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公开(公告)号：CN113238126A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110489664.9
申请日：2021-05-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及绝缘子检测机器人技术领域，特别涉及一种蠕动式绝缘子串劣化检测机器人。包括控制箱体、蠕动式移动机构、检测机构、上下串机构、可见光检测模块、导向杆组以及绝缘子电阻检测仪；其中蠕动式移动机构和可见光检测模块设置于控制箱体的顶部，检测机构设置于蠕动式移动机构上，用于对绝缘子串进行检测；上下串机构为两组且对称设置于控制箱体的两侧，用于环抱绝缘子串；导向杆组连接在两组上下串机构之间，绝缘子电阻检测仪设置于导向杆组上。本发明适应性强，爬行平稳，检测效率高，安全可靠，该机器人具有可沿着可变弧度与坡度绝缘子串运动的功能，适应于220KV输电线路水平瓷双伞裙绝缘子串。
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公开(公告)号：CN112993851A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911276530.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及输电线路检修维护装置，特别涉及一种输电线路验电及架设接地线操作臂。包括基座回转关节、水平移动关节、水平回转关节及绝缘臂伸缩关节，其中基座回转关节连接在杆塔爬行机器人上，用于带动整个操作臂在水平面内转动；水平移动关节设置于基座回转关节上，用于带动水平回转关节和绝缘臂伸缩关节在水平面内平移；水平回转关节设置于水平移动关节上，用于带动绝缘臂伸缩关节在垂直面内转动；绝缘臂伸缩关节设置于水平回转关节上，通过伸出或缩回完成验电及装设接地线作业。本发明针对输电线路在停电检修维护施工时，代替作业人员实现输电线路的验电及架设接地线作业，保障电力作业安全。
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公开(公告)号：CN110882955A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911275079.8
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B1/00
Abstract: 本发明涉及核设施检测与维护机器人领域，特别涉及一种适应热室环境的核设施表面去污装置。包括布卷支架、固定支架、净布滚筒组件、污布滚筒组件、导向轴组件、镇压滚轮组件及动力装置，其中净布滚筒组件、污布滚筒组件、导向轴组件及镇压滚轮组件可转动地设置于布卷支架和固定支架之间，净布滚筒组件用于套装干净的擦拭布卷，擦拭布卷上的擦拭布依次经过导向轴组件和镇压滚轮组件后缠绕于污布滚筒组件上，镇压滚轮组件用于压紧擦拭布使其与热室内壁表面直接接触；动力装置与污布滚筒组件连接，用于驱动污布滚筒组件转动，实现污染的擦拭布回收。本发明具有易维护、去污效果佳、适应性好、结构简单、易于更换与维护等特点。
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公开(公告)号：CN112117702B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN201910535724.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明涉及输电线路运行维护机器人，具体地说是一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人。包括爬行机构及设置于爬行机构上的作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置，其中环形抱夹装置位于作业手臂Ⅰ和作业手臂Ⅱ的上方，爬行机构可带动作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置沿绝缘子串的高度方向运动；环形抱夹装置用于夹持绝缘子串进行定位；作业手臂I和作业手臂II配合完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明代替等电位电工带电作业，保证了人员安全，同时装置本体在封闭的绝缘杆框架内工作，保证装置不会从高空脱落，安全性好，可靠性高。
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公开(公告)号：CN118731161A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410706805.1
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N29/04 , H02K15/02 , B24C1/00 , G01N29/44 , G01N29/265 , G01N21/95 , H04L67/125 , G10L25/51 , G10L25/03 , G10L25/09 , H04N7/18 , H04W4/38
Abstract: 本发明涉及一种发电机组定转子内部检查装置控制系统及控制方法，系统包括基于以太网建立通信网络，设置远程控制基站、控制器模块、通用运动驱动模块、信息采集模块。远程控制基站通过有线局域网络向控制器模块发送控制指令，并接收内检装置本体状态信息以及发电机组检测结果用于显示，通用运动驱动模块搭载作业工具沿发电机定转子周向、轴向、法向运动控制，信息采集模块实时采集数据用于检测与控制，执行窄间隙检查流程、槽楔松紧度流程、发电机定转子表面清洗流程。方法包括：设定控制流程，检查定转子表面缺陷，通过敲击声音判断槽楔松紧度，可视化显示仿真模型，以及检测和清洗流程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118500668A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410706818.9
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于发电机组定转子内部检查处理技术领域，特别涉及一种发电机组定转子窄间隙槽楔检测敲击作业装置。包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体和声音采集模块，其中直线驱动模组用于带动敲击作业单体和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体用于对定子槽楔进行敲击作业，声音采集模块用于采集敲击作业单体敲击振动产生的声音信号，实现对定子槽楔的松紧度检测。本发明可用于狭长间隙的敲击作业机构，可通过狭小的缝隙进入待作业空间，该作业机构具有尺寸小、结构简单和易于实现等优点，使用范围广泛。
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公开(公告)号：CN117258180B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311555057.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于长大公路隧道火灾应急疏控的指向控火机器人，承重板左右两侧的前后两端分别安装有行走轮装置，承重板上还安装有横向剪式伸缩装置，主体结构装置固接在横向剪式伸缩装置上，快速提升对接接口安装在主体结构装置顶部；左、右滑轨支撑架分别固定在主体结构装置的顶面，支撑架安装于左、右滑轨支撑架上，支撑架上分别安装有电机及丝杠丝母组件，电机驱动丝杠旋转，滑块驱动架的一侧与丝母相连、另一侧分别通过左、右滑轨滑块组件与左、右滑轨支撑架滑动连接，消防水管卡头分别与左、右滑轨滑块组件相连。本发明保证了指向控火机器人在长大隧道中进行可靠持续的灭火作业，提高了隧道火灾应急疏控任务的灭火效率和自动化程度。
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公开(公告)号：CN117260677A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311555056.9
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种面向长大隧道巡检作业的机器人移动机构，长、短半轴分别与回转关节支架的左右两端转动连接，长、短半轴的一端分别连接有行走轮，另一端分别转动安装在差速器架的左右两侧，并通过锥齿轮组实现短半轴、差速器架及长半轴同步旋转；电机安装于回转关节支架上，并通过传动齿轮组与差速器架相连；回转关节支架固接于车转体回转支座的一侧，车转体回转支座的另一侧与行走轮升降连接架的一端转动连接，行走轮升降连接架的另一端固接于机器人本体上；回转组件安装板的一端固接于行走轮升降连接架上，另一端安装有回转复位弹性组件。本发明可以实现行走轮的差速运动，使行走轮在导轨转弯时，避免与导轨打滑。
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公开(公告)号：CN117258180A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311555057.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于长大公路隧道火灾应急疏控的指向控火机器人，承重板左右两侧的前后两端分别安装有行走轮装置，承重板上还安装有横向剪式伸缩装置，主体结构装置固接在横向剪式伸缩装置上，快速提升对接接口安装在主体结构装置顶部；左、右滑轨支撑架分别固定在主体结构装置的顶面，支撑架安装于左、右滑轨支撑架上，支撑架上分别安装有电机及丝杠丝母组件，电机驱动丝杠旋转，滑块驱动架的一侧与丝母相连、另一侧分别通过左、右滑轨滑块组件与左、右滑轨支撑架滑动连接，消防水管卡头分别与左、右滑轨滑块组件相连。本发明保证了指向控火机器人在长大隧道中进行可靠持续的灭火作业，提高了隧道火灾应急疏控任务的灭火效率和自动化程度。
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公开(公告)号：CN114750844A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210517474.8
申请日：2022-05-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明涉及复杂曲面环境下负压吸附式爬壁机器人机构，具体地说是一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构，吸附腔分为吸附腔下半腔及吸附腔上半腔，吸附腔上半腔通过二级柔顺机构与吸附腔下半腔连接，吸附腔上半腔上连通有吸附电机支架，吸附电机支架上安装有吸附电机，吸附腔下半腔与曲面接触的底面安装有一级柔顺密封机构；柔顺移动机构位于吸附腔内，柔顺移动机构包括履带机构支架、电机传动装置、履带及三级柔顺机构，履带机构支架通过三级柔顺机构与吸附腔上半腔弹性连接，电机传动装置安装于履带机构支架上，履带通过电机传动装置的驱动在曲面上移动。本发明结构简单、紧凑，互换性强，曲面自适应能力强，自重比大，性能稳定。
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