和所述多自由度关节式采样臂前后运动，所述多自由度驱动机构驱动所述多自由度关节式采样臂摆动进行采样。一种咽拭子采样机器人，包括采样执行部、移动底盘和机械定位臂，所述采样执行部通过所述机械定位臂与所述移动底盘连接。本发明用于避免咽拭子采集时医护人员与被采集者之间的感染，提高咽拭子采集的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111658086A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010566644.2
申请日：2020-06-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体地是一种可用于腔镜手术的多通道穿刺器，穿刺管座的一端固接于穿刺管的一端，穿刺管座另一端与旋转环及卡接件连接后的整体转动连接，穿刺管座上安装有注气阀；导向座、密封盖及阻气阀座依次相连，阻气阀安装于阻气阀座内，阻气阀上具有多个阻气阀体，导向片插设于阻气阀座上，导向片在穿刺芯组件插入穿刺管组件内后与穿刺管内壁之间形成和阻气阀体数量相同、一一对应的独立通道；导向座上开设有与阻气阀体数量相同、一一对应的导向槽，每个导向槽的底部及相对应的导向槽和阻气阀体之间的密封盖上均开设有通孔；导向座通过弹性卡接装置与卡接件的一端连接。本发明具有适应性好，空间集成度高等优点。
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公开(公告)号：CN111317571A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811524081.X
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种骨架嵌套可控连续形变机构，包括柔性中心骨架、外骨架、支撑盘、端盘、第一驱动腱和第二驱动腱，支撑盘和端盘呈一线排列且两个端盘分设于最外侧两端，每个端盘与相邻支撑盘之间以及任意两个相邻支撑盘之间均设有外骨架，柔性中心骨架穿过各个支撑盘和各个外骨架，且所述柔性中心骨架两端分别与两侧最外端的端盘固连，第一驱动腱穿过近端的端盘后与任一支撑盘固连，且所述第一驱动腱穿过该支撑盘与所述近端端盘之间的所有支撑盘和外骨架，第二驱动腱穿过所述近端端盘、各个支撑盘和各个外骨架后与远端的端盘固连。本发明总体尺寸紧凑且具有灵巧的形变能力、良好的外部扭矩抵抗能力和轴向抗压缩能力，并可提供较强的末端载荷能力。
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公开(公告)号：CN111227939A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811446560.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，具体地说是一种模块化单孔腔镜手术驱动装置，主体基座上具有至少一个导轨支架，穿孔器支架安装在导轨支架上或直接安装于主体基座上；直线驱动电机设置在导轨支架上，绕线轮A连接于直线驱动电机的输出轴上；盒体与导轨支架滑动连接，盒体上安装有驱动腱固定块，绕线轮A通过驱动腱与盒体相连，通过直线驱动电机的正反向工作，由绕线轮A通过驱动腱带动盒体沿导轨支架往复移动；手术器械通过对接机构与盒体连接，盒体内安装有动力源，动力源通过传动部件带动手术器械实现多自由度驱动。本发明采用模块化设计，便于手术器械的快速更换，可支持多支手术器械调整位姿的驱动，空间布置集成度高，整体轻量化，可靠性高。
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公开(公告)号：CN109895073A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711289837.2
申请日：2017-12-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及连续体机器人，具体地说是一种片弹簧驱动的连续体机器人，包括初级骨架、二级骨架、片弹簧及盘体，初级骨架贯穿于二级骨架内部并通过固连销钉连接，片弹簧位移变化产生机器人的形状变化，二级骨架区分为第一弯曲段和第二弯曲段，其中，初级骨架包括四片片弹簧和两个弯曲段，每个弯曲段均具有至少三个盘体，片弹簧在两个弯曲段按照规则与盘体和二级骨架固定，从而保证驱动片弹簧位移变化产生相应的形状改变。本发明可实现S弯曲形态，末端可承受较大载荷，机器人结构和驱动相对简单。
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公开(公告)号：CN108344531A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201710062657.4
申请日：2017-01-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁感应的三维测力传感器，属于测力传感器技术领域。该传感器包括一个弹性结构体、一个发射线圈和四个接收线圈；所述弹性结构体为能够发生弹性变形的圆筒状结构；发射线圈与四个接收线圈通过弹性结构体相连接；所述发射线圈能够发射电磁信号，所述接收线圈通过电磁感应接收电磁信号，当弹性结构体受力时，发射线圈与接收线圈相对位置发生变化，接收线圈中的电磁感应信号发生变化，通过检测接收线圈的电磁感应变化即能获得作用在弹性结构体上的三维力特征。该传感器能够实现微小尺寸下的高精度三维力检测，同时采用四接收线圈的布置方式，可以有效的降低三维检测力的耦合度，简化计算过程，提高测量精度。
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