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公开(公告)号：CN101941515B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN200910012416.4
申请日：2009-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种锁紧机构，用于水下机器人吊放系统。包括上下连接盘、限位导轨、锁栓及联锁油缸，在上下连接盘间设有连接支承板，两支承板内侧对称设有限位导轨，两导轨间对称设有滑动锁栓，所述锁栓的滑动方向与导轨轴线平行，在两锁栓的外端部分别连接有联锁油缸，上下连接盘均开有与预锁紧件相配合的圆孔。本发明通过油缸驱动锁栓沿限位导轨滑动，以锁紧水下机器人的蘑菇头，将锁栓的联锁及开锁动作由通常的翻转改为滑动，节省了纵向尺寸空间，使联锁机构及整个吊放系统的结构尺寸得以压缩，减轻自重且受力状态相应改善。在锁栓端面为与预锁紧件接触面相配合的斜面，接触面积增加，使其具有自锁功能，承载能力提高，工作更加平稳、安全、可靠。
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公开(公告)号：CN101552899A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200810010882.4
申请日：2008-04-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于双绞线的遥控水下机器人中继器控制装置，分别在水下机器人的水面单元及中继器建立以太网，水面单元的以太网和水下中继器的以太网经主、从调制解调器通过一对双绞线连接起来，构成统一的以太网络传输视频信号和控制信号；所述水面单元的以太网由主控计算机的网口、I/O采集节点的网口、视频解码器的网口以及主调制解调器的网口分别与水面单元中的网络交换机的网口连接构成；所述水下中继器的以太网由中继器的I/O采集及输出节点的网口、视频编码器的网口以及从调制解调器的网口分别与中继器中的网络交换机的网口相连构成。本发明节省了水面储存铠缆的绞车大小和空间；传输距离远，增加了系统的可扩展性。
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公开(公告)号：CN100403191C
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200410050656.0
申请日：2004-10-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种载人潜水器应急运动控制装置，包括单杆切换电路和应急运动控制电路两部分，单杆切换电路将单杆信号分解成三自由度应急通路和计算机通路；应急运动控制电路将来自单杆切换电路的三自由度控制信号进行等幅放大、线性叠加，并对控制信号进行推力分配，通过应急运动控制电路中的电位器调节三个自由度的推力分配系数和推进器的正反推力特性，最后通过继电器切换再将应急控制信号与计算机控制信号进行分开处理，最终实现潜水器的三自由度的应急运动控制。该载人潜水器应急运动控制装置，结构简单，尺寸小，重量轻，调节方便，可靠性高，成本低，功能强。本发明亦可用于其它水下机器人的应急运动控制中。
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公开(公告)号：CN1800800A
公开(公告)日：2006-07-12
申请号：CN200410011412.1
申请日：2004-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M3/02
Abstract: 本发明公开一种可检测密封状况的水下控制舱，它包括安装有端盖和接插件端盖的舱体，端盖和接插件端盖与舱体之间设两道O型橡胶密封圈；其特征上在所述端盖和接插件端盖与舱体连接的外缘上设一凸台，舱体与端盖和接插件端盖连接的外缘上亦设一结构对称的凸台，用夹紧钢带安装端盖和接插件端盖与舱体成一体，在接插件端盖、端盖上分别设一真空检测孔，至两道O型橡胶密封圈之间、端盖和接插件端盖与舱体的接合处。采用本发明能利用真空装置检测各种水下机器人上使用的水下控制舱的密封状况，避免使用多个螺栓连接方式，重量较轻，尺寸较小，本发明耐海水腐蚀，工作安全可靠，可在各种水下机器人上使用。
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公开(公告)号：CN1115282C
公开(公告)日：2003-07-23
申请号：CN99122549.X
申请日：1999-11-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明所涉及的是一种水面抢险救生设备，具体所指的是一种可在恶劣海况下工作的水面救助装置。由电子舱、推进电机、浮体、垂直杆和水平杆组成，其中电子舱位于浮体下面，电子舱与浮体均为流线型外形结构，之间用垂直杆固定连接，在所述垂直杆上安装一水平杆，两个推进电机设在水平杆下面，于垂直杆两侧，所述推进电机的输入电缆来自电子舱。本发明准确性高、航行速度快、能在恶劣海况下满足救援要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119131126A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310693690.2
申请日：2023-06-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及全景相机转台空间指向精度测量方法，首先对方位轴和俯仰轴建立初始坐标系，通过激光跟踪仪对两轴回转运动时进行数据测量，通过球体拟合和平面拟合的空间圆拟合方法计算两回转轴的圆心坐标和圆面方向向量，从而可以获得两坐标系实际位置关系，然后通过两坐标系实际位置关系可以计算两坐标系之间的偏移量和角偏差，得到定标参数；再利用两坐标系实际位置关系求得参考坐标系与测量坐标系之间的变换矩阵，得到被测量点在参考坐标系下的坐标向量，与被测量点理论下位置坐标向量求两向量的空间夹角得到空间指向误差。本发明采用机器人化方法的空间坐标计算方式，不仅具有普遍意义，而且可以推广到其它两轴通用二维空间指向机构的精度测量。
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公开(公告)号：CN103158844B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201110413509.5
申请日：2011-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人施放或回收过程中的起吊部件，具体地说是一种水下机器人用自动锁栓装置，包括锁栓体、复位弹簧及锁栓块，其中锁栓体中间开有供起吊点插入的中空通道，该中空通道轴向截面的两侧分别设有相对称的锁栓块，所述锁栓块铰接于锁栓体上，一端为与起吊点抵接的工作端，另一端与所述复位弹簧的一端连接，该复位弹簧的另一端铰接于锁栓体上；在锁栓体的顶部设有连接起吊缆的吊耳。本发明通过锁栓块的翻转将起吊点锁住或与起吊点解锁，水下机器人回收过程中，可通过复位弹簧的弹力自动锁住，无需潜水员参与，不受天气及环境的影响，也避免发生人员伤害。
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公开(公告)号：CN104280026A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201310284939.0
申请日：2013-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于AUKF的深海机器人长基线组合导航方法，利用全球定位系统获取深海机器人的初始绝对位置作为航迹推算的初始点，并采深海机器人的集初始信息；构建无色卡尔曼滤波主滤波器并对采集到的初始信息进行滤波估计，构建无色卡尔曼辅助滤波器，对主滤波器滤波估计后信息进一步滤波估计，采用自适应无色卡尔曼滤波的方法对采集到的初始信息进行数据融合，得出融合后的信息。本发明提高使用长基线定位系统的深海机器人的导航精度，同时能够平滑深海机器人控制系统所需的航向、深度以及载体坐标系下的速度信息。
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公开(公告)号：CN101848572B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN200910010878.2
申请日：2009-03-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明公开一种全数字化水下灯调光装置，包括：单片机、通信总线模块、光电隔离电路模块及主电路模块，以单片机为核心，所述单片机通过通信总线模块接收主控计算机的数字控制信号，所述控制信号经单片机处理后通过隔离触发电路模块触发主电路模块的可控硅导通；所述单片机还通过隔离同步电路模块采集总电源输入模块的数字中断信号，作为可控硅触发的同步信号；所述主电路模块的可控硅按接收到的触发信号调控水下灯电压；所述总电源输入模块通过AC/DC变换模块与单片机连接供电，所述总电源输入模块经主电路模块供电至水下灯；本装置不但节省了重量和空间，而且使得调光装置的接口变得简单，调节方便，可靠性高，成本低，功能强大。
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公开(公告)号：CN102546714A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010617732.7
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 一种载人潜水器综合信息显示系统，包括上位机、综合信息采集单元、综合信息转换单元、综合信息传输单元；所述上位机通过综合信息传输单元与综合信息采集单元通讯连接；所述上位机通过综合信息传输单元与综合信息转换单元通讯连接；所述综合信息采集单元通过以太网与综合信息传输单元通讯连接；所述综合信息转换单元通过以太网与综合信息传输单元通讯连接；所述上位机接收显示综合信息采集单元的信息。采用WAGO控制节点和以太网串口节点采集数据，结构紧凑，扩展性增强。实时报警功能。上位机可以实现图形化的直观位置及姿态等数据显示。本发明更换配件也只需要插拔式安装就可以实现，使得系统维护可以实现分钟级别的系统维护。
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