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公开(公告)号：CN118417203A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410706822.5
申请日：2024-06-03
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及伸缩作业机构，特别涉及一种适用于狭长空间的伸缩作业机构。包括第一传送单元、第一滑动单元、第二滑动单元、第二传送单元及作业工具，其中第二滑动单元与第一滑动单元连接，且能够沿同一方向伸缩；第一传送单元设置于第一滑动单元的一侧，为第一滑动单元的伸缩提供动力；第二传送单元设置于第一滑动单元和第二滑动单元之间，第一滑动单元的伸缩动作通过第二传送单元带动第二滑动单元同步伸缩，作业工具设置于第二滑动单元上。本发明利用二级传动原理，可通过狭长空间进入待作业空间，该作业机构具有尺寸小、结构简单和易于实现优点等，使用范围广泛。
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公开(公告)号：CN118500668A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410706818.9
申请日：2024-06-03
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于发电机组定转子内部检查处理技术领域，特别涉及一种发电机组定转子窄间隙槽楔检测敲击作业装置。包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体和声音采集模块，其中直线驱动模组用于带动敲击作业单体和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体用于对定子槽楔进行敲击作业，声音采集模块用于采集敲击作业单体敲击振动产生的声音信号，实现对定子槽楔的松紧度检测。本发明可用于狭长间隙的敲击作业机构，可通过狭小的缝隙进入待作业空间，该作业机构具有尺寸小、结构简单和易于实现等优点，使用范围广泛。
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公开(公告)号：CN118671199A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410706820.6
申请日：2024-06-03
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及敲击作业机构，特别涉及一种适用于狭长间隙的敲击作业机构。包括机架、直线驱动模组、触发模组和敲击模组，其中直线驱动模组设置于机架上，且输出端与触发模组和敲击模组连接，直线驱动模组用于带动触发模组和敲击模组进行直线运动，触发模组在直线运动过程中间断式触发敲击模组摆动，敲击模组用于完成敲击作业。本发明具有沿发电机组径向方向的尺寸小、结构简单且易于实现等优点，适用于窄间隙狭长空间使用。
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公开(公告)号：CN118641625A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410706816.X
申请日：2024-06-03
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于大型水轮发电机检测技术领域，特别涉及一种发电机组定转子内部检查处理作业装置。包括周向导轨机构、移动车、径向伸缩机构、垂直升降机构及可更换作业工具，其中周向导轨机构设置于发电机组转子上，移动车设置于周向导轨机构上，且能够在周向导轨机构上行走，垂直升降机构通过径向伸缩机构与移动车连接，可更换作业工具设置于垂直升降机构上，垂直升降机构携带可更换作业工具能够进入定转子间隙内，垂直升降机构驱动可更换作业工具进行升降，可更换作业工具基于对发电机定子槽楔的敲击作业声音实现对发电机定子槽楔松紧度的检测。本发明通过狭长间隙进入待作业空间进行检查处理作业，该作业装置尺寸小、结构简单和易于实现。
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公开(公告)号：CN109895122A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711283195.5
申请日：2017-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种具有力感知功能的协作机器人关节。包括输出法兰、力矩传感器、谐波减速器、无框直驱力矩电机、输入法兰及穿线管，其中谐波减速器和无框直驱力矩电机容置于由输出法兰和输入法兰形成的腔体内，输出法兰和输入法兰可相对转动，谐波减速器和无框直驱力矩电机均套设于穿线管上，无框直驱力矩电机的输出端通过谐波减速器与穿线管连接，穿线管通过力矩传感器与输出法兰连接。本发明具有力感知功能，由其组成的协作机器人能够在半结构环境下与人协同作业，该协作机器人关节具有高精度力感知功能、结构紧凑、刚度高、可扩展性好的优点。
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公开(公告)号：CN108808577A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710311414.X
申请日：2017-05-05
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于输电线路断股修复技术领域，特别涉及一种输电线路断股修复作业工具。包括缠绕机构、升降机构及旋转机构，其中缠绕机构与升降机构固连，通过升降机构实现缠绕机构的上升或下降，所述升降机构与旋转机构固连，通过旋转机构可实现缠绕机构和升降机构的旋转。本发明在输电线路发生断股后，代替工人出线对断股实施修复，能够减轻人员的劳动强度，提高效率。
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公开(公告)号：CN105790152B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201410826433.2
申请日：2014-12-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及输电线路作业工具，具体地说是一种输电线路异物清除作业工具。包括举升机构、电锯清除机构及电热清除机构，其中举升机构与机器人本体搭接，所述电锯清除机构和电热清除机构设置于举升机构的上方，所述举升机构驱动电锯清除机构或电热清除机构上下运动，实现电锯清除机构和电热清除机构之间的工作切换。本发明采用模块化的设计，方便组装更换，对输电线路上的可燃性和可切割异物清除，适用范围广泛。
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公开(公告)号：CN105667621B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201410677553.0
申请日：2014-11-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明属于移动机器人领域，具体地说是一种模块化可重构爬壁机器人及其爬壁方法，爬壁机器人包括齿轮外壳、机器人本体、对接装置、吸盘等，齿轮外壳安装在机器人本体上部中央；离心泵安装在机器人本体上部，其进气口与机器人本体中央的通孔垂直对应；吸盘安装在机器人本体底部四周，驱动轮和支撑轮安装在机器人本体下部、位于吸盘内；齿轮外壳左右两侧的侧板上分别装有母端、公端对接装置。本发明每个模块化可重构爬壁机器人是独立的个体，所构建的吸附装置是可滑动式，使机器人在吸附壁面的同时可以运动，在壁面无障碍时独立完成任务，当活动空间内有需要跨越的障碍时，两个独立的个体重构成一种行星轮系结构，协同完成越障任务。
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公开(公告)号：CN107116558A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610101949.X
申请日：2016-02-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
摘要： 本发明涉及一种输变电设施检测的装置，具体地说是一种输变电设施检测的机器人装置。包括移动车旋转关节、转台旋转关节、升降台旋转关节、连接平台旋转关节及工具连接件旋转关节，其中转台旋转关节可转动地安装在移动车旋转关节上，所述升降台旋转关节与转台旋转关节固连，所述连接平台旋转关节设置于所述升降台旋转关节的顶部，所述工具连接件旋转关节与连接平台旋转关节固连。本发明采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本发明适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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公开(公告)号：CN103661658A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210330981.7
申请日：2012-09-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种基于差动式原理设计的串补装置巡检机器人机构，包括车体、第一机架、驱动机构、旋转复位机构及行走轮，其中驱动机构包括电机及差速器，旋转复位机构包括弹簧、凹槽及凸轮，所述第一机架与车体铰接，电机安装在第一机架上，通过差速器驱动位于车体两侧的行走轮实现直线运动或转弯运动；所述凹槽安装在第一机架上，弹簧的一端连接有始终位于凹槽内的凸轮，弹簧的另一端与车体相连。本发明在车体前后两端均设置了驱动机构和旋转复位机构，驱动机构通过差速器驱动行走轮实现直线运动或转弯运动，同时兼具复位功能，具有较好的运动特性。
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